RU2110721C1 - Привод захватного устройства - Google Patents
Привод захватного устройства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2110721C1 RU2110721C1 RU96123398/28A RU96123398A RU2110721C1 RU 2110721 C1 RU2110721 C1 RU 2110721C1 RU 96123398/28 A RU96123398/28 A RU 96123398/28A RU 96123398 A RU96123398 A RU 96123398A RU 2110721 C1 RU2110721 C1 RU 2110721C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- differential mechanism
- additional
- conical differential
- carrier
- main
- Prior art date
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
Изобретение направлено на повышение величины передаваемого крутящего момента в механизмах с двумя независимыми движениями относительно взаимно перпендикулярных осей. Водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма и выполнено двуплечим, плечи которого установлены оппозитно друг другу и связаны между собой четырехзвенной конической планетарной передачей. Водило дополнительного конического дифференциального механизма жестко связано с центральным зубчатым колесом основного конического дифференциального механизма. Первый и второй входные валы дополнительного конического дифференциального механизма кинематически связаны с тормозными устройствами. Дополнительный сателлит жестко закреплен на дополнительном плече водила основного конического дифференциального механизма. Дополнительное центральное зубчатое колесо установлено с возможностью вращения на первом входном валу и введено в зацепление с основным и дополнительным сателлитами, из которых основной сателлит установлен шарнирно на водиле и жестко связан с захватным устройством. 1 ил.
Description
Изобретение относится к механическим передачам и может быть использовано в устройствах, в которых требуется сообщить одному из звеньев механизма два независимых движения относительно взаимно перпендикулярных осей, в частности в механизме двух независимых движений захвата робота.
Известно устройство для осуществления двух вращательных движений захвата манипулятора, содержащее основной конический дифференциальный механизм, сателлит которого жестко связан с захватом, два входных вала, первый из которых кинематических связан с водилом основного дифференциального механизма, а второй - с его центральной шестерней, и дополнительный дифференциальный механизм, центральные шестерни которого жестко связаны соответственно с первым и вторым входными валами, а водило кинематически связано с центральной шестерней основного дифференциального механизма [1].
Известное устройство обладает сложной конструкцией и недостаточной надежностью.
Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является привод захватного устройства, содержащий основной конический дифференциальный механизм, сателлит которого установлен шарнирно на водиле и жестко связан с захватным устройством, дополнительный конический дифференциальный механизм, водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма, водило дополнительного конического дифференциального механизма жестко связано с центральным зубчатым колесом основного конического дифференциального механизма, а первый и второй входные валы дополнительного конического дифференциального механизма кинематически связаны с дополнительно введенными тормозными устройствами [2].
Однако данный привод обладает недостаточной величиной передаваемого крутящего момента.
Задача изобретения - повышение величины передаваемого крутящего момента.
Для этого привод захватного устройства, содержащий основной конический дифференциальный механизм, сателлит которого установлен шарнирно на водиле и жестко связан с захватным устройством, дополнительный конический дифференциальный механизм, кинематически связанный с основным коническим дифференциальным механизмом, водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма, водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма, водило дополнительного конического дифференциального механизма жестко связано с центральным зубчатым колесом основного конического дифференциального механизма, а первый и второй входные валы дополнительного конического дифференциального механизма кинематически связаны с дополнительно введенными тормозными устройствами, водило основного конического дифференциального механизма выполнено двухплечевым, второе плечо которого установлено оппозитно основному плечу и связано с ним посредством четырехзвенной конической планетарной передачи, привод снабжен дополнительным сателлитом, жестко закрепленным на дополнительном плече водила основного конического дифференциального механизма и дополнительным центральным зубчатым колесом, установленным с возможностью вращения на первом входном валу и находящемся в зацеплении с основным и дополнительным сателлитами.
Такое выполнение привода захватного устройства позволяет примерно вдвое повысить величину передаваемого крутящего момента.
На чертеже изображена кинематическая схема предложенного привода.
Захватное устройство 1 манипулятора выполнено в виде фланца с отверстиями для крепления рабочего инструмента (например, сварочных клещей, сварочного пистолета и т.п.) и жестко связано с сателлитом 2 основного конического дифференциального механизма (КДМ), включающего также водило 3 и центральное зубчатое колесо 4, установленное с возможностью вращения на валу 5. С центральным зубчатым колесом 4 жестко связано водило 6 дополнительного конического дифференциала, центральные колеса 7 и 8 которого жестко посажены на входные валы 5 и 9 соответственно.
Водило 3 основного КДМ выполнено двухплечевым и жестко закреплено на валу 5. Второе плечо водила 3 установлено оппозитно основному плечу и связано с ним посредством дополнительной четырехзвенной конической планетарной передачи 10 - 13, сателлиты которой жестко установлены следующим образом: сателлит 10 - на валу основного сателлита 2, а сателлит 12 - на дополнительном валу 14, соосном валу сателлита 2.
Центральные колеса 11 и 13 четырехзвенной планетарной конической передачи с возможностью вращения установлены на валу 5. Привод снабжен дополнительно сателлитом 15, жестко установленным на валу 14, и дополнительным центральным колесом 16 с возможностью вращения, установленным на валу 5 и находящимся в зацеплении с сателлитом 2 и 15.
