CN110422247A - 步行机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种步行机器人，步行机器人包括：第一机架；第一驱动组件，用于驱动第一机架滑动；第一组仿生触脚，可伸缩地设在第一机架上，第一组仿生触脚包括第一仿生触脚和第一驱动器，第一仿生触脚包括多个，第一驱动器与第一仿生触脚一一对应设置；第二机架，可滑动地设在第一机架的上方；第二驱动组件，用于驱动第二机架滑动；第二组仿生触脚，可伸缩地设在第二机架上，第二组仿生触脚包括第二仿生触脚和第二驱动器，第二仿生触脚包括多个，第二驱动器与第二仿生触脚一一对应设置；控制箱，分别与第一驱动组件和第二驱动组件信号传输；控制箱分别与第一驱动器和第二驱动器信号传输。根据本发明的步行机器人，可提高步行机器人的越障能力。

Description

步行机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种步行机器人。

背景技术

相关技术中，八足步行机器人用于提高步行机器人的越障能力，八足步行机器人使用曲轴实现单侧对足同步运动步调一致，机器人整体四足同时着地，对足交替着地从而实现步行动作，然而，上述步行机器人的存在越障能力差的不足，不能应用于越障能力要求较高的场合。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种步行机器人，所述步行机器人的越障能力提高，且可实现自动化作业。

根据本发明实施例的步行机器人，包括：第一机架；第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架滑动；第一组仿生触脚，所述第一组仿生触脚可伸缩地设在所述第一机架上，所述第一组仿生触脚包括：第一仿生触脚，所述第一仿生触脚包括多个，多个第一仿生触脚分别设在所述第一机架的底部；第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第一仿生触脚的伸出和收缩；第二机架，所述第二机架可滑动地设在所述第一机架的上方；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架滑动；第二组仿生触脚，所述第二组仿生触脚可伸缩地设在所述第二机架上，所述第二组仿生触脚包括：第二仿生触脚，所述第二仿生触脚包括多个，多个第二仿生触脚分别设在所述第二机架的底部；第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第二仿生触脚的伸出和收缩；控制箱，所述控制箱与所述第一驱动组件信号传输，用于调整所述第一机架的位置；所述控制箱与所述第二驱动组件信号传输，用于调整所述第二机架的位置；所述控制箱与所述第一驱动器信号传输，用于控制所述第一组仿生触脚的伸出和收缩；所述控制箱与所述第二驱动器信号传输，用于控制所述第二组仿生触脚的伸出和收缩。

根据本发明实施例的步行机器人，通过控制箱可以控制第一驱动组件以调整第一机架的位置，通过控制箱可以控制第二驱动组件以调整第二机架的位置，通过控制箱可以控制第一组仿生触脚的伸出和收缩，通过控制箱可以控制第二组仿生触脚的伸出和收缩，这样不仅可以提高步行机器人的越障能力，还可以实现步行机器人的自动化作业。

另外，根据本发明上述实施例的步行机器人还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述第一仿生触脚上设有第一力传感器以检测所述第一仿生触脚的接地力，所述第一力传感器与所述控制箱信号传输；所述第二仿生触脚上设有第二力传感器，以检测所述第二仿生触脚的接地力，所述第二力传感器与所述控制箱信号传输。

根据本发明的一些实施例，所述第一组仿生触脚为伺服电缸或液压缸，所述第一仿生触脚为所述伺服电缸的电推杆或所述液压缸的液压杆；所述第二组仿生触脚为伺服电缸或液压缸，所述第二仿生触脚为所述伺服电缸的电推杆或所述液压缸的液压杆。

根据本发明的一些实施例，所述控制箱设在所述第一机架和所述第二机架中的其中一个上。

根据本发明的一些实施例，所述第一机架的上表面设有第一机架连接板，所述第二机架的下表面设有第二机架连接板，所述第一机架连接板和所述第二机架连接板中的其中一个上形成有第一滑轨，且另一个上形成有与所述第一滑轨相匹配的第一滑块；其中，所述第一驱动组件设在所述第一机架连接板的底部。

