KR880001936B1 - 자동 로보트 장치 - Google Patents

자동 로보트 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR880001936B1
KR880001936B1 KR1019830000077A KR830000077A KR880001936B1 KR 880001936 B1 KR880001936 B1 KR 880001936B1 KR 1019830000077 A KR1019830000077 A KR 1019830000077A KR 830000077 A KR830000077 A KR 830000077A KR 880001936 B1 KR880001936 B1 KR 880001936B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
train
chamber
robot
support means
arm
Prior art date
Application number
KR1019830000077A
Other languages
English (en)
Other versions
KR840003057A (ko
Inventor
알랭 크로진스키 파트리스
Original Assignee
인터내셔널 로보틱 엔지니어링
장 뒤 싸르텔
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인터내셔널 로보틱 엔지니어링, 장 뒤 싸르텔 filed Critical 인터내셔널 로보틱 엔지니어링
Publication of KR840003057A publication Critical patent/KR840003057A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR880001936B1 publication Critical patent/KR880001936B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/901—Devices for traversing vertical surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Massaging Devices (AREA)
  • Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

자동 로보트 장치
제1도는 주구조물상에 4개의 잭과 2개의 작업모듈을 장착한 로보트의 평면도.
제2도는 상기 로보트의 정면도.
제3도 및 제4도는 한걸음을 옮겨놓는데 필요한 6개의 위치를 연속하여 순차적으로 표시한 도면.
제5도는 로보트의 전자제어 조직도.
제6도는 로보트의 압축공기 회로도.
제7도는 다른 로보트의 평면도.
제8도는 가동트레인의 이동 및 회전장치도.
제9도는 흡입컵의 단면도.
제10도는 도구의 측면도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 잭 2, 62 : 흡입컵
3 : 회전조인트 4, 5, 33, 34 : 비임
6 : 미끄럼이동장치 7 : 작동기
8 : 제 2 트레인 9, 61 : 아암
10, 11, 13, 14, 15, 16 : 픽업 12, 24 : 인터페이스
17 : 마이크로프로세서 31 : 제어장치
32 : 공급장치 46 : 탄성블럭
48 : 보상바아 49 : 이동센서
50 : 절대위치코오더 65 : 터빈추진기
70, 76 : 플레이트 73 : 환상벽
75 : 도관
본 발명은 수평이 아닌면, 예를들면 수직면을 따라 또는 천정에서 이동할 수 있는 독자적인 자동 로보트 장치에 관한 것이다.
이러한 장치는 선박의 동체를 도장하거나 청소하는데 사용한다.
미합중국특허 제3,409,854호에는 이러한 용도에 사용하고자 하는 장치가 기재되어 있으며, 이 장치에는 3개의 전자석을 장비한 제1트레인과 1개의 전자석을 장비한 제2트레인 및 제1트레인에 대해 미끄럼이동을 할 수 있고 제2트레인에 대해 회전할 수 있는 중간부재를 포함된 연결수단들이 포함되어 있다. 이 중간부재는 표면을 처리할 수 있는 도구를 지지한다. 여기에서는 중간부재를 미끄럼이동 시키거나 회전시키면서 제 1트레인과 제 2트레인의 전자석을 따로 연속하여 작동하므로써 장치는 표면을 따라 임의로 이동될 수 있다. 그러나, 이 장치는 굴곡이 매우 적은 표면위에서만 작동할 수 있는데, 사실상 표면받침대가 평면이 아닌 경우는 장치의 여러가지 부재사이에 간극이 있어야만 전자석과 표면받침대를 정확하게 접촉시킬 수 있으며, 이러한 간극이 너무 큰 경우에는 이동시 전자석중 하나를 표면받침대로부터 너무 멀리 떨어지게 하여 부착이 되지 아니할 뿐 아니라 장치를 정확하게 지지하지 못할 우려가 있다. 이러한 위험은 제2트레인이 단지 하나의 전자석을 구비하여서 어떤 과중한 무게를 피하고자 할 때 안전성이 감소된다는 사실로 인하여 더 증대된다.
여러가지 도구가 중간부재와 일체가 되어 있다는 사실은 결과적으로 도구들이 단지 트레인들중 하나로써 동시에 표면을 처리하도록 이동될 수 있다는 단점을 갖는다. 도구들은 이동운동 또는 기껏해야 회전운동만을 할 수 있으므로 이를 운전하는 힘이 미약한 경우에는 시간낭비를 초래하고, 더우기 2개의 트레인을 동시에 유지할 수 있는 힘을 이용할 수 없기 때문에 힘이 많더라도 제한을 받게 된다.
프랑스공화국 특허출원 제2,221,243호에는 회전없이 두방향에서 상대이동을 하므로써 서로에 관하여 이동될 수 있는 2개의 트레인을 구비한 장치가 공지되어 있다. 각 트레인에는 2개의 전자석이 장착되어 있다. 트레인은 표면의 굴곡에 적응할 수 있도록 분절되거나 미리 굴곡되어 있다. 그러나, 이 장치도 이동할 때의 안정성에 관한 한 상기의 경우와 동일한 단점을 가지고 있다. 즉 분절의 존재로 인해 강도가 저하되고 전체적으로 무겁기 때문에, 선박의 동체가 같이 가변적인 굴곡면위를 이동하기에는 부적합할 뿐 아니라, 표면의 굴곡이 변할 때마다 트레인을 바꾸어야 하는 불편이 있다.
그외에도, 동일한 방위를 유지하고 있는 각 트레인에 달려있는 처리도구 위에서는 회전을 할 수 없기 때문에 트레인의 방위를 바꿀 수 없으며, 설사 어느 중간위치의 둘레를 요동할 수 있더라도 예상방위는 그 요동각에 의하여 제한을 받는다.
프랑스공화국 특허출원 제1,205,668호에는 수평지면 위에서 이동할 수 있는 운반장치가 기재되어 있는데, 이 구조는 앞에서 말한 프랑스공화국 특허출원 제2,221,243호의 경우와 거의 동일하며, 다만 각 트레인에 4개의 신장할 수 있는 다리가 달려 있는 것이 다르다. 그러므로 이장치는 굴곡지면에서 이동할 수 있으나, 가파른 경사면에서 움켜잡을 수 있는 수단이 없을 뿐 아니라 어떤 도구도 장착되어 있지 않다. 따라서 검사 또는 처리를 하기 위하여 경사가 급한 곡면을 따라 쉽게 독자적으로 이동할 수 있는 장치를 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 목적은 구성이 매우 간단하고 안정성이 높은 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 적은 힘을 이용하여 많은 면적을 빨리 청소하고 또한 많은 힘을 이용하여 표면을 처리하는데 매우 안전하게 이용할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 독자적인 로보트로서 쉽게 이용할 수 있는 장치를 제공하는 것이다.
그러므로 본 발명은 비수평면을 따라 이동할 수 있고 또 제1트레인과 표면에 평행한 평면내에서의 이동 및 회전에 따라 상대이동을 허용하는 수단에 의하여 제1트레인에 연결된 제2트레인 뿐만 아니라 각 제1 및 제2트레인에 장착되어 장치를 언제든지 해제가능한 방식으로 표면에 고정시킬 수 있는 제1 및 제2지지 수단을 구비한 독자적인 장치를 제공하며, 이러한 장치는 그 지지수단이 적어도 2개의 트레인중 하나로 지지되고, 표면에 수직방향으로 상기 지지수단에 관하여 트레인을 이동시킬 수 있는 장치에 의해 상기 트레인에 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 장치는 제1트레인의 지지수단이 다각형으로 배열된 다수의 그립핑장치로 구성되고 제2트레인의 지지수단의 중심외측으로 위치되며, 처리 또는 검사도구로 이루어지고, 상기 도구가 상기 제1트레인에 관하여 회전할 수 있도록 장착된 것을 특징으로 한다.