Привод захватного устройства работает следующим образом.
При вращении захватного устройства 1 манипулятора вокруг своей оси вал 5 с шестерней 7 заторможены другим дополнительно введенным тормозным устройством (не показано). Передача от вала 9 к захвату 1 осуществляется по следующей кинематической цепи: вал 9, колесо 8, водило 6 дополнительного дифференциала, центральное колесо 4, сателлиты 2 и 15, центральное колесо 16. При этом водило 3 неподвижно, так как оно заторможено другим дополнительно введенным устройством. Крутящий момент на сателлите 2 создается парой сил (центральные колеса 4 и 16), что позволяет по сравнению с прототипом увеличить крутящий момент примерно в два раза. При повороте захватного устройства 1 манипулятора относительно оси вала 5 вал 9 с колесом 8 заторможены дополнительно введенным тормозным устройством. Передача от вала 5 к захватному устройству 1 осуществляется по двум кинематическим цепям.
Кинематическая цепь собственного поворота захватного устройства манипулятора следующая: вал 5, водило 3. Захват поворачивается вместе с водилом 3. При этом дополнительное плечо, состоящее из вала 14 и конической передачи 10 - 13, и основное плечо действуют вместе как единое целое.
Так как водило 3 имеет два плеча, расположенные по разные стороны от вала 5, здесь также возникает пара сил, создающая по сравнению с прототипом в два раза больший крутящий момент. Кинематическая цепь синхронного поворота центрального колеса 4, устраняющая обкатывание сателлита 2 по центральному колесу 4, следующая: вал 5, колесо 7, водило 6 дополнительного дифференциала, центральное колесо 4.
Привод допускает одновременное вращение захватного устройства манипулятора вокруг своей оси и поворот его относительно оси вала 5, при этом обеспечиваются суммирование и передача вращения валов 5 и 9 на центральные колеса 4 и 16.
Claims (1)
- Привод захватного устройства, содержащий основной конический дифференциальный механизм, сателлит которого установлен шарнирно на водиле и жестко связан с захватным устройством, дополнительный конический дифференциальный механизм, кинематически связанный с основным коническим дифференциальным механизмом, водило основного конического дифференциального механизма жестко связано с первым входным валом дополнительного конического дифференциального механизма, водило дополнительного конического дифференциального механизма жестко связано с центральным зубчатым колесом основного конического дифференциального механизма, а первый и второй входные валы дополнительного конического дифференциального механизма кинематически связаны с дополнительно введенными тормозными устройствами, отличающийся тем, что в нем водило основного конического дифференциального механизма выполнено двуплечим, второе плечо которого установлено оппозитно основному плечу и связано с ним посредством четырехзвенной конической планетарной передачи, привод снабжен дополнительным сателлитом, жестко закрепленным на дополнительном плече водила основного конического дифференциального механизма и дополнительным центральным зубчатым колесом, установленным с возможностью вращения на первом входном валу и находящимся в зацеплении с основным и дополнительным сателлитами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU96123398/28A RU2110721C1 (ru) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | Привод захватного устройства |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU96123398/28A RU2110721C1 (ru) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | Привод захватного устройства |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2110721C1 true RU2110721C1 (ru) | 1998-05-10 |
RU96123398A RU96123398A (ru) | 1999-01-27 |
Family
ID=20188015
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU96123398/28A RU2110721C1 (ru) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | Привод захватного устройства |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2110721C1 (ru) |
-
1996
- 1996-12-10 RU RU96123398/28A patent/RU2110721C1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0200105B1 (en) | Industrial robot | |
WO1990009872A1 (fr) | Structure d'articulation pour robots industriels | |
US4688984A (en) | Wrist driving mechanism for industrial robot | |
EP0523250A4 (en) | Wrist mechanism for industrial robot | |
WO2001051259A2 (en) | Modular robot manipulator apparatus | |
US6897631B2 (en) | Legged robot | |
JP2002532626A5 (ru) | ||
EP0803431A3 (en) | Hub transmission for bicycle | |
RU2110721C1 (ru) | Привод захватного устройства | |
JP2003074666A (ja) | 回動伝達装置 | |
SU707793A1 (ru) | Устройство дл оринтации захвата манипул тора | |
JP6687928B2 (ja) | 関節駆動装置及び多軸マニュピレータ | |
SU1514603A1 (ru) | Привод захватного устройства | |
EP0501977B1 (en) | Dynamic coupling device to transmit a rotatory motion between two shafts | |
CN105798947A (zh) | 可重构的绳驱动串联解耦机械臂关节及其工作方法 | |
CN113404826B (zh) | 一种带有离合器功能的星轮传动机构 | |
SU1511120A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1199613A1 (ru) | Кисть манипул тора | |
SU1252167A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU891425A1 (ru) | Манипул тор | |
KR0110468Y1 (ko) | 산업용 로보트의 손목구조 | |
SU871991A1 (ru) | Манипул тор | |
WO2018041966A1 (fr) | Dispositif de transmission mécanique et système comprenant un tel dispositif | |
SU1627400A1 (ru) | Манипул тор | |
JPS5925747Y2 (ja) | 回転力伝達装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20011211 |