进一步地，所述第一驱动组件设在所述第一机架的底部，所述第一驱动组件包括：第一电机固定架，所述第一电机固定架设在所述第一机架连接板的底部；第一驱动电机，所述第一驱动电机适于通过所述第一电机固定架进行固定；第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与所述第一驱动电机的电机轴相连；第一齿条，所述第一齿条与所述第一机架相连且位于所述第一机架连接板的底部，所述第一齿条与所述第一驱动齿轮传动连接。

根据本发明的一些实施例，所述第二机架与所述第二机架连接板之间还设有安装板，所述第二机架连接板和所述安装板中的其中一个上形成有第二滑轨，且另一个上形成有与所述第二滑轨相匹配的第二滑块，所述第二驱动组件设在所述安装板的顶部。

进一步地，所述第二驱动组件设在所述第二机架的顶部，所述第二驱动组件包括：第二电机固定架，所述第二电机固定架设在所述安装板的顶部；第二驱动电机，所述第二驱动电机适于通过所述第二电机固定架进行固定；第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与所述第二驱动电机的电机轴相连；第二齿条，所述第二齿条与所述第二机架相连且位于所述第二机架连接板的底部，所述第二齿条与所述第二驱动齿轮传动连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一机架和所述第二机架均被构造成矩形框体的形状，且所述第一机架与所述第二机架之间呈预定角度的夹角，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架沿所述第一机架的长度方向滑动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架沿所述第二机架的长度方向滑动。

进一步地，所述第一机架与所述第二机架之间呈90度的夹角。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的步行机器人的一个示意图；

图2是根据本发明实施例的步行机器人的另一个示意图；

图3是图2中圈P处的局部放大图；

图4是根据本发明实施例的步行机器人的再一个示意图；

图5是根据本发明实施例的步行机器人的又一个示意图；

图6是图5中圈Q处的局部放大图；

图7是根据本发明实施例的步行机器人的一个运动状态示意图；

图8是根据本发明实施例的步行机器人的另一个运动状态示意图；

图9是根据本发明实施例的步行机器人的再一个运动状态示意图；

图10是根据本发明实施例的步行机器人的又一个运动状态示意图。

附图标记：

步行机器人100，

第一机架1，第一机架连接板11，第一滑轨111，

第一驱动组件2，第一电机固定架21，第一驱动电机22，第一驱动齿轮23，第一齿条24，

第一组仿生触脚3，第一仿生触脚31，第一驱动器32，

第二机架4，第二机架连接板41，第一滑块411，第二滑轨412，安装板42，第二滑块421，

第二驱动组件5，第二电机固定架51，第二驱动电机52，第二驱动齿轮53，第二齿条54，

第二组仿生触脚6，第二仿生触脚61，第二驱动器62，

控制箱7。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

相关技术中的八足步行机器人只能实现前后移动，不能进行转弯或左右移动，移动方式相对局限。

下面参考附图描述根据本发明实施例的步行机器人100。

根据本发明实施例的步行机器人100，包括：第一机架1、第一驱动组件2、第一组仿生触脚3、第二机架4、第二驱动组件5、第二组仿生触脚6以及控制箱7。

具体而言，第一驱动组件2可以用于驱动第一机架1滑动。这样便于通过第一驱动组件2实现对第一机架1的位置的调整。

第一组仿生触脚3可伸缩地设在第一机架1上，第一组仿生触脚3包括：第一仿生触脚31以及第一驱动器32。

具体地，在本发明的一些可选的实施例中，第一仿生触脚31可以包括多个，多个第一仿生触脚31分别设在第一机架1的底部。在本发明的描述中，多个是指两个或两个以上。优选地，第一仿生触脚31可以包括三个或四个等，三个或四个第一仿生触脚31在第一机架1底部的布置方式以确保步行机器人100能够站稳为宜，本发明对第一仿生触脚31的设置位置不作具体限定。

