CN107264668A - 一种可直角转向的agv底盘 - Google Patents

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陈建胜
袁林江
何肖平
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Zhejiang Ankong Science & Technology Co Ltd
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Zhejiang Ankong Science & Technology Co Ltd
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/14—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for both lifting and manoeuvring
    • B60S9/205—Power driven manoeuvring fittings, e.g. reciprocably driven steppers or rotatably driven cams

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Abstract

本发明公开了一种可直角转向的AGV底盘，包括底盘支架，设置在底盘支架上的两根第一传动轴，所述第一传动轴两端设置有第一驱动轮，其特征在于：所述第一传动轴靠近两端的位置分别设置有第一锥齿轮，每个所述第一锥齿轮均有一个与其啮合连接的第二锥齿轮，每个所述第二锥齿轮上均设置有一根第二传动轴，所述第二传动轴与第一传动轴垂直分布；所述第二传动轴内侧端设置有一个具有轴向约束、径向自由的套筒，外侧端固定连接有第二驱动轮，所述套筒上铰接有套筒支架，所述套筒支架底部固定在所述底盘支架上。本发明能够使AGV具有直角转向功能，适用于高密度布局的实际场合中。

Description

一种可直角转向的AGV底盘
【技术领域】
本发明涉及AGV的技术领域，特别是AGV底盘的技术领域。
【背景技术】
AGV全称Automated Guided Vehicle，即自主导引行驶车，在自动化物流系统中得到广泛应用。
机床加工过程中，受机床本身加工水平的限制，一个完整的工件需要在多个机床上分工序进行加加工，而有的工艺在某一台机床上加工的时间较短，下一道工艺在次级机床上的加工时间较长，这就需要对上一级机床加工的半成品进行智能调度，现在的解决方法大都采用机械手进行工件调度，然而机械手的空间尺寸受限严重，并不能适合在各种多变的场合中应用，而采用AGV能够通过发挥AGV灵活性的调度方法，对机床流水线的工件进行调度。
普通AGV的寻迹行驶过程中，沿着地面信号指引线标的导引，一般无法做完成直角转向的动作，而在许多工作场合，如机床加工车间中，由于车间的密集程度高，所以特别需要AGV能够具有小幅度转弯的能力，从而适应现场的高密度布局。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种可直角转向的AGV底盘，能够使AGV具有直角转向功能，适用于高密度布局的实际场合中。
为实现上述目的，本发明提出了一种可直角转向的AGV底盘，包括底盘支架，设置在底盘支架上的两根第一传动轴，所述第一传动轴两端设置有第一驱动轮，其特征在于：所述第一传动轴靠近两端的位置分别设置有第一锥齿轮，每个所述第一锥齿轮均有一个与其啮合连接的第二锥齿轮，每个所述第二锥齿轮上均设置有一根第二传动轴，所述第二传动轴与第一传动轴垂直分布；所述第二传动轴内侧端设置有一个具有轴向约束、径向自由的套筒，外侧端固定连接有第二驱动轮，所述套筒上铰接有套筒支架，所述套筒支架底部固定在所述底盘支架上。
作为优选，所述套筒上各设置有一个驱动块，相对的两个套筒上的驱动块铰连接。
作为优选，两组铰接的驱动块之间设置有一根与驱动块可相对转动的换向杆。
作为优选，所述换向杆中间位置设置有一个铰接的支座。
作为优选，所述支座下方设置有一个气缸，所述气缸的伸缩杆与支座固定连接，气缸的缸体与底盘支架固定连接。
作为优选，所述第一驱动轮的轮缘最低处高于第二驱动轮的轮缘最低处，当气缸回程收缩时，第二传动轴在套筒支架的支撑下，第二锥齿轮与第一锥齿轮脱离，且第二驱动轮与地面脱离。
本发明的有益效果：本发明通过在AGV的底盘支架上设置相互垂直的两组传动轴，并且通过气缸和杠杆原理，使其中一组传动轴可以升降，从而使得在不同组传动轴的驱动轮可以切换与地面进行接触，使得AGV可以随之进行直角转向，大大提高了AGV在高密度场合的移动灵活性。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明可直角转向的AGV底盘的整体结构示意图。
图中：1-底盘支架、2-第一传动轴、3-第一驱动轮、4-第二传动轴、5-第二锥齿轮、6-第一锥齿轮、7-套筒、8-套筒支架、9-驱动块、10-第二驱动轮、11-换向杆、12-支座、13-气缸。
【具体实施方式】
参阅图1，本发明一种可直角转向的AGV底盘，包括底盘支架1，设置在底盘支架1上的两根第一传动轴2，所述第一传动轴2两端设置有第一驱动轮3，其特征在于：所述第一传动轴2靠近两端的位置分别设置有第一锥齿轮6，每个所述第一锥齿轮6均有一个与其啮合连接的第二锥齿轮5，每个所述第二锥齿轮5上均设置有一根第二传动轴4，所述第二传动轴4与第一传动轴2垂直分布；所述第二传动轴4内侧端设置有一个具有轴向约束、径向自由的套筒7，外侧端固定连接有第二驱动轮10，所述套筒7上铰接有套筒支架8，所述套筒支架8底部固定在所述底盘支架1上。
所述套筒7上各设置有一个驱动块9，相对的两个套筒7上的驱动块9铰连接。
两组铰接的驱动块9之间设置有一根与驱动块9可相对转动的换向杆11。
所述换向杆11中间位置设置有一个铰接的支座12。
所述支座12下方设置有一个气缸13，所述气缸13的伸缩杆与支座12固定连接，气缸13的缸体与底盘支架1固定连接。
所述第一驱动轮3的轮缘最低处高于第二驱动轮10的轮缘最低处，当气缸13回程收缩时，第二传动轴4在套筒支架8的支撑下，第二锥齿轮5与第一锥齿轮6脱离，且第二驱动轮10与地面脱离。
本发明工作过程：
本发明一种可直角转向的AGV底盘在工作过程中，当第一驱动轮3着地时，气缸13的伸缩杆收缩，换向杆11、驱动块9和套筒7均下降，在杠杆原理作用下，第二传动轴4内侧端下降，外侧端上升，使第二驱动轮10离地；当需要直角转向时，气缸13的伸缩杆伸长，第二驱动轮10下降着地，第一驱动轮3离地，第一传动轴2继续在外部动力的驱动下转动时，由于第一锥齿轮6和第二锥齿轮5的啮合，使得第二传动轴4带动第二驱动轮10转动。
本发明，通过在AGV的底盘支架上设置相互垂直的两组传动轴，并且通过气缸和杠杆原理，使其中一组传动轴可以升降，从而使得在不同组传动轴的驱动轮可以切换与地面进行接触，使得AGV可以随之进行直角转向，大大提高了AGV在高密度场合的移动灵活性。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种可直角转向的AGV底盘，包括底盘支架，设置在底盘支架上的两根第一传动轴，所述第一传动轴两端设置有第一驱动轮，其特征在于：所述第一传动轴靠近两端的位置分别设置有第一锥齿轮，每个所述第一锥齿轮均有一个与其啮合连接的第二锥齿轮，每个所述第二锥齿轮上均设置有一根第二传动轴，所述第二传动轴与第一传动轴垂直分布；所述第二传动轴内侧端设置有一个具有轴向约束、径向自由的套筒，外侧端固定连接有第二驱动轮，所述套筒上铰接有套筒支架，所述套筒支架底部固定在所述底盘支架上。
2.如权利要求1所述的可直角转向的AGV底盘，其特征在于：所述套筒上各设置有一个驱动块，相对的两个套筒上的驱动块铰连接。
3.如权利要求2所述的可直角转向的AGV底盘，其特征在于：两组铰接的驱动块之间设置有一根与驱动块可相对转动的换向杆。
4.如权利要求3所述的可直角转向的AGV底盘，其特征在于：所述换向杆中间位置设置有一个铰接的支座。
5.如权利要求4所述的可直角转向的AGV底盘，其特征在于：所述支座下方设置有一个气缸，所述气缸的伸缩杆与支座固定连接，气缸的缸体与底盘支架固定连接。
6.如权利要求1至5中的任一权利要求项所述的可直角转向的AGV底盘，其特征在于：所述第一驱动轮的轮缘最低处高于第二驱动轮的轮缘最低处，当气缸回程收缩时，第二传动轴在套筒支架的支撑下，第二锥齿轮与第一锥齿轮脱离，且第二驱动轮与地面脱离。
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