CN110424483A - 整平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种整平机器人，整平机器人包括：第一机架；第一驱动组件，用于驱动所述第一机架滑动；第一组仿生触脚，可伸缩地设在第一机架上且包括第一仿生触脚和第一驱动器，所述第一仿生触脚包括多个；第二机架，可滑动地设在第一机架的上方；第二驱动组件，用于驱动所述第二机架滑动；第二组仿生触脚，可伸缩地设在第二机架上且包括第二仿生触脚和第二驱动器，所述第二仿生触脚包括多个；控制箱，与第一驱动组件信号传输；控制箱与第二驱动组件信号传输；控制箱与第一驱动器信号传输；控制箱与第二驱动器信号传输；整平装置，与第一机架相连用于整平基体表面。根据本发明的整平机器人，可实现整平机器人的自动化作业，改善整平效果。

Description

整平机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种整平机器人。

背景技术

相关技术中，整平机器人存在越障能力差、整平效果差的不足，不能满足越障能力要求较高的场合的整平需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种整平机器人，所述整平机器人的越障能力提高，且可改善整平效果。

根据本发明实施例的整平机器人，包括：第一机架；第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架滑动；第一组仿生触脚，所述第一组仿生触脚可伸缩地设在所述第一机架上，所述第一组仿生触脚包括：第一仿生触脚，所述第一仿生触脚包括多个，多个第一仿生触脚分别设在所述第一机架的底部；第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第一仿生触脚的伸出和收缩；第二机架，所述第二机架可滑动地设在所述第一机架的上方；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架滑动；第二组仿生触脚，所述第二组仿生触脚可伸缩地设在所述第二机架上，所述第二组仿生触脚包括：第二仿生触脚，所述第二仿生触脚包括多个，多个第二仿生触脚分别设在所述第二机架的底部；第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第二仿生触脚的伸出和收缩；控制箱，所述控制箱与所述第一驱动组件信号传输，用于调整所述第一机架的位置；所述控制箱与所述第二驱动组件信号传输，用于调整所述第二机架的位置；所述控制箱与所述第一驱动器信号传输，用于控制所述第一组仿生触脚的伸出和收缩；所述控制箱与所述第二驱动器信号传输，用于控制所述第二组仿生触脚的伸出和收缩；整平装置，所述整平装置与所述第一机架相连用于整平基体表面。

根据本发明实施例的整平机器人，通过控制箱可以控制第一驱动组件以调整第一机架的位置，通过控制箱可以控制第二驱动组件以调整第二机架的位置，通过控制箱可以控制第一组仿生触脚的伸出和收缩，通过控制箱可以控制第二组仿生触脚的伸出和收缩，通过设置整平装置，可以整平基体表面。这样不仅可以提高整平机器人的越障能力，还可以实现整平机器人的自动化作业，改善整平效果。

另外，根据本发明上述实施例的整平机器人还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述整平装置设在所述第一机架的底部。

根据本发明的一些实施例，所述整平装置的至少部分设在所述第一机架外。

根据本发明的一些实施例，所述整平装置包括：驱动件，所述驱动件与所述第一机架相连且与所述控制箱信号传输；刮平装置，所述刮平装置与所述驱动件相连用于刮平基体表面；抹平装置，所述抹平装置设在所述刮平装置的至少一侧，所述抹平装置用于抹平所述基体表面；检测装置，所述检测装置设在所述刮平装置上用于检测基体表面平整度。

进一步地，所述驱动件包括：丝杆，所述丝杆设在所述第一机架的底部，所述整平装置与所述丝杆相连；丝杆电机，所述丝杆电机与所述丝杆相连用于驱动所述丝杆带动所述整平装置移动。