例如，在本发明的一些具体实施例中，第一仿生触脚31可以包括四个，且四个第一仿生触脚31可以分别设在第一机架1的四个拐角处，但本发明不限于此。

第一驱动器32与第一仿生触脚31一一对应设置，以分别控制第一仿生触脚31的伸出和收缩。由此，通过第一驱动器32便于实现第一仿生触脚31的伸出和收缩。另外，通过使第一驱动器32与第一仿生触脚31一一对应设置，这样可以通过第一驱动器32分别控制对应的第一仿生触脚31的伸出量和收缩量，从而有利于改善步行机器人100的越障能力。

第二机架4可滑动地设在第一机架1的上方。例如，在本发明的一些可选的实施例中，第二机架4可以设在第一机架1的上方，并且第二机架4相对于第一机架1可滑动，这样便于调整第一机架1和第二机架4的位置。

第二驱动组件5可以用于驱动第二机架4滑动。这样便于通过第一驱动组件2实现对第一机架1的位置的调整。

第二组仿生触脚6可伸缩地设在第二机架4上，第二组仿生触脚6包括：第二仿生触脚61以及第二驱动器62。

具体地，在本发明的一些可选的实施例中，第二仿生触脚61可以包括多个，多个第二仿生触脚61分别设在第二机架4的底部。在本发明的描述中，多个是指两个或两个以上。优选地，第二仿生触脚61可以包括三个或四个等，三个或四个第二仿生触脚61在第二机架4底部的布置方式以确保步行机器人100能够站稳为宜，本发明对第二仿生触脚61的设置位置不作具体限定。

例如，在本发明的一些具体实施例中，第二仿生触脚61可以包括四个，且四个第二仿生触脚61分别设在第二机架4的四个拐角处，但本发明不限于此。

这里，需要说明的是，为了便于描述，本发明主要以第一仿生触脚31包括四个、第二仿生触脚61包括四个为例进行说明(此时，步行机器人100可以为八腿机器人)，然而，这并不能理解为对本发明的限制，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。

第二驱动器62与第二仿生触脚61一一对应设置，以分别控制第二仿生触脚61的伸出和收缩。由此，通过第二驱动器62便于实现第二仿生触脚61的伸出和收缩；另外，通过使第二驱动器62与第二仿生触脚61一一对应设置，这样可以通过第二驱动器62分别控制对应的第二仿生触脚61的伸出量和收缩量，从而有利于改善步行机器人100的越障能力。

控制箱7分别与第一驱动组件2和第二驱动组件5信号传输，用于调整第一机架1和第二机架4的位置；控制箱7分别与第一驱动器32和第二驱动器62信号传输，用于控制第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6的伸出和收缩。控制箱7内可以设有例如锂电池等。

具体地，控制箱7与第一驱动组件2信号传输，用于调整第一机架1的位置；控制箱7与第二驱动组件5信号传输，用于调整第二机架4的位置；控制箱7与第一驱动器32信号传输，用于控制第一组仿生触脚3的伸出和收缩；控制箱7与第二驱动器62信号传输，用于控制第二组仿生触脚6的伸出和收缩。

例如，控制箱7可以与第一驱动组件2信号传输，这样便于通过控制箱7控制第一驱动组件2以调整第一机架1的位置；控制箱7可以与第二驱动组件5信号传输，这样便于通过控制箱7控制第二驱动组件5以调整第二机架4的位置。控制箱7与第一驱动器32信号传输，这样便于通过控制箱7控制第一驱动器32以控制第一组仿生触脚3的伸出和收缩；控制箱7与第二驱动器62信号传输，这样便于通过控制箱7控制第二驱动器62以控制第二组仿生触脚6的伸出和收缩。由此，通过控制箱7便于实现步行机器人100的自动化作业，提高步行机器人100的自动化程度。

例如，在本发明的一些可选的实施例中，第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6可以被构造成交替地伸出和收缩。

