CN207416996U - 一种八足并联式探测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及探测机器人领域，特别是涉及一种八足并联式探测机器人，包括前侧蟹身、后侧蟹身、蟹顶板、蟹底板、舵机、相机固定架和摄像头，所述前侧蟹身的下端通过螺栓连接在蟹底板的前端，所述前侧蟹身的上端通过螺栓连接在蟹顶板的前端；所述后侧蟹身的下端通过螺栓连接在蟹底板的后端，所述后侧蟹身的上端通过螺栓连接在蟹顶板的后端；所述舵机通过螺栓连接在蟹顶板的顶端的中间，所述舵机的舵盘通过螺栓连接相机固定架；所述摄像头通过连接在相机固定架上；所述前侧蟹身和后侧蟹身的结构相同，所述前侧蟹身和后侧蟹身对称设置在蟹底板的两侧。本实用新型提供了一种适合在复杂地形、狭小空间作业，环境适应性强的八足并联式探测机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及探测机器人领域，特别是涉及一种八足并联式探测机器人。
背景技术
现有的探测类产品中，主要由气动轮和履带式辅助运动。但是气动轮在石子地、沙地、泥潭等复杂地形中行走容易打滑；而履带大多运用于体型较大的探测设备，不适合在狭小地段作业，且运动不够灵活。
为解决现有技术中的这些问题，设计了一种八足并联式探测机器人，通过仿真螃蟹的爬行运动，不仅可在上述复杂地形中行走作业，还由于采用简单的曲柄连杆机构，可使体型微小化，适用于狭小空间探测作业。同时在地震地区的生命体征探测、未知洞穴的搜索探测、无人区的探测与取样、狭小复杂空间的图像获取等方面，该仿生探测蟹都可装备相关探测设备完成任务。进行功能完善后，还可实现水下定点作业和水底爬行抓取以及金属制管道垂直爬行等功能。本仿生机器人作为一个探测的载体，搭载不同的探测设备后可完成多途径的探测任务。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种八足并联式探测机器人，可以有效解决现有技术中的探测类产品存在的体积结构较大，不够灵活，复杂地形中易打滑等多种问题，本实用新型提供了一种适合在复杂地形、狭小空间作业，环境适应性强的八足并联式探测机器人，本实用新型仿真了螃蟹的爬行的运动，使其可以实现在凹凸不平的地面上自由运动，跨越小型障碍，非常适合在地形复杂的地段作业。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
一种八足并联式探测机器人，包括前侧蟹身、后侧蟹身、蟹顶板、蟹底板、舵机、相机固定架和摄像头，所述前侧蟹身的下端通过螺栓连接在蟹底板的前端，所述前侧蟹身的上端通过螺栓连接在蟹顶板的前端；所述后侧蟹身的下端通过螺栓连接在蟹底板的后端，所述后侧蟹身的上端通过螺栓连接在蟹顶板的后端；所述舵机通过螺栓连接在蟹顶板的顶端的中间，所述舵机的舵盘通过螺栓连接相机固定架；所述摄像头通过螺钉连接在相机固定架上；所述前侧蟹身和后侧蟹身的结构相同，所述前侧蟹身和后侧蟹身对称设置在蟹底板的两侧。
