SU1189678A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Abstract

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых  вл етс  основанием, а другое - водилом многопоточного дифференадального механизма приводов соответствующих звеньев манипул тора , причем водило выполнено /полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, св занными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко св занной с водилом, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, водило кинематически св зано с приводом его вращени , одно из центральных колес жестко св зано с основанием, а другие - с соответствующими приводами. § сл с 00 Од j 00

Description

Изобретение относитс  к роботе- и манинул торостроению и может быть исгюльзова но в исполнительных и задающих органах манипул торов и роботов.

Цель изобретени  - упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечени  кинематической разв зки степеней подвижности с помощью общего дл  звеньев водила.

На чертеже изображена кинематическа  схема щарнира манипул тора. :

Устройство содержит предыдущее звено I (или неподвижное основание), силовое води;ло 2 и последующее подвижное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены справа и слева от продольной оси сателлит ые зубчатые колеса 5, образующие со звень ми дифференциальный механизм. Первые , зубчатые колеса дифференщ ального механизма жестко св заны с ведущими полыми валалга 6, кинематически св занными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса дифференциального механизма жестко св заны с ведомыми полыми валами 7, кинематически св занными с последующими звень ми и щарнирами. Периферий1П 1Й полый вал 8, св занный с первым входным зубчатым колесом дифференциального

1896782

механизма, через который подводитс  движение к последующему звену, св зан с корпусом предыдущего подвижного звена 1. Второе входное зубчатое колесо этого дифференциального 5 механизма жестко св зано с цилиндрическим корпусом последующего звена 3.

Устройство работает следующим образом.

При вращении силового водила 2 с часто-. той вращени  u) и остановленных приводах всех последующих звеньев ( ui., w LO 0 ) сателлитные зубчатые колеса 5 обкатываютс  по зубчатым колесам полых валов 6, вызыва  вращение в ту же сторону ведомых полых валов 7 и последующего звена 3 с частотами

U)l, Ы

при этом

Wj,

aJJ,w; u)w; 2u).

О)

Из. соотнощени  (1) видно, что движение всех ведомых полых валов происходит синхронно с корпусом 3 последующего звена, а, следовательно, при этом сохран етс  взаимна  ориентаци  всех последующих звеньев, т.е. обеспечиваетс  кинематическа  разв зка .движений дл  всех транзитных кинематических цепей.

Claims (1)

1. ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых является основанием, а другое — водилом многопо точного дифференциального механизма приводов соответствующих звеньев манипулятора, причем водило выполнено полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, связанными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко связанной с водилом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, водило кинематически связано с приводом его вращения, одно из центральных копес жестко связано с основанием, а другие — с соответствующими приводами.

   7.

   1 1189678 2