SU1426787A1

SU1426787A1 - Кисть манипул тора

Info

Publication number: SU1426787A1
Application number: SU874204447A
Authority: SU
Inventors: Борис Михайлович Щекин
Original assignee: Одесский Политехнический Институт
Priority date: 1987-03-04
Filing date: 1987-03-04
Publication date: 1988-09-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам дл переноса и ориентации изделий. Цель изобретени - снижение энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшени количества переме-, щаемых звеньев при обеспечении неподвижного положен11 в пространстве одной из геометрических точек схвата . При включении двигател 11 через зубчатое колесо О и з-убчатый сектор 9 осуществл етс поворот на угол ji звена 8 относительно звена 4. При включении двигател 2 через зубчатое колесо 6 и соответствующий зубчатый сектор осуществл етс поворот звена 4 относительно начального звена 1. При включении двигател 15 через зубчатые колеса 13, 14 осуществл етс поворот схвата 16 с изделием на угол оС . 2 ил, «

Description

2 3

.

ю

О5

00

-Л }г

. 2(Г. /

Изобретение относитс к машиностроению , в частности, к промышленным роботам дл переноса и ориентации изделий.

Цель изобретени - Ч:нижение энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшени количества перемещаемых звеньев при обеспечении неподвижного положени в пространстве одной из геометрических точек схвата.

На фиг,1 показано устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг,1.

Устройство состоит из начального звена I с закрепленным на нем двига- телем 2 и криволинейной направл ющей 3, размещенной в пазу промежуточного звена 4, На этом звене закреплен зубчатый сектор 5, вход щий в зацепление с зубчатым колесом 6, закрепленным на валу двигател 2.

На звене 4 перпендикул рно указанному пазу выполнен второй криволиней- ньй паз, в котором размещена направл юща 7, закрепленна на звене 8, При этом центры кривизны двух пазов совпадают в точке М, На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, наход щийс в зацеплении с зубчатым колесом

10,закрепленным на валу двигател i

11,установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составл ют вращательную кинематичечкую пару. Ось последней также проходит через точку М.

На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, наход щеес в зацеплении с зубчатым колесом

14,закрепленным на валу двигател

15,установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16

с губками 17, которые при захвате объектов циливдрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси проходили через точку М.

Устройство работает следующим образом .

С помощью параллельных губок 17 изделие захватьюаетс таким образом, чтобы его заданна точка совпадала с точкой М.

При ориентировании издели по yj- лу производитс включение двигател 11. При этом колесо 10 взаимодействует с зубчатым сектором 9 и перемещает звено 8 относительно звена 4 по направл ющей 7.

Поворот издели на угол У относительно оси производитс включением двигател 2. При этом зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатым сектором 5 и перемещает звено 4 относительно зв.ена 1 по направл ющей 3. Поворот схвата 16 с изделием на угол з осуществл етс включением двигател 15, который вращает звено 12 через зубчатые колеса 13 и 14.

Claims

Формула изобретени

Кисть манипул тора, содержаща последовательно расположенные и подвижно соединенные между собой начальное , два промежутоных и конечное звень , причем на конечном звеНе размещен схват, и приводы, о т л и - ча.юща с тем, что, с целью снижени энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшени количества перемещаемых звеньев-при обеспечении неподвижного положени в пространстве одной из геометрических точек схвата, начальное звено с первым промежуточным , а также оба промежуточ- ньк звена пежду собой соединены с помощью двух дополнительно введенных и расположенных во взаимно перпендикул рных плоскост х криволинейных направл оии1Х, имеющих общий центр кривизны.

Вид