所述前侧蟹身包括内侧蟹体、外侧蟹体、电机组件、内蟹腿组件、外蟹腿组件和定向轮组件；所述内侧蟹体和外侧蟹体的底端分别通过螺栓连接在蟹底板的前端，内侧蟹体设置在外侧蟹体的内侧；所述内侧蟹体通过螺栓连接蟹顶板的前端；所述内侧蟹体的两端分别通过螺栓连接外侧蟹体的两端；所述电机组件固定连接在外侧蟹体和内侧蟹体之间；所述外侧蟹体的外侧面的两端设置左右两个外蟹腿组件，左右两个外蟹腿组件对称设置在外侧蟹体的两端，左右两个外蟹腿组件分别连接电机组件的两端；所述内侧蟹体的内侧面的两端设置左右两个内蟹腿组件，左右两个内蟹腿组件对称设置在内侧蟹体的两端，左右两个内蟹腿组件分别连接电机组件的两端；所述定向轮组件设置有两个，两个定向轮组件对称设置在外侧蟹体的外侧面的下端。
所述内侧蟹体的两端对称设置两个圆形通孔I；所述外侧蟹体的两端对称设置两个圆形通孔II。
所述电机组件包括电机、电机轴、主动轮、两个从动轮、两个内侧轴圈和两个外侧轴圈；所述电机通过电机座连接在外侧蟹体的外侧面的中端；所述电机的输出端连接电机轴；所述电机轴的后端通过键连接主动轮；所述主动轮设置在内侧蟹体和外侧蟹体的中间，所述主动轮的左右两端各啮合连接一个从动轮，两个从动轮的外侧面上各焊接一个外侧轴圈，两个外侧轴圈分别通过轴承转动配合连接在外侧蟹体两端的两个圆形通孔II的内侧，所述两个从动轮的内侧面上各焊接一个内侧轴圈，两个内侧轴圈分别通过轴承转动配合连接在内侧蟹体的两端的两个圆形通孔I的内侧。
所述内蟹腿组件和外蟹腿组件的结构相同，内蟹腿组件和内侧蟹体的连接关系与外蟹腿组件和外侧蟹体的连接关系相同，内蟹腿组件和从动轮的连接关系与外蟹腿组件和从动轮的连接关系相同，内蟹腿组件连接在从动轮上的偏心位置与外蟹腿组件连接在从动轮上的偏心位置交错设置。
所述外蟹腿组件包括蟹上大腿、蟹上小腿、蟹下大腿、蟹下小腿和转轴；所述蟹上大腿的固定端转动配合连接在外侧蟹体的外侧面的上端，蟹上大腿的活动端转动配合连接在蟹上小腿的上端；所述蟹上小腿的中部的上端转动配合连接蟹下大腿的一端，蟹下大腿的另一端通过转轴转动配合连接在一个从动轮的外侧面上；所述蟹下大腿的中端铰接连接蟹下小腿的活动端，所述蟹下小腿的固定端转动配合连接在外侧蟹体的外侧面的下端。
所述定向轮组件包括定向轮轮子、定向轮轮架和定向导轮固定架；所述定向轮轮子通过轮轴安装在定向轮轮架上；所述定向轮轮架通过螺栓连接在定向导轮固定架上；所述定向导轮固定架通过螺栓连接在外侧蟹体的下端。
本实用新型的有益效果：本实用新型的一种八足并联式探测机器人，可以有效解决现有技术中的探测类产品存在的体积结构较大，不够灵活，复杂地形中易打滑等多种问题，本实用新型提供了一种适合在复杂地形、狭小空间作业，环境适应性强的八足并联式探测机器人，本实用新型仿真了螃蟹的爬行的运动，使其可以实现在凹凸不平的地面上自由运动，跨越小型障碍，非常适合在地形复杂的地段作业。本实用新型内部简单的动力装置使得本装置的体型得以小巧，非常适合在狭小空间作业。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图一；
图2是本实用新型的整体结构示意图二；
图3是本实用新型的内部的前侧蟹身的结构示意图；
图4是本实用新型内部的电机组件的结构示意图；
图5是本实用新型内部的外蟹腿组件的结构示意图。
图中：前侧蟹身1；内侧蟹体1-1；外侧蟹体1-2；电机组件1-3；电机1-3-1；主动轮1-3-2；从动轮1-3-3；内侧轴圈1-3-4；外侧轴圈1-3-5；内蟹腿组件1-4；外蟹腿组件1-5；蟹上大腿1-5-1；蟹上小腿1-5-2；蟹下大腿1-5-3；蟹下小腿1-5-4；定向轮组件1-6；后侧蟹身2；蟹顶板3；蟹底板4；舵机5；相机固定架6；摄像头7。
具体实施方式
