CN109018062A - 一种自动八足仿生机器人 - Google Patents

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屈茂臻
贺志浩
牛威
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种自动八足仿生机器人，包括微型摄像头、太阳能板、齿轮传动机构、控制器、上底板、避障传感器、电动机，还有八条腿；上底板上方安装有控制器，控制器控制两台电动机转动，电动机分别连接左右两个齿轮传动机构，左右两个齿轮传动机构通过传动轴各连接两个连杆机构。连杆机构分别连接前足、后足，前足包括第一条腿、第二条腿、第三条腿、第四条腿，后足包括第五条腿、第六条腿、第七条腿、第八条腿，八足带动整体结构步行，其中控制器、微型摄像头、避障传感器由太阳能板供电避障传感器安装在两侧的前后端。本发明提供的一种全自动八足仿生机器人，对环境具有较强的适应能力，能够实现灵活转弯，适应各种地形，有效地完成侦察探测工作。

Description

一种自动八足仿生机器人
技术领域
本发明涉及仿生机器人结构技术领域，尤其涉及的是一种自动八足仿生机器人结构。
背景技术
近年来，机器人技术正在迅速地发展，在机器人工作环境和工作任务的多样化的需求下，要求机器人能够具有更高的运动灵活性。在现有的技术背景下，机器人适应环境能力较差，过度依赖传统供电方式，而且传统机器人的轮子和履带的移动机构已经不能完成现代化勘察与探测等工作，比如矿山勘察。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种自动八足仿生机器人，在不同的复杂环境下完成现代勘察与探测等任务。
具体技术方案为：
一种自动八足仿生机器人，包括微型摄像头、太阳能板、齿轮传动机构、控制器、上底板、避障传感器、电动机，还有八条腿，分别为第一条腿、第二条腿、第三条腿、第四条腿、第五条腿、第六条腿、第七条腿、第八条腿；上底板上方安装有控制器，控制器控制两台电动机转动，电动机分别连接左右两个齿轮传动机构，左右两个齿轮传动机构通过传动轴各连接两个连杆机构；连杆机构分别连接前足、后足，前足包括第一条腿、第二条腿、第三条腿、第四条腿，后足包括第五条腿、第六条腿、第七条腿、第八条腿，八足带动整体结构步行。
控制器、微型摄像头、避障传感器由太阳能板供电，避障传感器安装在两侧的前后端。
混联机构包括若干连杆，连杆包括第一主动杆、第一传力杆、第二传力杆、第三传力杆、第四传力杆、第五传力杆、第一连杆，第一主动杆与第一传力杆铰接，第一传力杆同时与第二传力杆和第五传力杆铰接，第三传力杆的两端分别与第二传力杆和第一连杆铰接，第四传力杆的两端分别与第五传力杆和第一连杆铰接。
电动机驱动齿轮传动机构，齿轮传动机构与第一主动杆通过销钉连接，第一主动杆与第一传力杆铰接。
一种自动八足仿生机器人的转向方式为：控制器控制变频器改变两个电动机的转速，电动机的不同转速对应第一传动杆的不同运动速度，进而实现两侧腿的运动差异，从而实现差速转向。
附图说明
图1是本发明一种自动八足仿生机器人的立体结构示意图。
图2是本发明一种自动八足仿生机器人的单侧腿结构示意图。
图3是本发明一种自动八足仿生机器人的俯视结构示意图。
图4是本发明一种自动八足仿生机器人的脚掌结构示意图。
具体实施方式
如图1和2所示，包括微型摄像头（1）、太阳能板（2）、齿轮传动机构（3）、控制器（4）、上底板（5）、避障传感器（6）、电动机（7），还有八条腿，分别为第一条腿（100）、第二条腿（101）、第三条腿（102）、第四条腿（103）、第五条腿（104）、第六条腿（105）、第七条腿（106）、第八条腿（107）；上底板（5）上方安装有控制器（4），控制器（4）控制两台电动机（7）转动，电动机（7）分别连接左右两个齿轮传动机构（3），左右两个齿轮传动机构（3）通过传动轴各连接两个连杆机构；连杆机构分别连接前足、后足，前足包括第一条腿(100)、第二条腿(101)、第三条腿(102)、第四条腿(103)，后足包括第五条腿(104)、第六条腿(105)、第七条腿(106)、第八条腿(107)，八足带动整体结构步行。
控制器(4)、微型摄像头(1)、避障传感器(6)由太阳能板(2)供电，避障传感器(6)安装在两侧的前后端。
控制器（4）安装在上底板（5）的上方，用于采集微型摄像头（1）勘察和探测的信息，通过控制器（4）信息处理，微型摄像头（1）勘察和探测的信息传输到信息接收源，控制器（4）处理位于两侧前后端的避障传感器（6）距离信息，自动规划合理行走路线，完成勘察与探测任务。
如图2所示，混联机构包括若干连杆，所述连杆包括第一主动杆（18）、第一传力杆（11）、第二传力杆（12）、第三传力杆（13）、第四传力杆（15）、第五传力杆（16）、第一连杆（14），所述第一主动杆（18）与第一传力杆（11）铰接，在水平面上有转动自由度，所述第一传力杆（11）同时与第二传力杆（12）和第五传力杆（16）铰接，在垂直面上有摆动自由度，所述第三传力杆（13）的两端分别与第二传力杆（12）和第一连杆（14）铰接，在垂直面上有摆动自由度，所述第四传力杆（15）的两端分别与第五传力杆（16）和第一连杆（14）铰接。
如图1和3所示，一种自动八足仿生机器人的转向方式为：控制器（4）控制变频器改变两个电动机（7）的转速，电动机（7）的不同转速对应第一传动杆（18）的不同运动速度，进而实现两侧腿的运动差异，从而实现差速转向。
如图2所示，所述电动机（7）驱动齿轮传动机构（3），齿轮传动机构（3）与第一主动杆（18）通过销钉连接，第一主动杆（18）与第一传力杆（11）铰接。
如图4所示，第一连杆（14）末端与脚掌（19）连接，脚掌（19）呈正方形，外部由橡胶包裹，可以有效减少机器人在快速运动时产生的震动。

