RU2524013C1 - Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова - Google Patents
Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова Download PDFInfo
- Publication number
- RU2524013C1 RU2524013C1 RU2013129426/12A RU2013129426A RU2524013C1 RU 2524013 C1 RU2524013 C1 RU 2524013C1 RU 2013129426/12 A RU2013129426/12 A RU 2013129426/12A RU 2013129426 A RU2013129426 A RU 2013129426A RU 2524013 C1 RU2524013 C1 RU 2524013C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- longitudinal
- fixed
- surgical
- displacement
- drive
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов, соединенное посредством первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, которое включает второй привод, выполняющий также функцию шарнира, соединенного с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный привод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода посредством двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а статорная часть привода с редуктором посредством осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима. 3 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в робототехнической системе при выполнении различных медицинских процедур.
Известно устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. патент по заявке № u 201114980 AU от 05.01.2012 г.), которое включает вертикальный корпус хирургического стола с возможностью изменения высоты, который закреплен в нижней его части к основанию стола, выполнен в виде полого цилиндра с внешними ребрами жесткости и неподвижно расположен на поверхности пола. При этом в основание стола введен дополнительный полый цилиндр с внешними ребрами жесткости, в котором закреплена нижняя цилиндровая часть устройства подъема трех корпусов с внешней сферической поверхностью для диагностических и хирургических элементов, при этом устройство подъема выполнено в виде первой и второй частей с возможностью совместимого крепления, между которыми в верхней их части закреплен осевой стержень с двумя разнесенными подшипниками, на которых закреплены три корпуса с внешней сферической поверхностью и объединены между собой обшей шестеренкой, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, закрепленным на устройстве подъема для их совместимого вращения (прототип).
Недостатком известного устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы является ограничение его функциональных возможностей, поскольку не могут быть одновременно использованы как диагностические, так и хирургические исполнительные элементы сферических робототехнических систем.
Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известного устройства захвата для ориентированного приема и двойного возвратно-поступательного разворота хирургических инструментов и диагностических устройств, функционально связанных с операционным столом с компьютерным управлением.
Указанный технический результат достигается следующим устройством.
Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, включающее устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенное посредством первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, выполняющий также функцию шарнира, соединенного с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный привод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода посредством двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а статорная часть привода с редуктором посредством осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройство осевого разворота зажима.
На фиг.1 изображено устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления.
На фиг.2 и 3 изображена робототехническая система операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления.
В устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления введена цилиндрическая направляющая 1, которая зафиксирована вдоль стены 2 и в нижней части которой выполнен продольный паз, где расположена нижняя часть 3 устройства продольного возвратно-поступательного смещения с зафиксированным опорным подшипником 4, функционально связанным с продольной планкой 5, которая зафиксирована с нижней части цилиндрической направляющей 1, а в верхней части устройства продольного возвратно-поступательного смещения последовательно расположены две пары подшипников 6, смещенных относительно друг друга, и функционально связанные с двумя продольными опорными направляющими 7 и 8, одна из которых вместе с цилиндрической направляющей 1 зафиксирована (9) вдоль стены 2 и на ее верхней части расположена зубчатая поверхность 10, функционально связанная с первой шестеренкой 11 привода 12 продольного смещения, на противоположной оси 13 которой расположена вторая шестеренка 14, функционально связанная со второй продольной зубчатой поверхностью 15 планки, которая закреплена внутри верхней части цилиндрической направляющей 1, при этом нижняя часть 3 устройства продольного возвратно-поступательного смещения закреплена на оси 16 ротора привода 17 разворота. А для возвратно-поступательного смещения введен линейный привод 18, подвижная часть которого (фиг.2) зафиксирована на внешней части ротора второго привода 19, ротор которого соединен с верхней частью корпуса линейного привода 20, на подвижной части которого закреплен привод с редуктором 21, функционально связанный с общей шестеренкой для совместного вращения сферических корпусов 23 диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с открывающейся нижней частью 24. При этом (фиг.3) нижние части 24 сферических корпусов позиционно расположены над хирургическим столом 25 и инструментальным столом 26.
Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления в данном исполнении может быть одновременно использовано для проведения хирургической операции и реанимации, поскольку (фиг.3) позиционное положение над хирургическим столом 25 и инструментальным столом 26 трех корпусов 23 с внешней сферической поверхностью, в которых находятся исполнительные элементы робототехнической системы, позволяет их использовать одновременно. Поскольку в нижней части 24 трех корпусов 23 с внешней сферической поверхностью выполнены с возможностью смещения для выхода диагностических, реанимационных и хирургические исполнительных элементов. А для этого (фиг.1) введена цилиндрическая направляющая 1, зафиксированная вдоль стены 2, в нижней части которой выполнен продольный паз, где расположена нижняя часть 3 устройства продольного возвратно-поступательного смещения с зафиксированным опорным подшипником 4, функционально связанного с продольной планкой 5, которая зафиксирована с нижней части цилиндрической направляющей 1, а в верхней части устройства продольного возвратно-поступательного смещения последовательно расположены две пары подшипников 6, смещенных относительно друг друга, и функционально связанные с двумя продольными опорными направляющими 7 и 8, одна из которых вместе с цилиндрической направляющей 1 зафиксирована 9 вдоль стены 2 и на ее верхней части расположена зубчатая поверхность 10, функционально связанная с первой шестеренкой 11 привода 12 продольного смещения, на противоположной оси 13 которой расположена вторая шестеренка 14, функционально связанная со второй продольной зубчатой поверхностью 15 планки, которая закреплена внутри верхней части цилиндрической направляющей 1, при этом нижняя часть 3 устройства продольного возвратно-поступательного смещения закреплена на оси 16 ротора привода 17 разворота. А для возвратно-поступательного смещения введен линейный привод 18, подвижная часть которого (фиг.2) зафиксирована на внешней части ротора второго привода 19, ротор которого соединен с верхней частью корпуса линейного привода 20, на подвижной части которого закреплен привод с редуктором 21, функционально связанный с общей шестеренкой для совместного вращения сферических корпусов 23 диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с открывающейся нижней частью 24. При этом хирургический стол 25 ориентирован вдоль цилиндрического корпуса 1, что позволяет выполнять смещение исполнительных элементов в сферических корпусах 23 в любое позиционное положение над ним.