下面结合附图1-5对本实用新型作进一步详细说明。
具体实施方式一：
如图1-5所示，一种八足并联式探测机器人，包括前侧蟹身1、后侧蟹身2、蟹顶板3、蟹底板4、舵机5、相机固定架6和摄像头7，所述前侧蟹身1的下端通过螺栓连接在蟹底板4的前端，所述前侧蟹身1的上端通过螺栓连接在蟹顶板3的前端；所述后侧蟹身2的下端通过螺栓连接在蟹底板4的后端，所述后侧蟹身2的上端通过螺栓连接在蟹顶板3的后端；所述舵机5通过螺栓连接在蟹顶板3的顶端的中间，所述舵机5的舵盘通过螺栓连接相机固定架6；所述摄像头7通过螺钉连接在相机固定架6上；所述前侧蟹身1和后侧蟹身2的结构相同，所述前侧蟹身1和后侧蟹身2对称设置在蟹底板4的两侧。
所述前侧蟹身1包括内侧蟹体1-1、外侧蟹体1-2、电机组件1-3、内蟹腿组件1-4、外蟹腿组件1-5和定向轮组件1-6；所述内侧蟹体1-1和外侧蟹体1-2的底端分别通过螺栓连接在蟹底板4的前端，内侧蟹体1-1设置在外侧蟹体1-2的内侧；所述内侧蟹体1-1通过螺栓连接蟹顶板3的前端；所述内侧蟹体1-1的两端分别通过螺栓连接外侧蟹体1-2的两端；所述电机组件1-3固定连接在外侧蟹体1-2和内侧蟹体1-1之间；所述外侧蟹体1-2的外侧面的两端设置左右两个外蟹腿组件1-5，左右两个外蟹腿组件1-5对称设置在外侧蟹体1-2的两端，左右两个外蟹腿组件1-5分别连接电机组件1-3的两端；所述内侧蟹体1-1的内侧面的两端设置左右两个内蟹腿组件1-4，左右两个内蟹腿组件1-4对称设置在内侧蟹体1-1的两端，左右两个内蟹腿组件1-4分别连接电机组件1-3的两端；所述定向轮组件1-6设置有两个，两个定向轮组件1-6对称设置在外侧蟹体1-2的外侧面的下端。
所述内侧蟹体1-1的两端对称设置两个圆形通孔I；所述外侧蟹体1-2的两端对称设置两个圆形通孔II。
所述电机组件1-3包括电机1-3-1、电机轴、主动轮1-3-2、两个从动轮1-3-3、两个内侧轴圈1-3-4和两个外侧轴圈1-3-5；所述电机1-3-1通过电机座连接在外侧蟹体1-2的外侧面的中端；所述电机1-3-1的输出端连接电机轴；所述电机轴的后端通过键连接主动轮1-3-2；所述主动轮1-3-2设置在内侧蟹体1-1和外侧蟹体1-2的中间，所述主动轮1-3-2的左右两端各啮合连接一个从动轮1-3-3，两个从动轮1-3-3的外侧面上各焊接一个外侧轴圈1-3-5，两个外侧轴圈1-3-5分别通过轴承转动配合连接在外侧蟹体1-2两端的两个圆形通孔II的内侧，所述两个从动轮1-3-3的内侧面上各焊接一个内侧轴圈1-3-4，两个内侧轴圈1-3-4分别通过轴承转动配合连接在内侧蟹体1-1的两端的两个圆形通孔I的内侧。所述电机组件1-3在使用时，电机1-3-1通过电机轴带动主动轮1-3-2转动，主动轮1-3-2带动两侧的两个从动轮1-3-3转动，两侧的两个从动轮1-3-3带动两个内蟹腿组件1-4和两个外蟹腿组件1-5进行交错运动，从而实现仿生蟹的行走，所述前侧蟹身1和后侧蟹身2的工作原理相同。
所述内蟹腿组件1-4和外蟹腿组件1-5的结构相同，内蟹腿组件1-4和内侧蟹体1-1的连接关系与外蟹腿组件1-5和外侧蟹体1-2的连接关系相同，内蟹腿组件1-4和从动轮1-3-3的连接关系与外蟹腿组件1-5和从动轮1-3-3的连接关系相同，内蟹腿组件1-4连接在从动轮1-3-3上的偏心位置与外蟹腿组件1-5连接在从动轮1-3-3上的偏心位置交错设置。
