SU722756A1 - Механизм ориентации схвата манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робото технических устройствах. Известен механизм ориентации схвата манипул тора , содержащий корпус, кисть со схватом , приводные валы, механизм вращени  и механизм качани  П. Недостатком известного устройства  вл етс  то, что вращение и качание кисти кинематичес ки зависимы друг от друга. Это уменьщает быстродействие и снижает точность позиционир вани . С целью увеличени  быстродействи  и точности позиционировани  механизм качани  вы полнен в виде кинематически св занных межд собой зубчатой цилиндрической, винтовой и реечной передач, причем винт соединен с рейкой вращательной кинематической парой и св зан с корпусом направл ющим элементом. На чертеже показана кинематическа  схема механизма ориентации схвата. Механизм ориентации включает в себ  два механизма, механизм вращени  и механизм качани , размещенные в корпусе 1. Механизм вращени  состоит из приводного вала 2 и передаточного механизма, состо щего из цилиндрической шестерни 3, зубчатого колеса 4. На приводном валу 2 закреплена щестерн  3, котора  находитс  в зацеплении с зубчатым колесом 4, закрепленным на кисти 5, Кисть 5 установлена в подщипнике корпуса 1. Механизм качани  состоит из приводного вала 6 и передаточного механизма, состо щего из цилиндрической шестерни 7, зубчатого колеса 8, гайки 9, винта 10, рейки 11, реечной щестерни 12, вала 13. Приводной вал 6 установлен в подшипниках корпуса 1. На приводном валу 6 закреплена щестерн  7, наход ща с  в зацеплении с зубчатым колесом 8. Ступица зубчатого колеса 8 установлена на подшипниках , внутри кисти 5 соосно с ее осью вращени  Т-I. В ступице колеса 8 закреплена гайка 9, через которую проходит винт 10. Рейка 11 установлена в кисти 5, относительно которой может поступательно перемещатьс . Винт 10 соедин етс  с рейкой 11 в виде вращательной кинематической пары. Рейка 11 находитс  в зацеплении с реечной шестерней

12, закрепленной на валу 13, который устанавл1шаетс  в подшипниках кисти 5. На валу 13 укреплен схват 14. Винт 10 св зан с корпусом направл ющим элементом, например, скольз щей шпонкой 15. Таким образом, механнзм вращени  через кисть 5 и вал 13 св зан с механизмом качани .

Механизм ориентации схвата работает следующим образом. Вал 2 через цилиндрическую шестерню 3 и зубчатое колесо 4 вращает

кисть 5 с валом 13 и схватом 14 вокруг оси Г-1. Вместе с кистью 5 вращаетс  вал i3 с реечной шестерней 12 и наход щейс  с ней в зацеплении рейкой 11 вокруг оси Г--Т. Винт 10 соедин етс  с корпусом 1 скол з щей шпонкой 15 и вследствие этого лишен возможности вращени  вокруг оси 1-1, совпадающей с его продольной осью, но может перемещатьс  по шпонке 15 вдоль оси Г-1. Рейка 11 соединена с винтом 10 в виде вращательной кинематической пары и, враща сь вокруг оси 1-1, не передает вращение на винт 10, гайку 9 и шестерню 7.

Качание схвата вокруг оси И-И происходит следующим образом. Вал. 2 через шестерню 7

и зубчатое колесо 8 вращаег гайку 9. При вращении гайки 9 amiT 10 поступательно неремещает вдоль оси I-Т рейку 11, котора  вращает реечную шестерню 12 и вал 13 вокруг оси 11-11. Соединенный с валом 13 схват 14 совершает также вращение вокруг оси 11-11. Происходит движение качани  схвата .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Механизм ориентации схвата манипул тора, содержащий корпус, кисть со схватом, приводные валы, механизм вращени  и механизм качани , отличающийс  тем, что, с целью увеличени  быстродействи  и точности позиционировани , механизм качани  выполнен в виде кинематически св занных между собой зубчатой цилиндрической, винтовой и реечной передач, причем винт соединен с рейкой вращательной кинематической парой и св зан с корпусом направл ющим элементом.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П. Н. Промыщленные роботы, Мащиностроение М., 1975, с. 182.