Claims (6)

1.一种自动八足仿生机器人，其特征在于：包括微型摄像头（1）、太阳能板（2）、齿轮传动机构（3）、控制器（4）、上底板（5）、避障传感器（6）、电动机（7），还有八条腿，分别为第一条腿（100）、第二条腿（101）、第三条腿（102）、第四条腿（103）、第五条腿（104）、第六条腿（105）、第七条腿（106）、第八条腿（107）；
上底板（5）上方安装有控制器（4），控制器（4）控制两台电动机（7）转动，电动机（7）分别连接左右两个齿轮传动机构（3），左右两个齿轮传动机构（3）通过传动轴各连接两个连杆机构。
2.连杆机构分别连接前足、后足，前足包括第一条腿(100)、第二条腿(101)、第三条腿(102)、第四条腿(103)，后足包括第五条腿(104)、第六条腿(105)、第七条腿(106)、第八条腿(107)，八足带动整体结构步行。
3.控制器(4)、微型摄像头(1)、避障传感器(6)由太阳能板(2)供电，避障传感器(6)安装在两侧的前后端。
4.根据权利要求1所述的一种自动八足仿生机器人，其特征在于：所述混联机构包括若干连杆，所述连杆包括第一主动杆（18）、第一传力杆（11）、第二传力杆（12）、第三传力杆（13）、第四传力杆（15）、第五传力杆（16）、第一连杆（14），所述第一主动杆（18）与第一传力杆（11）铰接，所述第一传力杆（11）同时与第二传力杆（12）和第五传力杆（16）铰接，所述第三传力杆（13）的两端分别与第二传力杆（12）和第一连杆（14）铰接，所述第四传力杆（15）的两端分别与第五传力杆（16）和第一连杆（14）铰接。
5.根据权利要求2所述的一种自动八足仿生机器人，其特征在于：所述电动机（7）驱动齿轮传动机构（3），齿轮传动机构（3）与第一主动杆（18）通过销钉连接，第一主动杆（18）与第一传力杆（11）铰接。
6.根据权利要求2所述的一种自动八足仿生机器人，其特征在于：一种自动八足仿生机器人的转向方式为：控制器（4）控制变频器改变两个电动机（7）的转速，电动机（7）的不同转速对应第一传动杆（18）的不同运动速度，进而实现两侧腿的运动差异，从而实现差速转向。
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CN110450880A (zh) * 2019-07-23 2019-11-15 北京交通大学 一种可调足端轨迹八足机器人
CN110550123A (zh) * 2019-10-15 2019-12-10 深圳市龙瑞朗视科技发展有限公司 一种仿生机器人
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