실시모드에 따라 상기 처리 또는 검사도구는 분절아암에 의하여 2개의 트레인중 하나에 연결되어 있으며, 상기 분절아암은 각각 제어수단을 구비하여 다수분절을 가진 로보트아암이다.
더구나, 제2트레인의 지지수단은 다각형으로 배열된 다수의 그립핑장치에 의해 바람직하게 형성되고, 그 중심은 제1트레인으로 지지되는 지지장치에 의해 형성된 다각형의 내부에서 이동할 수 있다. 이러한 두 다각형의 크기는 도구가 작동하는 동안에 장치의 안정성을 손상시키지 않고 도구의 이동을 허용하도록 하는 방식으로 계산된다.
다른 실시모드에 따라 처리 또는 검사를 위한 도구는 제2트레인에 견고하게 연결되어 있으며, 2개의 트레인의 회전에 의하여 상대이동을 얻도록 허용하는 수단은 도구의 선회이동을 얻도록 허용하는 방식으로 설계되어 있다.
다른 실시모드에서 트레인에 연결된 지지수단에 관하여 표면에 수직인 방향으로 트레인을 이동시킬 수 있는 수단은 바람직하게는 제1트레인으로 지지된다.
장치가 제어컴퓨터를 구비한 하나의 실시모드에서 장치에는 2개의 트레인의 상대 이동 및 회전에 민감한 픽업들이 장착되고, 컴퓨터에는 여러 지지수단이 조작되는 기간뿐만 아니라 상기 이동 및 회전을 기억할 수 있는 기억장치가 장착된다. 또한 컴퓨터에는 상기 데이타로부터 장치의 결과적인 운동과 실제위치에 대한 표시를 연역할 수 있는 수단이 장착된다.
본 발명을 실시예와 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.
제1도 내지 제6도에 의하면, 4개의 잭(1)은 로드의 단부에서 회전조인트(3)에 의해 공기흡입컵(2)을 구비한다. 자석흡입컵(전자석) 뿐만 아니라 공기와 자석흡입컵의 작용을 결합하는 혼합흡입컵이 사용될 수 있다.
잭은 2개의 세로비임(4)과 2개의 가로비임(5)으로 이루어진 주구조물에 의해 일체로 되고 제1트레인을 구성한다. 이 작업 구조물은 막대한 로보트/벽 응력을 이용하는 작업을 할 때 충분한 안전성을 도모하기 위하여 필요하다.
제2트레인(8)은 전동화된 이동랙시스템을 구비한 미끄럼이동장치(6)에 의해 비임(4)에 연결된 사각형 보상바아(48)을 형성하는 4개의 비임으로 구성되고, 상기 시스템은 잭, 체인등으로도 이루어질 수 있다. 미끄럼이동장치(6)와 보상바아 사이에는 작동기(7)가 삽입되어 있고, 이 작동기는 평면에 수직인 축둘레에서 보상바아가 회전되게 한다.
보상바아는 회전조인트(3)에 의해 상기 설명한 것과 동일한 자석식의 흡입컵을 지지한다. 상기 흡입컵은 사각형으로 되고, 그 중심은 제1트레인에 부착된 흡입컵으로 형성된 더 큰 사각형내에서 이동하게 되어 있다.
실시예의 바람직한 모드에 대응하는 상기 실시예에서 잭에 부착된 외측사각형의 흡입컵은 더 큰 사각형을 형성하고, 또한 내측흡입컵에 잭을 위치시키는 것이 가능하다. 이 배치는 잭을 조작할 때 고도의 정밀성을 필요로 한다. 표면이 극히 불규칙한 형상이라면 모든 흡입컵에 잭을 제공하는것도 가능하다. 비임(5)상에는 작업아암(9)을 고정시키기 위한 고정장치가 있다. 도구의 자동교환을 위해 분절리스트를 장착한 분절식 로보트의 상기 아암은 로보트가 임무를 행하게 한다. 도구랙은 작업아암(9)에 부착된 상자에 마련되어 있다. 잭은 압축공기로 작동되며, 비임(4, 5)으로 형성되는 작업구조체는 다른 변형에서 나사잭을 장착할 수 있다.
로보트는 한방향으로 진행하기 위해서 다음과 같은 동작을 계속행할 수 있다(제3도 및 제4도 참조).
A : 출발위치 ; 잭(1)의 흡입컵이 장착되어 있고, 잭(1)은 하부위치에 있으며, 제2트레인의 흡입컵은 벽과 접촉하고 있다.
B : 잭(1)이 작동되고, 제2가동트레인의 흡입컵에서 부분진공이 중지된다. 잭(1)은 신장된 위치에 있다.
C : 제2트레인이 로보트의 한측에서 다른측으로 이동한다. 이 이동길이는 로보트의 보폭이다.
D : 잭(1)이 수축위치로 낮아지면서, 제2트레인의 흡입컵이 벽과 접촉하게 된다. 흡입컵이 내리눌린다(자석 흡입컵의 경우에 이 조작은 최대자화에 해당한다.)
E : 잭(1)의 흡입컵에서 부분진공이 중지된다. 잭(1)은 상부위치에 있게 되고, 로보트는 제2가동트레인의 흡입컵으로만 지지된다.
F : 제2트레인에 관하여 주구조물이 한측으로부터 다른 측으로 이동한다.
이 조작후 "A"의 초기 위치상태로 되돌아오고, 상기 과정이 다시 시작될 수 있다. 가장 안정된 작업위치는 4개의 외측 흡입컵이 접착되는 위치인 것이 명백하다. 도장과 같은 가벼운 작업을 할 때에는 거의 연속적으로 작업을 할 수 있다.
이와 같이 하려면, 동작 "F"는 저속으로 하고 다른 동작은 고속으로 한다. 이와 같은 방식으로 작업을 진행시켜 나가면 로보트가 이동하지 않는 시간을 도구가 일손을 멈추는 시간으로 이용할 수 있기 때문에 로보트아암(9)의 복잡성과 손상을 줄일 수 있으나, 예를들면 도구의 수준으로 보아 과중한 응력이 소요되는 긁기 작업과 같은 일을 하기 위하여는 적합하지 않다. 이러한 경우에는 로보트를 정지시킨 다음에 작업을 실행하는 것이 바람직하다. 2개의 트레인에 있는 모든 흡입컵이 확실하게 접착될 수 있다. 한 방향으로 있는 로보트의 진행을 조정하기 위해 다음의 동작을 연속하여 반복할 수 있다.
1. 잭(1)은 신장된 위치에 있고, 제1작업트레인의 흡입컵은 작동상태에 있는 반면에 제2트레인의 흡입컵은 비작동상태에 있다.
2. 제2트레인은 중앙위치(전, 후의 비임의 중간)로 이동하여 로보트의 횡축이 방향변경의 회전축과 일치되게 한다(횡축은 제1트레인 대칭축임).
3. 잭(1)을 수축위치로 되돌려서 제2트레인의 흡입컵이 벽과 접착되게 한다.
4. 작동기(7)를 작동시켜서 로보트 구조체의 방향을 회전되게 한다.
5. 잭(1)을 신장된 위치에 있게하여 흡입컵이 벽과 접착되게 한다.
제5도는 로보트와 같이 작동하는 장치의 제어요소들의 구성배치를 도시한 것이다. 코오더인 세로이동의 픽업(10)은 입력인터페이스에 연결되어 있다(로보트의 이동에 응하여 코오드화된 출력신호를 발한다). 여러가지 타입의 코오더들 예를들면 이니셜라이저를 갖는 증분코오더, 절대코오더, 전위차 픽업등이 적절하다.
각 흡입컵의 중심부에는 근접픽업이 있다. 상기 픽업(11)은 근접 힛오어미스센서, 초음파 프로우브, 무압력릴레이로 될 수 있다. 이 픽업장치가 잭의 위치를 제어한다.
상기 픽업(11)은 입력인터페이스(12)에 연결된다. 이 경우에 로보트아암은 로보트상에 있으며, 픽업(13)은 입력인터페이스(12)에 연결된다. 변형예로써 흡입컵의 부분진공픽업(15)과 공기탱크의 압력픽업(16)뿐만 아니라 작동기모터의 속도픽업이 인터페이스(12)에 연결된다. 입력 인터페이스는 읽기-쓰기 기억장치(18)와 프로그램 기억장치(19)를 구비한 마이크로프로세서(17)에 연결된다. 모터의 공기분배기(20), 커플링분배기(21), 흡입컵을 벤튜리에 의해서 부분진공으로 되게하는 분배기(22), 전후잭의 제어분배기(23)은 필요하다면 로보트도구아암의 작동기(25)뿐만 아니라 출력인터페이스(24)에 연결된다.
로보트가 매우 넓은 표면위에서 동작을 하는 경우에는 입구와 출구에 의하여 마이크로 프로세서에 연결된 위치선정장치(26)를 부가할 필요가 있다.
사실상 수직벽이나 경사벽 또는 천정에서 로보트는 위치를 정하는 보조장치의 도움없이도 이른바, "위치추정"방법을 이용하여 그 위치를 정할 수 있다. 이러한 위치추정 방법은 로보트의 매보폭에 상응하는 이동벡터를 합산하고, 이에 근거하여 압력을 계산하는 것이다. 이와 같은 합계는 길이방향 및 회전의 이동코오더에 의하여 얻게된다. 즉 이동벡터의 합이 코오드화된 출력신호하에서 센서에 의해 전달된 데이타를 사용하여 계산된다. 그러나 각 이동이나 회전에는 다음과 같이 여러가지 원인으로 인하여 착오가 생긴다는 점에 유의하여야 한다. (a) 기기상의 착호, (b) 흡입컵의 미끄럼 및 벽상에서의 변형, (c) 기계적 유격, (d) 흡입컵(2)의 회전 조인트(3)의 위치선정, 또한 장치가 일정한 표면으로부터 어떤 다른 표면에 적응하도록 하기 위해 진행중의 어떤 한 지점에서 서로 독립적으로 잭들이 작동될 수 없으며, 또한 이것은 부정확의 원인이 될 수도 있다.