更进一步地，所述驱动件还包括：第一旋转电机，所述第一旋转电机设在所述刮平装置上，用于调整所述刮平装置的倾斜角度。

进一步地，所述驱动件还包括：第二旋转电机，所述第二旋转电机设在所述丝杆的底部，用于驱动所述整平装置旋转。

更进一步地，所述第二旋转电机位于所述第一旋转电机的上方且与所述第一旋转电机相连。

在本发明的一些实施例中，所述第一仿生触脚上设有第一力传感器以检测所述第一仿生触脚的接地力，所述第一力传感器与所述控制箱信号传输；所述第二仿生触脚上设有第二力传感器，以检测所述第二仿生触脚的接地力，所述第二力传感器与所述控制箱信号传输。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动组件设在所述第一机架的底部，所述第二驱动组件设在所述第二机架的顶部；所述第一机架和所述第二机架均被构造成矩形框体的形状，所述第一机架与所述第二机架之间呈90度的夹角。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的整平机器人的一个立体图；

图2是图1中根据本发明一个实施例的整平机器人的另一个立体图；

图3是图1是根据本发明另一个实施例的整平机器人的一个立体图；

图4是根据本发明实施例的整平机器人的一个部分结构示意图，其中图中未示出整平装置；

图5是根据本发明实施例的整平机器人的另一个部分结构示意图，其中图中未示出整平装置；

图6是图5中圈P处的局部放大图；

图7是根据本发明实施例的整平机器人的再一个部分结构示意图，其中图中未示出整平装置；

图8是根据本发明实施例的整平机器人的又一个部分结构示意图，其中图中未示出整平装置；

图9是图8中圈Q处的局部放大图；

图10是根据本发明实施例的整平机器人的一个运动状态示意图；

图11是根据本发明实施例的整平机器人的另一个运动状态示意图；

图12是根据本发明实施例的整平机器人的再一个运动状态示意图；

图13是根据本发明实施例的整平机器人的又一个运动状态示意图。

附图标记：

整平机器人100，

第一机架1，第一机架连接板11，第一滑轨111，

第一驱动组件2，第一电机固定架21，第一驱动电机22，第一驱动齿轮23，第一齿条24，

第一组仿生触脚3，第一仿生触脚31，第一驱动器32，

第二机架4，第二机架连接板41，第一滑块411，第二滑轨412，安装板42，第二滑块421，

第二驱动组件5，第二电机固定架51，第二驱动电机52，第二驱动齿轮53，第二齿条54，

第二组仿生触脚6，第二仿生触脚61，第二驱动器62，

控制箱7，

整平装置8，驱动件81，丝杆811，丝杆电机812，第一旋转电机813，第二旋转电机814，刮平装置82，抹平装置83，检测装置84。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的整平机器人100。

根据本发明实施例的整平机器人100，包括：第一机架1、第一驱动组件2、第一组仿生触脚3、第二机架4、第二驱动组件5、第二组仿生触脚6、控制箱7以及整平装置8。

具体而言，第一驱动组件2可以用于驱动第一机架1滑动。这样便于通过第一驱动组件2实现对第一机架1的位置的调整。

第一组仿生触脚3可伸缩地设在第一机架1上，第一组仿生触脚3包括：第一仿生触脚31以及第一驱动器32。

具体地，在本发明的一些可选的实施例中，第一仿生触脚31可以包括多个，多个第一仿生触脚31分别设在第一机架1的底部。在本发明的描述中，多个是指两个或两个以上。优选地，第一仿生触脚31可以包括三个或四个等，三个或四个第一仿生触脚31在第一机架1底部的布置方式以确保步行机器人100能够站稳为宜，本发明对第一仿生触脚31的设置位置不作具体限定。

例如，在本发明的一些具体实施例中，第一仿生触脚31可以包括四个，且四个第一仿生触脚31分别设在第一机架1的四个拐角处，但本发明不限于此。

第一驱动器32与第一仿生触脚31一一对应设置，以分别控制第一仿生触脚31的伸出和收缩。由此，通过第一驱动器32便于实现第一仿生触脚31的伸出和收缩。另外，通过使第一驱动器32与第一仿生触脚31一一对应设置，这样可以通过第一驱动器32分别控制对应的第一仿生触脚31的伸出量和收缩量，从而有利于改善整平机器人100的越障能力。