在本发明的一些具体实施例中，结合图7至图10，启动电源，根据本发明实施例的步行机器人100开始工作，根据地面情况，当控制箱7控制第一组仿生触脚3向下伸出且平稳时，控制箱7可以控制第二组仿生触脚6处于收缩状态，此时第二机架4悬空，可以使控制箱7根据需要适应性调整第二机架4的位置，待第二机架4调整到位后，控制箱7可以控制第一组仿生触脚3向上收缩、第二组仿生触脚6向下伸出，此时第一机架1悬空，控制箱7可以根据需要适应性调整第一机架1的位置，如此循环，从而使步行机器人100根据第一机架1、第二机架4运动的方向及距离长短实现跨障、高精度移动等功能。

第一机架1和第二机架4可进行相对移动且移动可控制、独立。上述对第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6运动状态的描述只是示例性的，不能理解为对本发明的限制，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。

根据本发明实施例的步行机器人100，通过控制箱7可以控制第一驱动组件2以调整第一机架1的位置，通过控制箱7可以控制第二驱动组件5以调整第二机架4的位置，通过控制箱7可以控制第一组仿生触脚3的伸出和收缩，通过控制箱7可以控制第二组仿生触脚6的伸出和收缩，这样不仅可以提高步行机器人100的越障能力，还可以实现步行机器人100的自动化作业。

根据本发明的一些实施例，第一仿生触脚31上可以设有第一力传感器以检测第一仿生触脚31的接地力，所述第一力传感器31与控制箱7信号传输。由此，通过所述第一力传感器可以对第一仿生触脚31的接地力进行检测，通过使第一力传感器31与控制箱7信号传输，可以通过控制箱7控制第一仿生触脚31的运动状态。

例如，当第一仿生触脚31接触到较硬的物质时，所述第一力传感器可以检测到第一仿生触脚31的接地力，并将所述接地力反馈至控制箱7，使得控制箱7可以根据第一仿生触脚31的接地力控制第一驱动器32使第一仿生触脚31停止作业。

第二仿生触脚61上可以设有第二力传感器，以检测第二仿生触脚61的接地力，所述第二力传感器与控制箱7信号传输。由此，通过所述第二力传感器可以对第二仿生触脚61的接地力进行检测，通过使第二力传感器61与控制箱7信号传输，可以通过控制箱7控制第二仿生触脚61的运动状态。

例如，当第二仿生触脚61接触到较硬的物质时，所述第二力传感器可以检测到第二仿生触脚61的接地力，并将所述接地力反馈至控制箱7，使得控制箱7可以根据第二仿生触脚61的接地力控制第二驱动器62使第二仿生触脚61停止作业。

当然，本发明不限于此，在本发明的一些可选的实施例中，第一仿生触脚31的接地力和第二仿生触脚61的接地力也可以采用其他的方式例如检测电流或电压的方式进行。例如，若第一仿生触脚31和第二仿生触脚61遇到硬的物质，电流会增大，并将电流增大的信号反馈至控制箱7，以进一步通过控制箱7控制第一仿生触脚31和第二仿生触脚61停止作业。

根据本发明实施例的步行机器人100，四个第一仿生触脚31和四个第二仿生触脚61的伸出长度可控，接地力可测。

根据本发明的一些实施例，第一组仿生触脚3可以为伺服电缸或液压缸，第一仿生触脚31为伺服电缸的电推杆或液压缸的液压杆。第二组仿生触脚6可以为伺服电缸或液压缸，第二仿生触脚61为伺服电缸的电推杆或液压缸的液压杆。这样有利于简化步行机器人100的结构，还便于控制。

在本发明的一些可选的实施例中，第一仿生触脚31和第二仿生触脚61的底部可以设有胶套，通过所述胶套可以实现对第一仿生触脚31和第二仿生触脚61的保护。进一步地，所述胶套的底部可以设有倒角，这样更方便第一仿生触脚31和第二仿生触脚61插入地面。

根据本发明的一些实施例，控制箱7设在第一机架1和第二机架4中的其中一个上。例如，在本发明的一些可选的实施例中，控制箱7可以设在第一机架1上；在本发明的一些可选的实施例中，参照图1，控制箱7可以设在第二机架4上。本发明对控制箱7的设置位置不作具体限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

参照图1和图2，根据本发明的一些实施例，第一机架1和第二机架4均被构造成矩形框体的形状，且第一机架1与第二机架4之间呈预定角度的夹角，第一驱动组件2用于驱动第一机架1沿第一机架1的长度方向滑动，第二驱动组件5用于驱动第二机架4沿第二机架4的长度方向滑动。

当然，在本发明的一些可选的实施例中，第一机架1上还可以设有用于驱动第一机架1沿第一机架1的宽度方向移动的驱动装置，第二机架4上还可以设有用于驱动第二机架4沿第二机架4的宽度方向移动的驱动装置，这样使得第一机架1可以在其长度方向和宽度方向上移动，第二机架4可以在其长度方向和宽度方向上移动，便于调整第一机架1和第二机架4的位置，且无需设置转弯机构，不仅可以简化步行机器人100的结构，还有利于进一步提高步行机器人100的越障能力。

第一机架1与第二机架4之间所呈的预定角度的夹角可以根据需要适应性设置，例如，所述预定角度可以为0度至90度，具体地，第一机架1与第二机架4之间可以呈30度的夹角，第一机架1与第二机架4之间也可以呈45度的夹角，第一机架1与第二机架4之间还可以呈60度的夹角。

在本发明的一些具体实施例中，第一机架1与第二机架4之间可以呈90度的夹角，但本发明不限于此。

根据本发明的一些实施例，参照图1，第一机架1的上表面设有第一机架连接板11，第二机架4的下表面设有第二机架连接板41，第一机架连接板11和第二机架连接板41中的其中一个上形成有第一滑轨111，且另一个上形成有与第一滑轨111相匹配的第一滑块411。

例如，第一机架连接板11的上表面和第二机架连接板41的下表面中的其中一处形成有第一滑轨111，且另一处形成有与第一滑轨111相匹配的第一滑块411。

在本发明的一些具体实施例中，可以是第一机架连接板11上形成有第一滑轨111，且第二机架连接板41上形成有第一滑块411，第一滑块411与第一滑轨111相匹配。也可以是第二机架连接板41上形成有第一滑轨111，且第一机架连接板11上形成有第一滑块411，第一滑块411与第一滑轨111相匹配。

第一滑轨111可以沿第一机架1的长度方向延伸，第一滑块411包括一个或多个，当第一滑块411包括多个时，多个第一滑块411在第一滑轨111上间隔开布置。

其中，第一驱动组件2可以设在第一机架连接板11的底部。这样便于通过第一驱动组件2驱动第一机架1滑动，方便调整第一机架1的位置。

进一步地，参照图2和图3，第一驱动组件2可以设在第一机架1的底部。当然，在本发明的一些可选的实施例中，第一驱动组件2也可以设在第一机架1的左右两侧，本发明对第一驱动组件2的设置位置不作具体限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

具体地，第一驱动组件2可以包括：第一电机固定架21、第一驱动电机22、第一驱动齿轮23以及第一齿条24。示例性且不限制地，第一驱动组件2可以设在第一机架1的中部。

具体而言，第一电机固定架21设在第一机架连接板11的底部；第一驱动电机22适于通过第一电机固定架21进行固定；第一驱动齿轮23与第一驱动电机22的电机轴相连；第一齿条24与第一机架1相连且位于第一机架连接板11的底部，第一齿条24与第一驱动齿轮23传动连接。由此，通过第一驱动电机22可以驱动第一驱动齿轮23带动第一齿条24运动，从而便于实现对第一机架1位置的调整。

根据本发明的一些实施例，参照图4和图6，第二机架4与第二机架连接板41之间还设有安装板42，第二机架连接板41和安装板42中的其中一个上形成有第二滑轨412，且另一个上形成有与第二滑轨412相匹配的第二滑块421，其中，第二驱动组件5可以设在安装板42的顶部。示例性且不限制地，第二驱动组件5可以设在第二机架4的中部。

例如，第二机架连接板41的上表面和安装板42的下表面中的其中一处形成有第二滑轨412，且另一处形成有与第二滑轨412相匹配的第二滑块421。

在本发明的一些具体实施例中，可以是第二机架连接板41上形成有第二滑轨412，且安装板42上形成有第二滑块421，第二滑块421与第二滑轨412相匹配。也可以是安装板42上形成有第二滑轨412，且第二机架连接板41上形成有第二滑块421，第二滑块421与第二滑轨412相匹配。

第二滑轨412可以沿第二机架4的长度方向延伸，第二滑块421包括一个或多个，当第二滑块421包括多个时，多个第二滑块421在第二滑轨412上间隔开布置。

其中，第二驱动组件5设在安装板42的顶部。这样便于通过第二驱动组件5驱动第二机架4滑动，方便调整第二机架4的位置。

进一步地，结合图5和图6，第二驱动组件5可以设在第二机架4的顶部，当然，在本发明的一些可选的实施例中，第二驱动组件5也可以设在第二机架4的左右两侧，本发明对第二驱动组件5的设置位置不作具体限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

具体地，第二驱动组件5可以包括：第二电机固定架51、第二驱动电机52、第二驱动齿轮53以及第二齿条54。

具体地，第二电机固定架51设在安装板42的顶部；第二驱动电机52适于通过第二电机固定架51进行固定；第二驱动齿轮53与第二驱动电机52的电机轴相连；第二齿条54与第二机架4相连且位于第二机架连接板41的底部，第二齿条54与第二驱动齿轮53传动连接。由此，通过第二驱动电机52可以驱动第二驱动齿轮53带动第二齿条54运动，从而便于实现对第二机架4位置的调整。

根据本发明实施例的步行机器人100，可替代各种移动装置，同时可实现在其他移动方式无法适应的恶劣环境或有特殊情况例如需越障情况下移动。

根据本发明实施例的步行机器人100，相比于市面上的行走机构，包括八个伺服电缸(或液压缸)(液压缸)进行精准控制八个支撑腿(电推杠(或液压杆)或液压杆)，提供机器人行走动力以及方向；步行机器人100可适用于环境恶劣、地面不平、地面容易塌陷或有遮挡异物等环境，较市面上行走机构，具有全自动自动避障、跨障、应用面广、控制精度高、更容易实现全自动化。

其中，根据本发明实施例的步行机器人100，采用了八个伺服电机(或液压缸)进行独立控制仿生接触脚(包括四个第一仿生触脚31和四个第二仿生触脚61)，两个伺服电机(例如，第一驱动电机22和第二驱动电机52)控制第一机架1和第二机架4的移动，具有很强的灵活性与可控性，实现更高精度的自动化控制。

同时因步行机器人100与传统行走机构的作业方式不同，步行机器人100能最大程度跨越障碍、恶劣环境下行走平稳、行走精度高。

通过两个独立可控伺服电机(例如，第一驱动电机22和第二驱动电机52)分别驱动两个机架(例如，第一机架1和第二机架4)进行移动，两机架之间通过线性滑轨连接，线性滑轨分别固定在机架连接板上，第二机架4上固定有控制箱7、锂电池。两个机架四端分别连接伺服电推杠(或液压杆)，通过电推杠(或液压杆)以及机架上的移动装置(例如，第一驱动组件2和第二驱动组件5等)的相互配合，实现步行机器人100行走。步行机器人100通过控制八个仿生腿配合上述相应的驱动组件实现行走及转向。

根据本发明实施例的步行机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种步行机器人，其特征在于，包括：