비교적 좁은 면적에서 로보트는 프로그램 및 소거 가능한 기억장치에 의해서 또 구문석(syntacter), 포인트-바이-포인트식, 수치식등의 재래식방법에 의해서 프로그램될 수 있다. 선체의 처리 면적이 100㎡를 초과하는 경우에는 예를들면 인식표적에 의해서 위치선정시스템을 이용할 필요가 있다. 이 표적 또는 마크는 두개의 수직방향을 향하는 "코오드바아"식의 회로망을 갖는 접착스트립으로 바람직하게 구성된다. 로보트의 아암에는 외부광선에 영향을 받지 않는 재래식 판독기가 바람직하게 장착되고, 이 판독기의 데이타가 마이크로프로세서에 전달된다. 표적은 로보트의 정밀도에 따라 한정된 일정간격으로 배치되고, 로보트가 각 표적에서 다시 초기치로 설정된다.
초음파, 고주파, 스트레이치와이어(극좌표)위치 선정 시스템이 사용될 수 있고, 모든 이런 시스템들이 공지이므로 상세한 설명을 생략한다.
로보트를 원격작동하는 경우에 제5도의 위치선정장치(26)를 전기통신장치로 대치한다.
제6도는 압축공기를 이용하여 로보트를 작동시키는 경우에 여러가지 압축공기부품 사이의 기능적 연결을 도시한다. 본 발명에 따른 다른 모델들이 전기식, 유압식 또는 기타 다른 방식의 작동기로 실시될 수 있다는 것을 알 수 있다. 압축기(27)가 탱크(28)에 압축공기를 보충한다. 압축공기는 유연한 도관을 통하여 로보트에 완충탱크(29)에 이르게 된다. 로보트의 중공금속구조체가 상기 탱크를 구성할 수 있다. 압력센서(16)는 탱크(29)에 연결된다. 분배기(22), (23), (20), (21), (25)는 여러요소(1), (2), (6), (7)에 압축공기를 공급한다.
중앙장치의 마이크로프로세서 카드는 분배기의 제어코일에 연결된다. 원격제어 또는 긴급명령은 제어장치(31)에 수신되어 케이블을 통하여 로보트에 전달되고, 전기에너지는 공급장치(32)로부터 공급된다.
다른 실시예에서는 작업구조체상에 압축공기와 발전기를 장착하여 로보트가 독자적으로 작동되게 한다. 이 경우에 원격제어는 원거리에서 전파, 초음파 또는 광선으로 행해진다.
제7도 및 제8도는 본 발명의 다른 실시예를 보여준다. 여기서 상기 실시예와 유사한 부분은 동일한 부호로 하여 편의상 설명을 생략한다.
제1트레인은 금속비임(33)으로 구성되고, 이 금속비임의 한 단부가 2개의 흡입컵을 지지하는 잭과 연결되며, 다른 단부가 1개의 흡입컵을 갖는 잭을 각각 구비한 2개의 비임(34)과 연결된다. 이러한 구조상의 배치는 로보트도구로 한정되는 경우에 특히 유리하다. 제2트레인(35)에는 한측에서 인접하여 위치된 2개의 흡입컵과 맞은 편에서 이격되어 위치된 2개의 흡입컵이 있으며, 제2트레인이 비임(33)을 따라 이동가능하다. 1개의 흡입컵이 서로 연결된 여러개의 작은 흡입컵으로 대체될 수 있다. 제8도는 제 7도의 비임(33)의 축에 수직하는 단면도이다. 압축공기 구동모터(36)는 2개의 피니언(37), (38)중 어느 하나를 임의로 구동할 수 있고, 비구동 피니언 브레이크패드(39)에 의해서 즉시 고정된다. 피니언(38)은 베어링에 지지된 축(41)에 의해서 기어(40)와 결합하고 비임(33)과 일체로 있는 랙(42) 때문에 가동트레인의 이동을 확실하게 한다. 로울러(43)의 배치는 비임(33)위에 가동트레인의 이동을 허용하면서 동시에 고정을 확실하게 한다. 로울러(43)는 로울러의 마모를 보상하기 위해 탄성블럭(46)을 구비한 축(45)에 의해서 프레임에 고정된다. 다른 피니언(37)은 축(47)에 의한 회전으로 흡입컵(2)을 지지하는 보상바아(48)를 구동한다. 흡입컵(2)과 보상바아(48) 사이에 고정된 회전조인트(3)의 카아던조인트는 장치가 곡면에 적응되게 한다. 호올효과 프로우브로된 이동센서(49)는 랙(42)의 톱니가 지날 때마다 임펄스를 보낸다. 절대위치코오더(50)는 프레임(44)에 관하여 보상바아(48)의 회전의 각위치를 제공한다. 초음파프로우브(51)는 흡입컵과 벽사이의 거리를 측정한다.
제2트레인의 회전만으로 작동할 수 있는 본 발명의 다른 관련 실시예를 들어보면 다음과 같다.
제2도에서 점선으로 도시한 바와 같이 견고하거나 굴절되는 아암(61)에 의해 도구(60)가 제2트레인에서 지지된다. 상기 아암은 제1트레인의 상부를 지난다. 상기 제1트레인이 고정될 때 제2트레인의 이동장치(6), (7)는 표면을 따라 도구의 이동 및 회전을 일으킨다. 제2트레인의 흡입컵(2)이 비작동될 때 잭(1)의 조작에 의해 이동장치(6), (7)는 제1트레인을 이동시키는데에 이용된다. 실시예의 바람직한 모드에 따라 아암(61)은 도구대신에 예를들면 회전방식으로 장착된 헤드로써 작동할 수 있게 되는 보조 흡입컵(62)을 지지한다. 상기의 보조흡입컵(62)은 제2트레인에 의해 지지되는 흡입컵(2)의 작용을 보완하고 긴 레버아암으로 이동을 용이하게 한다.
상기 설명에서, 비임(4), (5)이 제1트레인을 형성하고 보상바아(48)가 평행면내에 있다는 것을 알 수 있다. 표면의 곡면이 매우 높거나 또는 표면이 돌출하거나 오목한 경우에 그 평면에 평행한 축을 중심으로 보상바아(48)의 선회운동이 가능하고 보상바아에 선회작용을 위한 작동수단(도시하지 않음)을 제공할 수 있다. 이런 배치는 큰통이나 선박의 선창의 내부를 청소하는데 특히 유리하다.
상기의 설명으로부터 장치의 안정성은 상기 벽의 처리동안에 로보트와 벽사이에서 작용되는 응력에 좌우된다는 것이 명백하다.
과동하게 큰 응력이 흡입컵에 전달되지 않으면서 작업하는 데에 큰 압력을 필요로 하는 솔질이나 긁기 작업동안에 로보트에 전달되는 힘을 감소시키기 위해 도구상에 이 작업압력을 보장할만한 수단을 배치하는 것이 바람직하다. 상기 수단은 잠수터빈추진기(65)(제10도)로 바람직하게 구성되고, 이 추진기는 상기 표면으로부터 이탈이동하면서 표면에 수직방향으로 수류를 만들며, 이것은 그 반동으로 표면에 대해 도구(60)를 미는 힘을 일으킨다. 도구는 감속기(66)로 동일속도나 다른 속도에서 회전하면서 터빈과 같이 동일축상에 장착된 회전브러시로 될 수 있다. 장치의 안정성과 그 기능의 정밀성을 좌우하는 또 다른 요소는 이 명세서에서 "흡입컵"이라고 하는 접착장치의 중량이며, 특히 흡입컵이 잭(1)또는 아암(61)의 단부에 위치되어 현수될 때 더욱 심하다.
따라서 본 발명자는 제9도에 도시된 흡입컵을 발명하였다. 이 흡입컵은 주위에 페라이트형의 영구자석(71)을 구비한 지지플레이트(70)로 이루어진다. 이 자석은 자석으로서 특성 이외에 좋은 미끄럼방지 성질을 갖게 한 것이다. 중앙에는 가요성막(72)이 환상벽(73)에 고정되어 있고, 이 벽 장체는 빈틈없이 지지플레이트(70)상에 부착되어 있다. 이 막은 물과 글리콜의 혼합물과 같이 바람직하게 비윤활액체인 작동유체의 공급원에 도관(75)을 통하여 연결된 폐쇄챔버(74)를 한정한다. 막(72)의 내부면의 중심구역에는 이중역할을 하는 발포재료의 플레이트(76)가 고착되어 있고, 이중역할을 하나는 막의 중심부에 강성을 제공하며 막이 평평한 형상으로 유지되게 하고 다른 하나는 우연한 누출의 경우에 조정할 시간을 제공하는 압력감쇠장치를 형성한다. 제9도의 우측절반부에서 챔버(74)는 부분진공하에 있고, 막(72)은 흡입컵의 역할을 하며, 막의 작용은 자석(71)의 작용에 더하여 시스템이 벽과 접촉되어 있도록 한다. 제9도의 좌측 절반부에서 챔버(74)는 고압하에 있고, 자석(71)은 벽에서 이탈되며, 시스템이 더이상 벽과 접착하지 않는다.
본 발명은 비계가 없는 건물의 천정, 비행기의 기체, 선박의 선체와 같이 수직 및 수평벽에 도장, 청소 및 준비에 적용된다. 또한 본 발명은 로울러 또는 에어로솔도장, 작업장창문의 장식 또는 기호기입, 건물의 외관과 창문의 청소뿐만 아니라 배의 큰 탱크의 감시(이 경우에 도구가 카메라로 대체됨)에 적절하고, 또한 본 발명은 수중에서 해양플랫포옴의 감시 및 보수, 건물의 금속 구조물의 조정, 크레인조작자에 의해 멀리서 지붕의 위치조정이나 골조의 장착에 적절하다.