第二机架4可滑动地设在第一机架1的上方。例如，在本发明的一些可选的实施例中，第二机架4可以设在第一机架1的上方，并且第二机架4相对于第一机架1可滑动，这样便于调整第一机架1和第二机架4的位置。

第二驱动组件5设在第二机架4的顶部，第二驱动组件5可以用于驱动第二机架4滑动。这样便于通过第一驱动组件2实现对第一机架1的位置的调整。

第二组仿生触脚6可伸缩地设在第二机架4上，第二组仿生触脚6包括：第二仿生触脚61以及第二驱动器62。

具体地，在本发明的一些可选的实施例中，第二仿生触脚61可以包括多个，多个第二仿生触脚61分别设在第二机架4的底部。在本发明的描述中，多个是指两个或两个以上。优选地，第二仿生触脚61可以包括三个或四个等，三个或四个第二仿生触脚61在第二机架4底部的布置方式以确保步行机器人100能够站稳为宜，本发明对第二仿生触脚61的设置位置不作具体限定。

例如，在本发明的一些具体实施例中，第二仿生触脚61可以包括四个，且四个第二仿生触脚61可以分别设在第二机架4的四个拐角处，但本发明不限于此。

这里，需要说明的是，为了便于描述，本发明主要以第一仿生触脚31包括四个、第二仿生触脚61包括四个为例进行说明(此时，步行机器人100可以为八腿机器人)，然而，这并不能理解为对本发明的限制，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。

第二驱动器62与第二仿生触脚61一一对应设置，以分别控制第二仿生触脚61的伸出和收缩。由此，通过第二驱动器62便于实现第二仿生触脚61的伸出和收缩；另外，通过使第二驱动器62与第二仿生触脚61一一对应设置，这样可以通过第二驱动器62分别控制对应的第二仿生触脚61的伸出量和收缩量，从而有利于改善整平机器人100的越障能力。

控制箱7分别与第一驱动组件2和第二驱动组件5信号传输，用于调整第一机架1和第二机架4的位置；控制箱7分别与第一驱动器32和第二驱动器62信号传输，用于控制第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6的伸出和收缩。控制箱7内可以设有例如锂电池等。

具体地，控制箱7与第一驱动组件2信号传输，用于调整第一机架1的位置；控制箱7与第二驱动组件5信号传输，用于调整第二机架4的位置；控制箱7与第一驱动器32信号传输，用于控制第一组仿生触脚3的伸出和收缩；控制箱7与第二驱动器62信号传输，用于控制第二组仿生触脚6的伸出和收缩。

例如，控制箱7可以与第一驱动组件2信号传输，这样便于通过控制箱7控制第一驱动组件2以调整第一机架1的位置；控制箱7可以与第二驱动组件5信号传输，这样便于通过控制箱7控制第二驱动组件5以调整第二机架4的位置。控制箱7与第一驱动器32信号传输，这样便于通过控制箱7控制第一驱动器32以控制第一组仿生触脚3的伸出和收缩；控制箱7与第二驱动器62信号传输，这样便于通过控制箱7控制第二驱动器62以控制第二组仿生触脚6的伸出和收缩。由此，通过控制箱7便于实现整平机器人100的自动化作业，提高整平机器人100的自动化程度。

例如，在本发明的一些可选的实施例中，第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6可以被构造成交替地伸出和收缩。

整平装置8与第一机架1相连用于整平基体表面。由此，便于通过整平装置8实现对基体表面的整平。

例如，在本发明的一些可选的实施例中，整平装置8可以设在第一机架1上，在第一组仿生触脚3运动的过程中，可以带动整平装置8运动，从而能够整平基体表面。当然，在本发明的一些可选的实施例中，整平装置8也可以设在第二机架4上，在第二组仿生触脚6运动的过程中，可以带动整平装置8运动，从而能够整平基体表面。本发明对整平装置8的具体设置位置不作限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

