SU1189678A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents
Шарнир манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1189678A1 SU1189678A1 SU843708065A SU3708065A SU1189678A1 SU 1189678 A1 SU1189678 A1 SU 1189678A1 SU 843708065 A SU843708065 A SU 843708065A SU 3708065 A SU3708065 A SU 3708065A SU 1189678 A1 SU1189678 A1 SU 1189678A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- carrier
- manipulator
- links
- base
- rigidly connected
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых вл етс основанием, а другое - водилом многопоточного дифференадального механизма приводов соответствующих звеньев манипул тора , причем водило выполнено /полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, св занными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко св занной с водилом, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, водило кинематически св зано с приводом его вращени , одно из центральных колес жестко св зано с основанием, а другие - с соответствующими приводами. § сл с 00 Од j 00
Description
Изобретение относитс к роботе- и манинул торостроению и может быть исгюльзова но в исполнительных и задающих органах манипул торов и роботов.
Цель изобретени - упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечени кинематической разв зки степеней подвижности с помощью общего дл звеньев водила.
На чертеже изображена кинематическа схема щарнира манипул тора. :
Устройство содержит предыдущее звено I (или неподвижное основание), силовое води;ло 2 и последующее подвижное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены справа и слева от продольной оси сателлит ые зубчатые колеса 5, образующие со звень ми дифференциальный механизм. Первые , зубчатые колеса дифференщ ального механизма жестко св заны с ведущими полыми валалга 6, кинематически св занными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса дифференциального механизма жестко св заны с ведомыми полыми валами 7, кинематически св занными с последующими звень ми и щарнирами. Периферий1П 1Й полый вал 8, св занный с первым входным зубчатым колесом дифференциального
1896782
механизма, через который подводитс движение к последующему звену, св зан с корпусом предыдущего подвижного звена 1. Второе входное зубчатое колесо этого дифференциального 5 механизма жестко св зано с цилиндрическим корпусом последующего звена 3.
Устройство работает следующим образом.
При вращении силового водила 2 с часто-. той вращени u) и остановленных приводах всех последующих звеньев ( ui., w LO 0 ) сателлитные зубчатые колеса 5 обкатываютс по зубчатым колесам полых валов 6, вызыва вращение в ту же сторону ведомых полых валов 7 и последующего звена 3 с частотами
U)l, Ы
при этом
Wj,
aJJ,w; u)w; 2u).
О)
Из. соотнощени (1) видно, что движение всех ведомых полых валов происходит синхронно с корпусом 3 последующего звена, а, следовательно, при этом сохран етс взаимна ориентаци всех последующих звеньев, т.е. обеспечиваетс кинематическа разв зка .движений дл всех транзитных кинематических цепей.
Claims (1)
- ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых является основанием, а другое — водилом многопо точного дифференциального механизма приводов соответствующих звеньев манипулятора, причем водило выполнено полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, связанными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко связанной с водилом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, водило кинематически связано с приводом его вращения, одно из центральных копес жестко связано с основанием, а другие — с соответствующими приводами.7.1 1189678 2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843708065A SU1189678A1 (ru) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | Шарнир манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843708065A SU1189678A1 (ru) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | Шарнир манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1189678A1 true SU1189678A1 (ru) | 1985-11-07 |
Family
ID=21106341
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843708065A SU1189678A1 (ru) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | Шарнир манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1189678A1 (ru) |
-
1984
- 1984-03-06 SU SU843708065A patent/SU1189678A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 831615, кл. В 25 J 17/00, 1979. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4568311A (en) | Flexible wrist mechanism | |
DE3582782D1 (de) | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter. | |
US5062761A (en) | Telescopic manipulation arm | |
KR102174924B1 (ko) | 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇 | |
DK0443576T3 (da) | Drivmekanisme for mindst to koaksiale aksler, som driver en robotindretnings bevægelser | |
CN110561489B (zh) | 一种三自由度并联驱动关节 | |
SU1189678A1 (ru) | Шарнир манипул тора | |
SU1256961A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1315290A1 (ru) | Манипул тор | |
SU831615A1 (ru) | Манипул тор | |
BR9007856A (pt) | Dispositivo de acoplamento dinamico para trasmitir um movimento de rotacao entre dois eixos | |
SU1151453A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1585144A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1050862A2 (ru) | Привод манипул тора | |
SU1414640A1 (ru) | Манипул тор | |
JP2017177233A (ja) | 関節駆動装置及び多軸マニュピレータ | |
SU1115898A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1348165A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
SU1252167A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1042989A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1090545A1 (ru) | Механическа рука | |
SU1138312A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1364804A1 (ru) | Бесступенчата передача | |
JPS6225347Y2 (ru) | ||
SU871991A1 (ru) | Манипул тор |