Claims (11)

  1. 비수평면을 따라 이동하면서 작업할 수 있는 자동로보트장치에 있어서, 제1지지수단 및 제2지지수단과, 상기 제2수단을 상대적으로 이동 및 회전하도록 하기 위해 제1수단에 조작가능하게 연결시키는 연결 수단과, 상기 제1 및 제2 지지수단상에 각각 장착된 제1 및 제2접착수단과, 상기 제1 및 제2수단중 하나를 표면에 수직방향으로 이동시키는 이동수단과, 제1지지수단을 지나 신장되며 상기 제2지지수단상에 조작 가능하게 장착된 분절아암수단으로 이루어지고, 상기 제1접착수단이 상기 제2접착수단으로 한정된 제2다각형중심의 외측으로 배치되어 다각형을 형성하는 이격된 장치로 구성되며, 상기 분절수단이 표면에서 작동하는 도구를 유지하기 위한 수단과 제3의 선택적으로 이동가능한 접착수단으로 구성되고, 상기 제2접착수단과 상기 제3접착수단이 표면을 따라 로보트의 이동중에 안정성과 부착성을 향상시키기 위해 협동하는 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 아암은 로보트가 이동하는 노선을 따라 작업을 행하도록 상기 제1수단위를 지나 신장할 수 있는 것을 특징으로 하는 자동로보트 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1접착수단이 세개의 이격된 접착장치로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1다각형이 삼각형인 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  5. 제1항에 있어서, 제1, 제2 및 제3접착수단들 중 적어도 하나와 관련되는 이동감지수단을 구비한 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1, 제2 및 제3접착수단들중 적어도 하나가 자석 접착수단을 포함하는 장치로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제1, 제2 및 제3접착수단들중 적어도 하나가 흡입수단을 포함하는 장치로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제1, 제2 및 제3접착수단들중 적어도 하나가 자석접착수단과 흡입수단으로 이루어진 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동로보트 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 제1, 제2 및 제3접착수단들중 적어도 하나가 가볍압력챔버와 관련된 영구 자석을 구비하고, 상기 챔버의 벽이 표면을 향하며, 챔버가 부분진공하에 있을 때 흡입컵을 형성하도록 또한 챔버가 고압하에 있을 때 표면에 수직으로 힘을 쓰도록 가요성요소를 구비한 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  10. 제1항에 있어서, 수륙양용으로 설계되고, 상기 두개의 지지수단에 근접한 상기 아암에 조작가능하게 연결된 터빈을 구비하며, 상기 터빈이 물에 잠기어 표면을 향하는 아암에 힘을 쓰도록 물과 협동하여 작용하게 한 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
  11. 비수평면을 따라 이동할 수 있는 독자적인 자동로보트장치에 있어서, 제2트레인이 표면에 평행한 평면에 대하여 이동 및 회전에 의해서 상대 이동을 얻게 허용하는 것으로 제1트레인에 연결되고, 제1 및 제2지지수단이 제1 및 제2트레인으로 각각 지지되며 분리 가능한 방식으로 표면에 장치를 고정시킬 수 있고, 제1트레인의 상기 지지수단이 제2트레인이 지지수단을 한정하는 다각형의 중심에 외측으로 배열되며 다각형을 형성하는 다수의 접착장치로 구성되고, 트레인들중 적어도 하나에 의해서 지지되는 지지수단이 표면에 수직한 방향으로 상기 지지수단에 관하여 상기 트레인을 이동시킬 수 있는 수단으로 상기 트레인에 연결되며, 감시도구가 상기 제1트레인에 관하여 또 상기 표면에 평행한 평면에서 상기 아암에 대한 선회운동으로 한 작동위치에서 다른 작동위치로 이동할 수 있도록 하는 방식으로 트레인들중 한 트레인과 관련된 분절아암상에 장착되고 또한 상기 제1 및 제2지지수단과 협동하는 제3지지수단을 구비하며, 상기 제3지지수단이 가변 압력의 챔버와 관련된 영구자석을 구비하고, 표면을 향하는 상기 챔버의 벽이 가요성 벽으로 구성되어 챔버가 부분진공하에 있을 때 흡입컵을 형성하고 챔버가 고압하에 있을 때 표면과 자석을 서로 이탈시키는 것을 특징으로 하는 자동로보트장치.
KR1019830000077A 1982-01-11 1983-01-11 자동 로보트 장치 KR880001936B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8200275A FR2519576B1 (fr) 1982-01-11 1982-01-11 Robot a pattes grimpeur
FR8200275 1982-01-11
FR????8200275 1982-01-11

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR840003057A KR840003057A (ko) 1984-08-13
KR880001936B1 true KR880001936B1 (ko) 1988-10-04

Family

ID=9269853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019830000077A KR880001936B1 (ko) 1982-01-11 1983-01-11 자동 로보트 장치

Country Status (14)

Country Link
US (1) US4674949A (ko)
EP (1) EP0084012B1 (ko)
JP (1) JPS58501941A (ko)
KR (1) KR880001936B1 (ko)
AU (1) AU1105083A (ko)
DE (1) DE3374765D1 (ko)
DK (1) DK164315C (ko)
ES (1) ES518872A0 (ko)
FR (1) FR2519576B1 (ko)
GR (1) GR77875B (ko)
NO (1) NO833215L (ko)
PT (1) PT76073B (ko)
WO (1) WO1983002419A1 (ko)
ZA (1) ZA83176B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107264668A (zh) * 2017-06-09 2017-10-20 浙江安控科技有限公司 一种可直角转向的agv底盘

Families Citing this family (124)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3482103D1 (de) * 1984-01-04 1990-06-07 Litton Uk Ltd Aufstellungs- und haltevorrichtung.
GB8408458D0 (en) * 1984-04-02 1984-05-10 Stewart D E S Vehicle
FR2569140B1 (fr) * 1984-08-14 1992-04-17 Int Robotic Engineerin Appareil pour l'observation et/ou le traitement d'une surface immergee
FR2599772B1 (fr) * 1986-06-04 1988-10-07 Hyper Robotics Inc Robot pour l'entretien des immeubles
FR2607093B1 (fr) * 1986-11-21 1990-12-21 Commissariat Energie Atomique Engin apte a se deplacer sur une surface d'orientation quelconque
US4856961A (en) * 1987-03-31 1989-08-15 Shell Melvin E Large capacity wing loader and unloader apparatus for cargo ships
FR2625459B1 (fr) * 1987-12-31 1990-06-15 Aerospatiale Mobile autonome du type robot pour le transport d'un outil a vitesse constante
GB8811204D0 (en) * 1988-05-11 1988-06-15 Danzoe Eng Ltd Improvements in/relating to support & manipulating apparatus
JP2646008B2 (ja) * 1988-07-15 1997-08-25 日本ビソー株式会社 壁面作業用ロボット
FR2644568B1 (fr) * 1989-03-16 1991-07-05 Intercontrole Sa Dispositif d'intervention, notamment pour le controle, l'inspection et la maintenance des echangeurs de chaleur
GB8906541D0 (en) * 1989-03-21 1989-05-04 Portsmouth Tech Consult Robot devices
US4971591A (en) * 1989-04-25 1990-11-20 Roni Raviv Vehicle with vacuum traction
FR2647840A1 (fr) * 1989-06-02 1990-12-07 Bouygues Sa Dispositif a ventouses pour porter et deplacer un moyen d'intervention sur une surface, notamment sur une facade de batiment
IT1230248B (it) * 1989-06-08 1991-10-18 Luigi Paris Robot arrampicatore, mobile lungo una struttura a traliccio, in particolare di un palo di linea elettrica di alta tensione.
GB8924500D0 (en) * 1989-10-31 1989-12-20 Portsmouth Tech Consult Scanning devices
US5161631A (en) * 1989-11-27 1992-11-10 Uragami Fukashi Suction device capable of moving along a surface
JPH0423281U (ko) * 1990-06-19 1992-02-26
JPH074779B2 (ja) * 1990-06-19 1995-01-25 日本ビソー株式会社 壁面作業用ロボットによる作業方法
JPH05131382A (ja) * 1991-11-11 1993-05-28 Takeshi Yanagisawa 歩行ロボツト
US5192043A (en) * 1991-12-11 1993-03-09 Yen C Fa Magnetic rubber suction disc
US5257669A (en) * 1992-02-10 1993-11-02 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Climbing robot
DE4239987C2 (de) * 1992-11-27 1996-07-11 Siemens Ag Selbstbewegliche Einheit zur Fortbewegung zwischen einander sich gegenüberliegenden Wandflächen
JP3365802B2 (ja) * 1992-12-01 2003-01-14 健 柳沢 歩行ロボット
DE4302731C1 (de) * 1993-02-01 1994-07-14 Siemens Ag Im Innern eines Rohres selbsttätig fortbewegbares Transportmittel
DE4313719C2 (de) * 1993-04-27 2000-05-31 Hans Yberle Transportvorrichtung
US5487440A (en) * 1993-05-18 1996-01-30 Seemann; Henry R. Robotic apparatus
US5429009A (en) * 1993-05-20 1995-07-04 Carnegie Mellon University Robot with cruciform geometry
US5468099A (en) * 1993-08-11 1995-11-21 Vought Aircraft Company Seam tracking drilling machine
DE4429501A1 (de) * 1994-08-19 1996-02-22 Yberle Hans Dipl Ing Fh Mobiles Transport- und Handhabungssystem sowie Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines solchen Systems oder zur Bestimmung der Position wenigstens einer Transporteinrichtung eines solchen Systems
US5551525A (en) * 1994-08-19 1996-09-03 Vanderbilt University Climber robot
US5628271A (en) * 1995-03-22 1997-05-13 Amclean, Inc. Apparatus and method for removing coatings from the hulls of vessels using ultra-high pressure water
KR100384194B1 (ko) * 1995-03-22 2003-08-21 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 흡착식 벽면보행장치
DE19544296A1 (de) * 1995-11-28 1997-06-05 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zum Bearbeiten oder Prüfen einer Oberfläche
DE29606415U1 (de) * 1996-04-06 1996-07-04 Winkler, Gerald, 91074 Herzogenaurach Mobile Steighilfevorrichtung
US5890553A (en) * 1996-08-01 1999-04-06 California Institute Of Technology Multifunction automated crawling system
US5884642A (en) * 1997-08-07 1999-03-23 Broadbent Spray Rentals Remotely controlled pressurized liquid dispensing mobile unit
US5921336A (en) * 1997-09-16 1999-07-13 Parker Drilling Company Walking substructure device
DE19907437A1 (de) * 1999-02-22 2000-08-24 Ridha Azaiz Mobiler Roboter, insbesondere zur Fortbewegung auf glatten Flächen
DE19950079B4 (de) 1999-10-18 2004-08-19 Thyssenkrupp Technologies Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten von Bauteilen
DE10000096A1 (de) * 2000-01-04 2001-07-05 Ridha Azaiz Mobiler Roboter, insbesondere zur Anwendung auf glatten und geneigten Flächen, wobei diese modular aufgebaut sein können
KR100486702B1 (ko) * 2000-07-25 2005-05-03 삼성전자주식회사 마이크로 로봇
US6581525B2 (en) 2001-05-09 2003-06-24 Columbia Trailer Co., Inc. Method and apparatus for transporting and steering a load
JP3913556B2 (ja) * 2002-01-22 2007-05-09 株式会社森精機製作所 工作機械のワーク搬送装置
DE10320570B4 (de) * 2003-05-07 2005-04-21 Unique Cleaning Systems Gmbh Selbstkletterndes Fahrwerk für Fassaden, insbesondere Glasfassaden
US7156189B1 (en) 2004-12-01 2007-01-02 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Self mountable and extractable ultrasonic/sonic anchor
US7481285B1 (en) * 2005-04-01 2009-01-27 Bobbie Savage Lifting and steering assembly
US7604075B1 (en) 2005-07-08 2009-10-20 Limbacher Jr H Phillip Ambulatory vehicle
US7878276B2 (en) * 2005-07-08 2011-02-01 H. Phillip Limbacher, Jr. Ambulatory vehicle
ES2279693B1 (es) * 2005-07-20 2008-05-16 M.Torres Diseños Industriales, S.A.U. Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies.
US7762362B2 (en) * 2006-04-17 2010-07-27 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Climbing with dry adhesives
ES2325433B1 (es) * 2006-07-31 2010-06-21 Airbus Operations, S.L. Robot trepador equipado con una unidad de trabajo, y equipo de gobierno de tales robots trepadores.
US8006362B2 (en) * 2007-04-06 2011-08-30 The Boeing Company Method and apparatus for installing fasteners
US9254898B2 (en) 2008-11-21 2016-02-09 Raytheon Company Hull robot with rotatable turret
US8342281B2 (en) * 2008-11-21 2013-01-01 Raytheon Company Hull robot steering system
US9440717B2 (en) * 2008-11-21 2016-09-13 Raytheon Company Hull robot
KR101081210B1 (ko) * 2008-12-03 2011-11-07 기아자동차주식회사 판넬 이송장치용 파지유닛
WO2010142044A1 (en) * 2009-06-10 2010-12-16 Robotinc.Ch Ag Wall climbing apparatus
DE102009024740A1 (de) * 2009-06-12 2010-12-16 Adensis Gmbh Beschickungsfahrzeug für einen Montageautomaten für Photovoltaikmodule
WO2011016857A2 (en) * 2009-08-05 2011-02-10 Elliott James C Equipment and system for structure inspection and monitoring
US8393286B2 (en) * 2009-09-18 2013-03-12 Raytheon Company Hull robot garage
US8721384B2 (en) * 2009-09-25 2014-05-13 Innovation First, Inc. Display case for vibration powered device
US8882558B2 (en) * 2009-09-25 2014-11-11 Innovation First, Inc. Habitat for vibration powered device
US11478720B2 (en) 2009-09-25 2022-10-25 Innovation First, Inc. Vibration powered toy
US8834226B2 (en) * 2009-09-25 2014-09-16 Innovation First, Inc. Vibration powered toy
US9017136B2 (en) 2009-09-25 2015-04-28 Innovation First, Inc. Vibration powered toy
US20110076918A1 (en) * 2009-09-25 2011-03-31 David Anthony Norman Vibration Powered Toy
US9050541B2 (en) 2009-09-25 2015-06-09 Innovation First, Inc. Moving attachments for a vibration powered toy
US8905813B2 (en) * 2009-09-25 2014-12-09 Innovation First, Inc. Vibration powered toy
DE102009047992B3 (de) * 2009-10-01 2011-03-17 Niederberger Patent Ag Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen
DE102009047991B3 (de) * 2009-10-01 2011-03-31 Niederberger Patent Ag Kletterroboter für das Befahren von Haftoberflächen
US8393421B2 (en) 2009-10-14 2013-03-12 Raytheon Company Hull robot drive system
US8386112B2 (en) 2010-05-17 2013-02-26 Raytheon Company Vessel hull robot navigation subsystem
CN101830253A (zh) * 2010-05-21 2010-09-15 哈尔滨工业大学 六足爬行机器人
US8695190B2 (en) * 2010-07-19 2014-04-15 The Boeing Company Electromagnetic crawler assembly system
CN102107371B (zh) * 2010-12-07 2013-12-11 中国商用飞机有限责任公司 用于在工件上行走并定位的行走定位装置
KR101272474B1 (ko) * 2011-09-02 2013-06-17 주식회사 휴로 태양전지 모듈용 흡착 이동식 청소 로봇
NZ595509A (en) * 2011-09-30 2014-06-27 Xiaoqi Chen Robotic climbing platform
DE102011087253A1 (de) * 2011-11-28 2013-05-29 AMS MEKATRONIK SISTEMLER AR-GE MÜHENDISLIK YAZILIM SANAYI VE TICARET Anonim Sirketi Transportvorrichtung
CN103182188B (zh) 2011-12-30 2016-10-19 创首公司 振动驱动的攀爬机器人
US20130192632A1 (en) * 2012-01-27 2013-08-01 Raniero Cazzaniga Cleaner for the hulls of boats or ships
CN102798538A (zh) * 2012-08-07 2012-11-28 中铁六局集团天津铁路建设有限公司 大型箱体顶进施工用监测系统
US20140081504A1 (en) 2012-09-14 2014-03-20 Raytheon Company Autonomous Hull Navigation
PL224375B1 (pl) * 2012-10-19 2016-12-30 Przemysłowy Inst Automatyki I Pomiarów Piap Mobilna platforma do diagnostyki ścian metalowych
JP6069030B2 (ja) * 2013-03-01 2017-01-25 関西ペイント株式会社 塗装装置
CN103754732B (zh) * 2014-02-07 2016-03-16 凌昕 走楼车
US9776330B2 (en) * 2014-04-30 2017-10-03 The Boeing Company Crawler robot and supporting platform
US10427254B2 (en) 2014-04-30 2019-10-01 The Boeing Company Flexible manufacturing for aircraft structures
US10000298B2 (en) 2014-04-30 2018-06-19 The Boeing Company Metrology system for positioning assemblies
US10017277B2 (en) 2014-04-30 2018-07-10 The Boeing Company Apparatus, system, and method for supporting a wing assembly
US9708079B2 (en) 2014-04-30 2017-07-18 The Boeing Company Mobile automated overhead assembly tool for aircraft structures
US10118714B2 (en) 2014-04-30 2018-11-06 The Boeing Company System and method for positioning an automated assembly tool relative to a structure
US9486917B2 (en) 2014-04-30 2016-11-08 The Boeing Company Mobile automated assembly tool for aircraft structures
US10988191B2 (en) 2014-08-20 2021-04-27 Hydraulic Systems, Llc Load transporting apparatus and methods of using same
CN104443095A (zh) * 2014-11-05 2015-03-25 罗权 一种爬墙机器人双11行走架构
CN104382536B (zh) * 2014-11-21 2016-08-24 河北科技大学 一种吸盘式高层建筑外墙清洗机
US10001245B2 (en) * 2014-12-08 2018-06-19 The Boeing Company Apparatus and method for coupling an end effector to a structure
US9599983B2 (en) * 2015-01-21 2017-03-21 The Boeing Company Systems, methods, and apparatus for automated predictive shimming for large structures
CN104807422A (zh) * 2015-05-22 2015-07-29 中铁第五勘察设计院集团有限公司 顶进桥涵位置自动测试装置及方法
CN104890754B (zh) * 2015-06-18 2017-08-29 华北理工大学 一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法
CN105059414A (zh) * 2015-07-17 2015-11-18 大连四达高技术发展有限公司 表面爬行机器人
JP6339534B2 (ja) * 2015-07-17 2018-06-06 ファナック株式会社 最大で二つのワークを把持するハンドを備えたロボットの制御方法およびロボット制御装置
CN105460098B (zh) * 2015-11-28 2018-04-13 庞浩 一种风电立柱表面维护机器人
TWI581844B (zh) * 2016-01-27 2017-05-11 Genius Toy Taiwan Co Ltd Climbing wall toys
CN105752183B (zh) * 2016-04-08 2018-03-06 昆明理工大学 一种机器人
WO2017042729A1 (en) * 2016-06-24 2017-03-16 Universidad Tecnológica De Panamá Wall-painting machine
CN106240668B (zh) * 2016-09-19 2018-06-26 南京航空航天大学 一种曲面关节型爬壁机器人
CN106240672B (zh) * 2016-09-25 2019-02-22 中房新雅建设有限公司 一种屋顶钻孔机器人
CN106335565A (zh) * 2016-10-26 2017-01-18 江苏蒲公英无人机有限公司 电力铁塔攀爬机器人
WO2019039343A2 (ja) 2017-08-21 2019-02-28 ウラカミ合同会社 物体表面に吸着し且つそれに沿って走行可能な装置
CN107512323A (zh) * 2017-09-08 2017-12-26 重庆大学 一种爬壁机器人
CN108528559B (zh) * 2018-05-31 2023-06-06 西南交通大学 一种爬塔机器人复合足
FR3083469B1 (fr) 2018-07-09 2020-10-16 Inst De Rech Tech Jules Verne Robot de soudage
US11072439B2 (en) 2018-09-07 2021-07-27 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
US10472095B1 (en) 2018-09-07 2019-11-12 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
US10782696B2 (en) 2018-09-07 2020-09-22 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
CN109895114B (zh) * 2019-03-12 2024-02-27 广东机电职业技术学院 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人
CN110254544A (zh) * 2019-05-29 2019-09-20 南京航空航天大学 一种具有触感的无源负压吸附微小型爬壁机器人足部机构
CN110341827B (zh) * 2019-07-22 2022-03-29 上海神谷电子科技有限公司 防跌落爬墙机器人及其行走方法
CN110723230A (zh) * 2019-10-23 2020-01-24 长沙理工大学 多节吸附式巡检机器人及其应用方法
CN110901848A (zh) * 2019-12-03 2020-03-24 天津海运职业学院 一种潜水式船体清理机器人设备
CN111845987A (zh) * 2020-06-09 2020-10-30 南方电网科学研究院有限责任公司 一种爬杆作业机器人及其作业控制方法
WO2022079451A1 (en) * 2020-10-15 2022-04-21 Royal College Of Art Robotic repair system
RU2756901C1 (ru) * 2021-04-02 2021-10-06 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)» ФГАОУ ВО «ЮУрГУ (НИУ)» Опорное устройство робота манипуляционного промышленного (варианты)
CN114987650B (zh) * 2022-06-16 2023-04-07 煤炭科学研究总院有限公司 一种重载应急救援机器人的行走机构

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR10034E (fr) * 1907-11-25 1909-04-10 Henry Gaud Hugon Bouclier élastique pour éléments de roues à jantes discontinues
FR1038699A (fr) * 1950-06-20 1953-09-30 Groupe compresseur d'air ambulant
GB882911A (en) * 1958-05-05 1961-11-22 Bade & Co Gmbh Gear for moving heavy rigs over open ground
SE309562B (ko) * 1965-05-14 1969-03-24 S Swallert
US3612201A (en) * 1970-06-18 1971-10-12 Richard H Smith Self-propelled platform tower
JPS4882629A (ko) * 1972-02-04 1973-11-05
US3811320A (en) * 1973-03-12 1974-05-21 Rockwell International Corp Surface scaler apparatus
US4119900A (en) * 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
FR2293992A1 (fr) * 1974-12-09 1976-07-09 Benhaim Albert Dispositif robot de nettoyage d'une surface rigide souillee
DE7540045U (de) * 1975-12-16 1976-04-08 Gesellschaft Fuer Kernforschung Mbh, 7500 Karlsruhe Antriebseinheit fuer einen manipulatorarm
JPS52126897A (en) * 1976-04-14 1977-10-25 Komatsu Ltd Underwater walking device
US4191356A (en) * 1978-06-08 1980-03-04 Caterpillar Tractor Co. Engine mounting base
US4302146A (en) * 1978-08-23 1981-11-24 Westinghouse Electric Corp. Probe positioner
FR2437341A1 (fr) * 1978-09-29 1980-04-25 Commissariat Energie Atomique Vehicule apte a se deplacer avec adherence sur une surface quelconque
US4227853A (en) * 1979-02-06 1980-10-14 Spar Aerospace Limited Manipulator wrist tool interface
FR2457741A1 (fr) * 1979-05-31 1980-12-26 Framatome Sa Porte-outil mobile pour travail sur une plaque tubulaire

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107264668A (zh) * 2017-06-09 2017-10-20 浙江安控科技有限公司 一种可直角转向的agv底盘

Also Published As

Publication number Publication date
US4674949A (en) 1987-06-23
ZA83176B (en) 1983-10-26
AU1105083A (en) 1983-07-28
KR840003057A (ko) 1984-08-13
NO833215L (no) 1983-09-08
ES8400277A1 (es) 1983-10-16
PT76073A (fr) 1983-02-01
FR2519576A1 (fr) 1983-07-18
ES518872A0 (es) 1983-10-16
PT76073B (fr) 1986-01-16
EP0084012A1 (fr) 1983-07-20
DE3374765D1 (en) 1988-01-14
DK164315C (da) 1992-11-02
EP0084012B1 (fr) 1987-12-02
JPS58501941A (ja) 1983-11-17
GR77875B (ko) 1984-09-25
DK387983A (da) 1983-08-24
WO1983002419A1 (fr) 1983-07-21
DK387983D0 (da) 1983-08-24
JPH0369668B2 (ko) 1991-11-01
FR2519576B1 (fr) 1985-11-29
DK164315B (da) 1992-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR880001936B1 (ko) 자동 로보트 장치
US5248341A (en) Robotic carrier mechanism for aircraft maintenance
EP1813354B1 (en) Computer controlled apparatus for finishing marine vessel surfaces
KR102669739B1 (ko) 건물의 벽면을 스프레이하는 시스템 및 방법
EP3508845B1 (en) Automated inspection of spar web in hollow monolithic structure
CN215942925U (zh) 一种用于维护具有不规则立面的建筑立面的机械臂系统
US3811320A (en) Surface scaler apparatus
US9010684B2 (en) Automated inspection of soft-tooled hollow structure
US20050199171A1 (en) Ship hull cleaning apparatus and method of use
JP2024027130A (ja) 構造体に作業するための装置
CN110841840A (zh) 一种用于船舶外板涂装的伸缩式喷涂机器人
US20240025500A1 (en) A system and method of robot locomotion
CN110273819A (zh) 用于维护风力涡轮机叶片的设备和方法
CN110778077A (zh) 一种高层建筑外墙柔索牵引作业系统
JPS59156681A (ja) 傾斜または垂直壁面を移動可能なロボツト
KR20220101623A (ko) 피클링 및/또는 페인트 코팅에 의한 보수 및/또는 넓은 표면 및/또는 높은 높이의 벽의 검사를 위한 로봇, 관련 작동 방법, 및 선박 선체의 피클링 및 페인팅에 적용
CN215829948U (zh) 一种装修用喷涂装置
JPH08198198A (ja) 航空機機体洗浄装置
JP2019214081A (ja) 表面処理装置
JPH034259B2 (ko)
JPS6153198B2 (ko)
CN113338588A (zh) 一种装修用喷涂装置
JPS62201675A (ja) 壁面塗装方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20011005

Year of fee payment: 14

LAPS Lapse due to unpaid annual fee