所述外蟹腿组件1-5包括蟹上大腿1-5-1、蟹上小腿1-5-2、蟹下大腿1-5-3、蟹下小腿1-5-4和转轴；所述蟹上大腿1-5-1的固定端转动配合连接在外侧蟹体1-2的外侧面的上端，蟹上大腿1-5-1的活动端转动配合连接在蟹上小腿1-5-2的上端；所述蟹上小腿1-5-2的中部的上端转动配合连接蟹下大腿1-5-3的一端，蟹下大腿1-5-3的另一端通过转轴转动配合连接在一个从动轮1-3-3的外侧面上；所述蟹下大腿1-5-3的中端铰接连接蟹下小腿1-5-4的活动端，所述蟹下小腿1-5-4的固定端转动配合连接在外侧蟹体1-2的外侧面的下端。
所述定向轮组件1-6包括定向轮轮子、定向轮轮架和定向导轮固定架；所述定向轮轮子通过轮轴安装在定向轮轮架上；所述定向轮轮架通过螺栓连接在定向导轮固定架上；所述定向导轮固定架通过螺栓连接在外侧蟹体1-2的下端。
本实用新型的一种八足并联式探测机器人，其工作原理为：在使用时，前侧蟹身1进行运动时，前侧蟹身1在电机组件1-3的带动下运动，所述电机组件1-3在使用时，电机1-3-1通过电机轴带动主动轮1-3-2转动，主动轮1-3-2带动两侧的两个从动轮1-3-3转动，两侧的两个从动轮1-3-3带动两个内蟹腿组件1-4和两个外蟹腿组件1-5进行交错运动，从而实现仿生蟹的行走，所述前侧蟹身1和后侧蟹身2的结构相同，前侧蟹身1和后侧蟹身2的工作原理相同。
当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种八足并联式探测机器人，包括前侧蟹身(1)、后侧蟹身(2)、蟹顶板(3)、蟹底板(4)、舵机(5)、相机固定架(6)和摄像头(7)，其特征在于：所述前侧蟹身(1)的下端通过螺栓连接在蟹底板(4)的前端，所述前侧蟹身(1)的上端通过螺栓连接在蟹顶板(3)的前端；所述后侧蟹身(2)的下端通过螺栓连接在蟹底板(4)的后端，所述后侧蟹身(2)的上端通过螺栓连接在蟹顶板(3)的后端；所述舵机(5)通过螺栓连接在蟹顶板(3)的顶端的中间，所述舵机(5)的舵盘通过螺栓连接相机固定架(6)；所述摄像头(7)通过螺钉连接在相机固定架(6)上；所述前侧蟹身(1)和后侧蟹身(2)的结构相同，所述前侧蟹身(1)和后侧蟹身(2)对称设置在蟹底板(4)的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种八足并联式探测机器人，其特征在于：所述前侧蟹身(1)包括内侧蟹体(1-1)、外侧蟹体(1-2)、电机组件(1-3)、内蟹腿组件(1-4)、外蟹腿组件(1-5)和定向轮组件(1-6)；所述内侧蟹体(1-1)和外侧蟹体(1-2)的底端分别通过螺栓连接在蟹底板(4)的前端，内侧蟹体(1-1)设置在外侧蟹体(1-2)的内侧；所述内侧蟹体(1-1)通过螺栓连接蟹顶板(3)的前端；所述内侧蟹体(1-1)的两端分别通过螺栓连接外侧蟹体(1-2)的两端；所述电机组件(1-3)固定连接在外侧蟹体(1-2)和内侧蟹体(1-1)之间；所述外侧蟹体(1-2)的外侧面的两端设置左右两个外蟹腿组件(1-5)，左右两个外蟹腿组件(1-5)对称设置在外侧蟹体(1-2)的两端，左右两个外蟹腿组件(1-5)分别连接电机组件(1-3)的两端；所述内侧蟹体(1-1)的内侧面的两端设置左右两个内蟹腿组件(1-4)，左右两个内蟹腿组件(1-4)对称设置在内侧蟹体(1-1)的两端，左右两个内蟹腿组件(1-4)分别连接电机组件(1-3)的两端；所述定向轮组件(1-6)设置有两个，两个定向轮组件(1-6)对称设置在外侧蟹体(1-2)的外侧面的下端。