结合图10至图13，本发明实施例的整平机器人100，工作时包括以下步骤：启动电源，本发明实施例的整平机器人100开始工作；根据地面情况，控制箱7控制第二组仿生触脚6向下伸出(如图10所示)，此时第一机架1悬空可进行移动(例如，第一机架1可以沿图10中所示的MN方向移动)，第一机架1移动过程中带动整平装置8移动，同时整平装置8可根据需求进行整平高度控制，进行作业。整平完成后，如图11所示，此时控制箱7可以控制第一组仿生触脚3向下伸出，待平稳后，控制箱7控制第二组仿生触脚6及整平装置8向上收缩。第二组仿生触脚6及整平装置8收缩完成后，如图12所示，此时第二机架4可进行移动，可根据整平需要进行移动，例如，控制箱7可以控制第二机架4沿图12中所示的MN方向和/或EF方向移动。待第二机架4移动完成后，如图13所示，此时控制箱7可以控制第二组仿生触脚6向下伸出，第一机架1悬空可进行移动(例如，第一机架1可以沿图13中所示的MN方向移动)，第一机架1移动过程中带动整平装置8，同时整平装置8可根据需求进行整平高度控制，进行作业。根据上述逻辑循环作业，根据第一机架1、第二机架4运动的方向及距离长短可实现高精度移动，根据障碍物高度仿生触腿伸出的长度进行跨障等功能。本申请中的整平装置8可保证整平效果，整平机器人100可完成更高的覆盖率。

第一机架1和第二机架4可进行相对移动且移动可控制、独立。上述对第一组仿生触脚3、第二组仿生触脚6以及整平装置8的运动状态的描述只是示例性的，不能理解为对本发明的限制，这对本领域的技术人员来说是可以理解的。

根据本发明实施例的整平机器人100，通过控制箱7可以控制第一驱动组件2以调整第一机架1的位置，通过控制箱7可以控制第二驱动组件5以调整第二机架4的位置，通过控制箱7可以控制第一组仿生触脚3的伸出和收缩，通过控制箱7可以控制第二组仿生触脚6的伸出和收缩，通过设置整平装置8，可以整平基体表面。这样不仅可以提高整平机器人100的越障能力，还可以实现整平机器人100的自动化作业，改善整平效果。

参照图1和图2，根据本发明的一些实施例，整平装置8可以设在第一机架1的底部。由此，通过在第一机架1的底部设置整平装置8，便于实现对基体表面的整平。另外，通过将整平装置8设在第一机架1的底部，还可以简小整平装置8对整平机器人100外部空间的占用，使得整平机器人100的结构更加紧凑。

例如，在在本发明的一些可选的实施例中，整平装置8可以设在第一机架1的底部，并且，整平装置8可以设在第一机架1的中心位置处等。

当然，本发明不限于此，在本发明的一些可选的实施例中，整平装置8也可以设在第一机架1的其他位置处，本发明对此不作具体限定。

结合图3，根据本发明的一些实施例，整平装置8的至少部分可以设在第一机架1外。例如，在本发明的一些可选的实施例中，可以将整平装置8设置于整平机器人100外，进一步地，整平装置8的宽度可以被构造成覆盖第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6，由此，通过整平装置8可以将整平机器人100的第一组仿生触脚3和第二组仿生触脚6移动过程中留下的脚印刮平。

结合图1和图2，整平装置8可以包括：驱动件81、刮平装置82、抹平装置83以及检测装置84。

具体而言，驱动件81可以与第一机架1相连，并且驱动件81可以与控制箱7信号传输；这样便于通过控制箱7控制驱动件81以调整整平装置8的运动状态。

刮平装置82与驱动件81相连用于刮平基体表面；抹平装置83设在刮平装置82的至少一侧，抹平装置83用于抹平基体表面；检测装置84设在刮平装置82上用于检测基体表面平整度。检测装置84可以为例如激光发射及接收器等，激光发射及接受器灵敏度高，通过检测装置84可以检测待抹平地面的平整度。这样便于通过控制箱7控制驱动件81以进一步驱动刮平装置82和抹平装置83等，从而能够整平基体表面。

根据本发明的一些实施例，结合图1和图2，整平装置8可实现多种地面整平需求，整平装置8可以被构造成上下可伸缩，例如，驱动件81还可以包括伺服电推杠(或液压杆)，整平装置8可以保证实时调节整平地面的高度。具体地，在作业时，通过激光发射及接收器反馈整平信息，伺服电推杠(或液压杆)可实时进行调节刮平装置82和抹平装置83，保证整平面的平整度。

进一步地，结合图2，驱动件81可以包括：丝杆811以及丝杆电机812。具体地，丝杆811可以设在第一机架1的底部，整平装置8与丝杆811相连；丝杆电机812与丝杆811相连，丝杆电机812可以用于驱动丝杆811带动整平装置8移动。由此，通过丝杆电机812可以将丝杆电机812的旋转运动转换成丝杆811的直线运动，从而便于通过丝杆811带动整平装置8移动，进而实现整平位置的调整。

更进一步地，参照图2，驱动件81还可以包括：第一旋转电机813，第一旋转电机813可以设在刮平装置82上，第一旋转电机813可以用于调整刮平装置82的倾斜角度。由此，通过第一旋转电机813可以对刮平装置82的倾斜角度进行一定的调整，从而能够使刮平装置82适应不同的基体表面，更好地进行刮平处理。

进一步地，结合图2，驱动件81还可以包括：第二旋转电机814，第二旋转电机814可以设在丝杆811的底部，第二旋转电机814可以用于驱动整平装置8旋转。由此，通过第二旋转电机814可以驱动整平装置8旋转，从而能够对基体表面进行不同角度的整平，有利于保证整平效果。

在本发明的一些实施例中，刮平装置82和抹平装置83可旋转，纵向可移动，实时进行高度调节，更好地保证整平效果。

更进一步地，如图2所示，第二旋转电机814可以位于第一旋转电机813的上方，并且第二旋转电机814可以与第一旋转电机813相连。由此，不仅可以通过第一旋转电机813调整刮平装置82的倾斜角度，通过第二旋转电机814驱动整平装置8旋转，还使得整平装置8的结构更加紧凑，节省占用空间。

参照图4，根据本发明的一些实施例，第一仿生触脚31上可以设有第一力传感器以检测第一仿生触脚31的接地力，所述第一力传感器31与控制箱7信号传输。由此，通过所述第一力传感器可以对第一仿生触脚31的接地力进行检测，通过使第一力传感器31与控制箱7信号传输，可以通过控制箱7控制第一仿生触脚31的运动状态。

例如，当第一仿生触脚31接触到较硬的物质时，所述第一力传感器可以检测到第一仿生触脚31的接地力，并将所述接地力反馈至控制箱7，使得控制箱7可以根据第一仿生触脚31的接地力控制第一驱动器32使第一仿生触脚31停止作业。

第二仿生触脚61上可以设有第二力传感器，以检测第二仿生触脚61的接地力，所述第二力传感器与控制箱7信号传输。由此，通过所述第二力传感器可以对第二仿生触脚61的接地力进行检测，通过使第二力传感器61与控制箱7信号传输，可以通过控制箱7控制第二仿生触脚61的运动状态。

例如，当第二仿生触脚61接触到较硬的物质时，所述第二力传感器可以检测到第二仿生触脚61的接地力，并将所述接地力反馈至控制箱7，使得控制箱7可以根据第二仿生触脚61的接地力控制第二驱动器62使第二仿生触脚61停止作业。

当然，本发明不限于此，在本发明的一些可选的实施例中，第一仿生触脚31的接地力和第二仿生触脚61的接地力也可以采用其他的方式例如检测电流或电压的方式进行。例如，若第一仿生触脚31和第二仿生触脚61遇到硬的物质，电流会增大，并将电流增大的信号反馈至控制箱7，以进一步通过控制箱7控制第一仿生触脚31和第二仿生触脚61停止作业。

根据本发明实施例的整平机器人100，四个第一仿生触脚31和四个第二仿生触脚61的伸出长度可控，接地力可测。

根据本发明的一些实施例，第一组仿生触脚3可以为伺服电缸或液压缸，第一仿生触脚31为伺服电缸的电推杆或液压缸的液压杆。第二组仿生触脚6可以为伺服电缸或液压缸，第二仿生触脚61为伺服电缸的电推杆或液压缸的液压杆。这样有利于简化整平机器人100的结构，还便于控制。

在本发明的一些可选的实施例中，第一仿生触脚31和第二仿生触脚61的底部可以设有胶套，通过所述胶套可以实现对第一仿生触脚31和第二仿生触脚61的保护。进一步地，所述胶套的底部可以设有倒角，这样更方便第一仿生触脚31和第二仿生触脚61插入地面。

根据本发明的一些实施例，控制箱7设在第一机架1和第二机架4中的其中一个上。例如，在本发明的一些可选的实施例中，控制箱7可以设在第一机架1上；在本发明的一些可选的实施例中，参照图1，控制箱7可以设在第二机架4上。本发明对控制箱7的设置位置不作具体限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

参照图1和图2，根据本发明的一些实施例，第一机架1和第二机架4均被构造成矩形框体的形状，且第一机架1与第二机架4之间呈预定角度的夹角，第一驱动组件2用于驱动第一机架1沿第一机架1的长度方向滑动，第二驱动组件5用于驱动第二机架4沿第二机架4的长度方向滑动。

当然，在本发明的一些可选的实施例中，第一机架1上还可以设有用于驱动第一机架1沿第一机架1的宽度方向移动的驱动装置，第二机架4上还可以设有用于驱动第二机架4沿第二机架4的宽度方向移动的驱动装置，这样使得第一机架1可以在其长度方向和宽度方向上移动，第二机架4可以在其长度方向和宽度方向上移动，便于调整第一机架1和第二机架4的位置，且无需设置转弯机构，不仅可以简化整平机器人100的结构，还有利于进一步提高整平机器人100的越障能力。

第一机架1与第二机架4之间所呈的预定角度的夹角可以根据需要适应性设置，例如，所述预定角度可以为0度至90度，具体地，第一机架1与第二机架4之间可以呈30度的夹角，第一机架1与第二机架4之间也可以呈45度的夹角，第一机架1与第二机架4之间还可以呈60度的夹角。

在本发明的一些具体实施例中，第一机架1与第二机架4之间可以呈90度的夹角，但本发明不限于此。

根据本发明的一些实施例，参照图4，第一机架1的上表面设有第一机架连接板11，第二机架4的下表面设有第二机架连接板41，第一机架连接板11和第二机架连接板41中的其中一个上形成有第一滑轨111，且另一个上形成有与第一滑轨111相匹配的第一滑块411。

例如，第一机架连接板11的上表面和第二机架连接板41的下表面中的其中一处形成有第一滑轨111，且另一处形成有与第一滑轨111相匹配的第一滑块411。

在本发明的一些具体实施例中，可以是第一机架连接板11上形成有第一滑轨111，且第二机架连接板41上形成有第一滑块411，第一滑块411与第一滑轨111相匹配。也可以是第二机架连接板41上形成有第一滑轨111，且第一机架连接板11上形成有第一滑块411，第一滑块411与第一滑轨111相匹配。

第一滑轨111可以沿第一机架1的长度方向延伸，第一滑块411包括一个或多个，当第一滑块411包括多个时，多个第一滑块411在第一滑轨111上间隔开布置。

其中，第一驱动组件2可以设在第一机架连接板11的底部。这样便于通过第一驱动组件2驱动第一机架1滑动，方便调整第一机架1的位置。

进一步地，参照图5和图6，第一驱动组件2可以设在第一机架1的底部，当然，在本发明的一些可选的实施例中，第一驱动组件2也可以设在第一机架1的左右两侧，本发明对第一驱动组件2的设置位置不作具体限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

具体地，第一驱动组件2可以包括：第一电机固定架21、第一驱动电机22、第一驱动齿轮23以及第一齿条24。示例性且不限制地，第一驱动组件2可以设在第一机架1的中部。

具体而言，第一电机固定架21设在第一机架连接板11的底部；第一驱动电机22适于通过第一电机固定架21进行固定；第一驱动齿轮23与第一驱动电机22的电机轴相连；第一齿条24与第一机架1相连且位于第一机架连接板11的底部，第一齿条24与第一驱动齿轮23传动连接。由此，通过第一驱动电机22可以驱动第一驱动齿轮23带动第一齿条24运动，从而便于实现对第一机架1位置的调整。

根据本发明的一些实施例，参照图7和图9，第二机架4与第二机架连接板41之间还设有安装板42，第二机架连接板41和安装板42中的其中一个上形成有第二滑轨412，且另一个上形成有与第二滑轨412相匹配的第二滑块421，其中，第二驱动组件5可以设在安装板42的顶部。示例性且不限制地，第二驱动组件5可以设在第二机架4的中部。

例如，第二机架连接板41的上表面和安装板42的下表面中的其中一处形成有第二滑轨412，且另一处形成有与第二滑轨412相匹配的第二滑块421。

在本发明的一些具体实施例中，可以是第二机架连接板41上形成有第二滑轨412，且安装板42上形成有第二滑块421，第二滑块421与第二滑轨412相匹配。也可以是安装板42上形成有第二滑轨412，且第二机架连接板41上形成有第二滑块421，第二滑块421与第二滑轨412相匹配。

第二滑轨412可以沿第二机架4的长度方向延伸，第二滑块421包括一个或多个，当第二滑块421包括多个时，多个第二滑块421在第二滑轨412上间隔开布置。

其中，第二驱动组件5设在安装板42的顶部。这样便于通过第二驱动组件5驱动第二机架4滑动，方便调整第二机架4的位置。

进一步地，结合图8和图9，第二驱动组件5可以设在第二机架4的顶部，当然，在本发明的一些可选的实施例中，第二驱动组件5也可以设在第二机架4的左右两侧，本发明对第二驱动组件5的设置位置不作具体限定，实际应用中可以根据需要适应性设置。

具体地，第二驱动组件5可以包括：第二电机固定架51、第二驱动电机52、第二驱动齿轮53以及第二齿条54。

具体地，第二电机固定架51设在安装板42的顶部；第二驱动电机52适于通过第二电机固定架51进行固定；第二驱动齿轮53与第二驱动电机52的电机轴相连；第二齿条54与第二机架4相连且位于第二机架连接板41的底部，第二齿条54与第二驱动齿轮53传动连接。由此，通过第二驱动电机52可以驱动第二驱动齿轮53带动第二齿条54运动，从而便于实现对第二机架4位置的调整。

根据本发明实施例的整平机器人100，相比于市面上的整平机器人，包括八个伺服电缸(或液压缸)进行精准控制八个支撑腿(电推杆或液压杆)，提供机器人行走动力以及方向，本申请中的整平装置8保证了可实时调节整平地面的高度；整平机器人100可适用于环境恶劣、地面不平、地面容易塌陷或有遮挡异物等需整平的地面环境，整平率高，适用性强。具有全自动自动避障、跨障、应用面广、控制精度高、更容易实现地面整平全自动化。

其中，根据本发明实施例的整平机器人100，采用了八个伺服电机(或液压缸)进行独立控制仿生接触脚(包括四个第一仿生触脚31和四个第二仿生触脚61)，两个伺服电机(例如，第一驱动电机22和第二驱动电机52)控制第一机架1和第二机架4的移动，保证在整平过程中所需的作业条件，本申请中的整平装置8，可进行多方位，多个自由度的调整，保证了整平的要求，具有很强的灵活性与可控性，实现更高精度的自动化控制。

同时因整平机器人100与传统整平机的作业方式不同，整平机器人100能最大程度跨越障碍、恶劣环境下行走平稳、行走精度高，整平效果好，整平面积比率高，可实现自动整平功能。

根据本发明实施例的整平机器人100，通过两个独立可控伺服电机(例如，第一驱动电机22和第二驱动电机52)分别驱动两个机架(第一机架1和第二机架4)进行移动，两个机架之间通过线性滑轨连接，线性滑轨分别固定在机架连接板上，第二机架4上固定有控制箱7、锂电池。两个机架四端分别连接伺服电推杠(或液压杆)，通过电推杠(或液压杆)以及机架上的移动装置(例如，第一驱动组件2和第二驱动组件5等)的相互配合，实现整平机器人100行走。整平机器人100通过控制八个仿生腿配合上述相应的驱动组件实现行走及转向。

整平机器人100通过控制八个仿生腿配合上述相应的移动机架装置以及整平装置实各种场合情况下的地面整平功能。

根据本发明实施例的整平机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种整平机器人，其特征在于，包括：

第一机架；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架滑动；

第一组仿生触脚，所述第一组仿生触脚可伸缩地设在所述第一机架上，所述第一组仿生触脚包括：

第一仿生触脚，所述第一仿生触脚包括多个，多个第一仿生触脚分别设在所述第一机架的底部；

第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第一仿生触脚的伸出和收缩；

第二机架，所述第二机架可滑动地设在所述第一机架的上方；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架滑动；

第二组仿生触脚，所述第二组仿生触脚可伸缩地设在所述第二机架上，所述第二组仿生触脚包括：

第二仿生触脚，所述第二仿生触脚包括多个，多个第一仿生触脚分别设在所述第一机架的底部；

第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第二仿生触脚的伸出和收缩；

控制箱，所述控制箱与所述第一驱动组件信号传输，用于调整所述第一机架的位置；所述控制箱与所述第二驱动组件信号传输，用于调整所述第二机架的位置；所述控制箱与所述第一驱动器信号传输，用于控制所述第一组仿生触脚的伸出和收缩；所述控制箱与所述第二驱动器信号传输，用于控制所述第二组仿生触脚的伸出和收缩；

整平装置，所述整平装置与所述第一机架相连用于整平基体表面。

2.根据权利要求1所述的整平机器人，其特征在于，所述整平装置设在所述第一机架的底部。

3.根据权利要求1所述的整平机器人，其特征在于，所述整平装置的至少部分设在所述第一机架外。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的整平机器人，其特征在于，所述整平装置包括：

驱动件，所述驱动件与所述第一机架相连且与所述控制箱信号传输；

刮平装置，所述刮平装置与所述驱动件相连用于刮平基体表面；

抹平装置，所述抹平装置设在所述刮平装置的至少一侧，所述抹平装置用于抹平所述基体表面；

检测装置，所述检测装置设在所述刮平装置上用于检测基体表面平整度。

5.根据权利要求4所述的整平机器人，其特征在于，所述驱动件包括：

丝杆，所述丝杆设在所述第一机架的底部，所述整平装置与所述丝杆相连；

丝杆电机，所述丝杆电机与所述丝杆相连用于驱动所述丝杆带动所述整平装置移动。

6.根据权利要求5所述的整平机器人，其特征在于，所述驱动件还包括：

第一旋转电机，所述第一旋转电机设在所述刮平装置上，用于调整所述刮平装置的倾斜角度。

7.根据权利要求6所述的整平机器人，其特征在于，所述驱动件还包括：

第二旋转电机，所述第二旋转电机设在所述丝杆的底部，用于驱动所述整平装置旋转。

8.根据权利要求7所述的整平机器人，其特征在于，所述第二旋转电机位于所述第一旋转电机的上方且与所述第一旋转电机相连。

9.根据权利要求4所述的整平机器人，其特征在于，

所述第一仿生触脚上设有第一力传感器以检测所述第一仿生触脚的接地力，所述第一力传感器与所述控制箱信号传输；

所述第二仿生触脚上设有第二力传感器，以检测所述第二仿生触脚的接地力，所述第二力传感器与所述控制箱信号传输。

10.根据权利要求4所述的整平机器人，其特征在于，

所述第一驱动组件设在所述第一机架的底部，所述第二驱动组件设在所述第二机架的顶部；

所述第一机架和所述第二机架均被构造成矩形框体的形状，所述第一机架与所述第二机架之间呈90度的夹角。