第一机架；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架滑动；

第一组仿生触脚，所述第一组仿生触脚可伸缩地设在所述第一机架上，所述第一组仿生触脚包括：

第一仿生触脚，所述第一仿生触脚包括多个，多个第一仿生触脚分别设在所述第一机架的底部；

第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第一仿生触脚的伸出和收缩；

第二机架，所述第二机架可滑动地设在所述第一机架的上方；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架滑动；

第二组仿生触脚，所述第二组仿生触脚可伸缩地设在所述第二机架上，所述第二组仿生触脚包括：

第二仿生触脚，所述第二仿生触脚包括多个，多个第二仿生触脚分别设在所述第二机架的底部；

第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第二仿生触脚的伸出和收缩；

控制箱，所述控制箱与所述第一驱动组件信号传输，用于调整所述第一机架的位置；所述控制箱与所述第二驱动组件信号传输，用于调整所述第二机架的位置；所述控制箱与所述第一驱动器信号传输，用于控制所述第一组仿生触脚的伸出和收缩；所述控制箱与所述第二驱动器信号传输，用于控制所述第二组仿生触脚的伸出和收缩。

2.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，

所述第一仿生触脚上设有第一力传感器以检测所述第一仿生触脚的接地力，所述第一力传感器与所述控制箱信号传输；

所述第二仿生触脚上设有第二力传感器，以检测所述第二仿生触脚的接地力，所述第二力传感器与所述控制箱信号传输。

3.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，

所述第一组仿生触脚为伺服电缸或液压缸，所述第一仿生触脚为所述伺服电缸的电推杆或所述液压缸的液压杆；

所述第二组仿生触脚为伺服电缸或液压缸，所述第二仿生触脚为所述伺服电缸的电推杆或所述液压缸的液压杆。

4.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述控制箱设在所述第一机架和所述第二机架中的其中一个上。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的步行机器人，其特征在于，

所述第一机架的上表面设有第一机架连接板，所述第二机架的下表面设有第二机架连接板，所述第一机架连接板和所述第二机架连接板中的其中一个上形成有第一滑轨，且另一个上形成有与所述第一滑轨相匹配的第一滑块；

其中，所述第一驱动组件设在所述第一机架连接板的底部。

6.根据权利要求5所述的步行机器人，其特征在于，所述第一驱动组件设在所述第一机架的底部，所述第一驱动组件包括：

第一电机固定架，所述第一电机固定架设在所述第一机架连接板的底部；

第一驱动电机，所述第一驱动电机适于通过所述第一电机固定架进行固定；

第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与所述第一驱动电机的电机轴相连；

第一齿条，所述第一齿条与所述第一机架相连且位于所述第一机架连接板的底部，所述第一齿条与所述第一驱动齿轮传动连接。

7.根据权利要求5所述的步行机器人，其特征在于，

所述第二机架与所述第二机架连接板之间还设有安装板，所述第二机架连接板和所述安装板中的其中一个上形成有第二滑轨，且另一个上形成有与所述第二滑轨相匹配的第二滑块，

其中，所述第二驱动组件设在所述安装板的顶部。

8.根据权利要求7所述的步行机器人，其特征在于，所述第二驱动组件设在所述第二机架的顶部，所述第二驱动组件包括：

第二电机固定架，所述第二电机固定架设在所述安装板的顶部；

第二驱动电机，所述第二驱动电机适于通过所述第二电机固定架进行固定；

第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与所述第二驱动电机的电机轴相连；

第二齿条，所述第二齿条与所述第二机架相连且位于所述第二机架连接板的底部，所述第二齿条与所述第二驱动齿轮传动连接。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的步行机器人，其特征在于，所述第一机架和所述第二机架均被构造成矩形框体的形状，且所述第一机架与所述第二机架之间呈预定角度的夹角，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架沿所述第一机架的长度方向滑动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架沿所述第二机架的长度方向滑动。

10.根据权利要求9所述的步行机器人，其特征在于，所述第一机架与所述第二机架之间呈90度的夹角。