3.根据权利要求2所述的一种八足并联式探测机器人，其特征在于：所述内侧蟹体(1-1)的两端对称设置两个圆形通孔I；所述外侧蟹体(1-2)的两端对称设置两个圆形通孔II。
4.根据权利要求3所述的一种八足并联式探测机器人，其特征在于：所述电机组件(1-3)包括电机(1-3-1)、电机轴、主动轮(1-3-2)、两个从动轮(1-3-3)、两个内侧轴圈(1-3-4)和两个外侧轴圈(1-3-5)；所述电机(1-3-1)通过电机座连接在外侧蟹体(1-2)的外侧面的中端；所述电机(1-3-1)的输出端连接电机轴；所述电机轴的后端通过键连接主动轮(1-3-2)；所述主动轮(1-3-2)设置在内侧蟹体(1-1)和外侧蟹体(1-2)的中间，所述主动轮(1-3-2)的左右两端各啮合连接一个从动轮(1-3-3)，两个从动轮(1-3-3)的外侧面上各焊接一个外侧轴圈(1-3-5)，两个外侧轴圈(1-3-5)分别通过轴承转动配合连接在外侧蟹体(1-2)两端的两个圆形通孔II的内侧，所述两个从动轮(1-3-3)的内侧面上各焊接一个内侧轴圈(1-3-4)，两个内侧轴圈(1-3-4)分别通过轴承转动配合连接在内侧蟹体(1-1)的两端的两个圆形通孔I的内侧。
5.根据权利要求4所述的一种八足并联式探测机器人，其特征在于：所述内蟹腿组件(1-4)和外蟹腿组件(1-5)的结构相同，内蟹腿组件(1-4)和内侧蟹体(1-1)的连接关系与外蟹腿组件(1-5)和外侧蟹体(1-2)的连接关系相同，内蟹腿组件(1-4)和从动轮(1-3-3)的连接关系与外蟹腿组件(1-5)和从动轮(1-3-3)的连接关系相同，内蟹腿组件(1-4)连接在从动轮(1-3-3)上的偏心位置与外蟹腿组件(1-5)连接在从动轮(1-3-3)上的偏心位置交错设置。
6.根据权利要求5所述的一种八足并联式探测机器人，其特征在于：所述外蟹腿组件(1-5)包括蟹上大腿(1-5-1)、蟹上小腿(1-5-2)、蟹下大腿(1-5-3)、蟹下小腿(1-5-4)和转轴；所述蟹上大腿(1-5-1)的固定端转动配合连接在外侧蟹体(1-2)的外侧面的上端，蟹上大腿(1-5-1)的活动端转动配合连接在蟹上小腿(1-5-2)的上端；所述蟹上小腿(1-5-2)的中部的上端转动配合连接蟹下大腿(1-5-3)的一端，蟹下大腿(1-5-3)的另一端通过转轴转动配合连接在一个从动轮(1-3-3)的外侧面上；所述蟹下大腿(1-5-3)的中端铰接连接蟹下小腿(1-5-4)的活动端，所述蟹下小腿(1-5-4)的固定端转动配合连接在外侧蟹体(1-2)的外侧面的下端。
7.根据权利要求2所述的一种八足并联式探测机器人，其特征在于：所述定向轮组件(1-6)包括定向轮轮子、定向轮轮架和定向导轮固定架；所述定向轮轮子通过轮轴安装在定向轮轮架上；所述定向轮轮架通过螺栓连接在定向导轮固定架上；所述定向导轮固定架通过螺栓连接在外侧蟹体(1-2)的下端。
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| GR01 | Patent grant | ||
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