SU1646864A1

SU1646864A1 - Шарнир манипул тора

Info

Publication number: SU1646864A1
Application number: SU894686209A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Полетучий; Игорь Георгиевич Шебанов; Виталий Викторович Алферов
Original assignee: Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского
Priority date: 1989-05-03
Filing date: 1989-05-03
Publication date: 1991-05-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет регулировки скорости перемещений ведомого эвена Шарьир манипул тора состоит из оси 3, ведущего 1 и ведомого 2 звеньев последнее из которых св зано с осью 3 На оси 3 смонтированы статор 4 и охватывающий его полый цилиндрический ротор 5, волновой редуктор и фрикционна передача, св занна с полым цилиндрическим ротором и генератором волн 13 волнового редуктора Генератор волн 13 установлен с возможностью вращени относительно полого цилиндрического ротора 5 и расположен между ним и фрикционной передачей Дл регулировани скорости ведомого звена 2 шарнир снабжен управл ю щим шаговым двигателем 2 ил

Description

14 Ј5

Фиг. 2

Claims

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомые звенья, ось, жестко соединенную с ведомым звеном, статор, смонтированный на этой оси и расположенный в полом цилиндрическом роторе, а также волновой редуктор, гибкое колесо которого жестко соединено с ведомым звеном. а жесткое колесо -- с ведущим звеном, отличают и й с я тем, что с целью расширения технологических возможностей за счет регулировки скорости перемещения ведомого звена, он снабжен управляющим шаговым двигателем, установленным на ведущем звене, регулирующим устройством и фрикционной передачей, выполненной в виде двух внутренних колец,установленных посредством шлицевого соединения на дополнительно введенном валу, жестко связанном с полым цилиндрическим ротором, и подпружинен ных относительно ведущего звена, а также в виде шариков и двух внешних колец, одно из которых связано с генератором волн волнового редуктора, а другое кинематически связано с выходным валом управляющего шагового двигателя посредством регулирующего устройства, причем шарики размещены между внешними и внутренними кольцами, а генератор волн установлен между полым цилиндрическим ротором и фрикционной передачей.

Фиг. 2

Составитель А.Ширяева Редактор М.Стрельникова Техред М.Моргентал Корректор Т.Колб Заказ 1643 Тираж 467 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101