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности устройства подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления и появляется возможность одновременного использования исполнительных элементов нескольких сферических корпусов.
Claims (1)
- Устройство продольного возвратно-поступательного настеночного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления, отличающееся тем, что введена цилиндрическая направляющая, зафиксированная вдоль стены, в нижней части которой выполнен продольный паз, где расположена нижняя часть устройства продольного возвратно-поступательного смещения с зафиксированным опорным подшипником, функционально связанным с продольной планкой, которая зафиксирована с нижней части цилиндрической направляющей, а в верхней части устройства продольного возвратно-поступательного смещения последовательно расположены две пары подшипников, смещенных относительно друг друга, и функционально связанные с двумя продольными опорными направляющими, одна из которых вместе с цилиндрической направляющей зафиксирована вдоль стены и на ее верхней части расположена зубчатая поверхность, функционально связанная с первой шестеренкой привода продольного смещения, на противоположной оси которой расположена вторая шестеренка, функционально связанная со второй продольной зубчатой поверхностью планки, которая закреплена внутри верхней части цилиндрической направляющей, при этом нижняя часть устройства продольного возвратно-поступательного смещения закреплена на оси ротора привода разворота робототехнической системы для совместного возвратно-поступательного смещения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013129426/12A RU2524013C1 (ru) | 2013-06-26 | 2013-06-26 | Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013129426/12A RU2524013C1 (ru) | 2013-06-26 | 2013-06-26 | Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2524013C1 true RU2524013C1 (ru) | 2014-07-27 |
Family
ID=51265200
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013129426/12A RU2524013C1 (ru) | 2013-06-26 | 2013-06-26 | Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2524013C1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1348165A1 (ru) * | 1986-05-11 | 1987-10-30 | Предприятие П/Я Ю-9192 | Модуль промышленного робота |
US5775171A (en) * | 1994-08-12 | 1998-07-07 | Richter; Hans | Robot wrist mechanism |
RU2412800C2 (ru) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Роботизированная хирургическая система для выполнения минимальных инвазивных вмешательств |
-
2013
- 2013-06-26 RU RU2013129426/12A patent/RU2524013C1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1348165A1 (ru) * | 1986-05-11 | 1987-10-30 | Предприятие П/Я Ю-9192 | Модуль промышленного робота |
US5775171A (en) * | 1994-08-12 | 1998-07-07 | Richter; Hans | Robot wrist mechanism |
RU2412800C2 (ru) * | 2006-02-03 | 2011-02-27 | ДЗЕ ЮРОПИАН АТОМИК ЭНЕРДЖИ КОММЬЮНИТИ (ЕВРАТОМ) Под представительством Дзе Юропиан Коммишион | Роботизированная хирургическая система для выполнения минимальных инвазивных вмешательств |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3195988A1 (en) | Five-degree-of-freedom parallel robot with multi-shaft rotary brackets | |
CN106344160A (zh) | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 | |
JP2010173019A (ja) | パラレルロボット | |
US20150204426A1 (en) | Linear actuator | |
CN106974609A (zh) | 一种柔性内窥镜的电子伸缩结构 | |
RU2524013C1 (ru) | Устройство продольного возвратно-поступательного настенного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
CN105501322B (zh) | 一种具有大伸缩比的空间四面体翻滚机构 | |
RU2524337C1 (ru) | Устройство подъема и разворота сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
RU2524014C1 (ru) | Устройство настенного варианта подъема и разворота и продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
RU2524334C1 (ru) | Устройство потолочного варианта сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
RU2524335C1 (ru) | Устройство напольного варианта сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
RU2524339C1 (ru) | Устройство потолочного варианта двойной сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
JP6251714B2 (ja) | 医療装置 | |
CN211674537U (zh) | 一种单孔多臂腹腔镜手术机器人系统 | |
RU2524336C1 (ru) | Устройство продольного смещения сферической диагностико-хирургической и реанимационной робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
RU2563743C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 1) | |
CN106945014B (zh) | 一种六自由度重载拆装机械手 | |
US11458057B2 (en) | Medical device | |
RU2563723C1 (ru) | Функциональная структура корректирующего возвратно-поступательного продольного перемещения тороидальной робототехнической системы вдоль хирургического стола для выполнения конкретной медицинской процедуры (вариант русской логики) | |
RU2470594C1 (ru) | Устройство выдвижного элемента зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова | |
RU2479264C1 (ru) | Устройство выдвижных элементов зажима и его позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова | |
RU2481074C1 (ru) | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова | |
RU2563204C1 (ru) | Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2481068C1 (ru) | Устройство подъема диагностических и хирургических элементов путем разворота в многофункциональной робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова | |
RU2481073C1 (ru) | Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |