CN106344160A - 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 - Google Patents
一种含有弧形移动副的外科手术机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106344160A CN106344160A CN201610953096.2A CN201610953096A CN106344160A CN 106344160 A CN106344160 A CN 106344160A CN 201610953096 A CN201610953096 A CN 201610953096A CN 106344160 A CN106344160 A CN 106344160A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- arc
- leading screw
- curved rod
- support bar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 230000004899 motility Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种含有弧形移动副的外科手术机器人,其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置,所述直线导轨固定安放于固定平台上;所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动,底部驱动电机固定装配在运动滑块上,底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合,驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动;上弧形连杆下端与下弧形连杆连接,上端连接末端执行装置;所述下弧形连杆的上表面上设有长槽,下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机,中段驱动电机的输出轴连接有齿轮;所述上弧形连杆的下端设有突起,突起与上弧形连杆的长槽相配合,上弧形连杆与下弧形连杆同圆心。
Description
技术领域
本发明涉及医疗外科器械技术领域,具体为一种含有弧形移动副的外科手术机器人。
背景技术
随着计算机和微电子技术以及医学科学的迅猛发展,各种用途的医用机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。目前,医疗机器人的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人,护理机器人和微型机器人等几个方面。外科手术中,微创手术工作空间小,但要求机器人更灵巧、定位精度更高,常用的外科手术机器人很难胜任。常见的外科手术机器人是多为关节型串联结构,这种结构使得各个臂受到重力影响严重,从而导致机器人的可靠性、稳定性偏低。
如中国科学院深圳先进技术研究院的张颖等人提出的一种外科机器人(CN201110401551.5),为典型具有6自由度的PRRR型串联机器人,包括一个移动自由度以及五个旋转自由度来实现3维空间的运动,从而满足实际状态的手术操作要求。
天津大学王树新提出一种外科手术机器人从操作手(CN200510013171.9)。其采用平面-关节型结构,具有8+1个自由度,其中粗调机构2个自由度,精调机构7个自由度,实现机器人末端操作手快速,精准定位,以满足实际手术要求。
申请号为201410282070.0的中国专利公开一种外科手术机器人,该机器人具有7个自由度,且全部采用圆柱副实现关节的两个方向转动,来满足实际手术操作需求。
专利号为ZL201210307007.9的发明专利公开一种具有混合式被动/主动控制的外科机器人,该机器人具有弧形移动副,该弧形移动副由一个弧形连杆沿着竖直导轨上的滑块滑动,具有七个自由度,提供用于手动操作和通过编程导航操作的混合式主动-被动控制。这些自由度之一允许机器人能被有效地围绕病人身体的轴线移动,从而为手术室中的外科手术操作提供足够的工作空间。
这些手术机器人的关节大多通过R副和P副的组合,来实现其在三维空间具有多个自由度,由于R副和P副的组合,导致机器人在运动过程中,末端连杆自身的重力将叠加到与定平台的连接的连杆上,产生很大的运动惯性,降低了其运动精度。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明拟解决的技术问题是:提出一种含有弧形移动副的外科手术机器人,该机器人结构简单,运动灵活,能够应用于医用外科设备、工业机器人等领域。
本发明解决所述技术问题采用的技术方案是:提出一种含有弧形移动副的外科手术机器人,其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置,所述直线导轨固定安放于固定平台上;所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动,底部驱动电机固定装配在运动滑块上,底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合,驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动;上弧形连杆下端与下弧形连杆连接,上端连接末端执行装置;
所述下弧形连杆的上表面上设有长槽,下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机,中段驱动电机的输出轴连接有齿轮;
所述上弧形连杆的下端设有突起,突起与上弧形连杆的长槽相配合,上弧形连杆与下弧形连杆同圆心,上弧形连杆的侧面上设有齿,该齿与下弧形连杆的齿轮相配合;上弧形连杆的上端设有支撑杆安装孔和丝杠安装孔,支撑杆安装孔位于设有齿的一侧,丝杠安装孔位于没有齿的一侧;
所述末端执行装置包括末端执行电机、丝杠固定板、丝杠、驱动滑块和支撑杆,所述丝杠固定板下端与上弧形连杆的上端固定连接,末端执行电机固定安装在丝杠固定板的上,末端执行电机的输出轴与丝杠的一端连接,丝杠的另一端与上弧形连杆上的丝杠安装孔相配合,通过丝杠安装孔将丝杠与上弧形连杆连接起来;所述驱动滑块与丝杠配合,支撑杆一端安装在驱动滑块上,支撑杆另一端穿过上弧形连杆上的支撑杆安装孔,支撑杆用于安装动平台。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
本发明采用两个弧形连杆,构成一个弧形移动副其实质上相当于上弧形连杆绕着下弧形连杆的圆弧中心转动,能够将末端执行装置的重力进行合理的分配,并且采用较少的连杆即可以实现空间4个自由度的运动,其中2个移动自由度,2个转动自由度。该机器人能够克服重力对关节的影响,且具有较高的灵活性,运动形式相对简单,同时能够保证在操作过程中的精度和质量,满足不同状况的手术要求,能更好地协助医生进行手术。
本发明含有弧形移动副的外科手术机器人结构简单可靠,装配容易,动平台运动平稳,能有效避免运动伴随运动发生(所述的伴随运动是指并联机器人除具有名义自由度方向的运动外,在其他方向还存在被约束的运动,该运动被称为伴随运动),灵活度高,机器人末端执行装置在工作空间中任一点均具有所有可能的姿态的集合,且驱动性、鲁棒性、承载能力较好,能够满足外科手术的需求。
附图说明
图1是本发明含有弧形移动副的外科手术机器人一种实施例的立体结构示意图;
图2是本发明含有弧形移动副的外科手术机器人一种实施例的立体结构示意图;
图3是本发明含有弧形移动副的外科手术机器人一种实施例的末端执行装置的立体结构示意图;
图4是本发明含有弧形移动副的外科手术机器人一种实施例下弧形连杆6的立体结构示意图;
图5是本发明含有弧形移动副的外科手术机器人一种实施例上弧形连杆5的立体结构示意图;
图中,1固定平台,2直线导轨,3.底部驱动电机,4.运动滑块,5.上弧形连杆,6.下弧形连杆,7.末端执行电机,8.丝杠固定板,9.丝杠,10.驱动滑块,11.支撑杆,12.电刀,13.中段驱动电机,14.齿轮,15.长槽,16.齿,17支撑杆安装孔,18突起,19丝杠安装孔。
具体实施方式
下面结合实施例及附图详细描述本发明,但并不以此作为对本申请权利要求保护范围的限定。
本发明含有弧形移动副的外科手术机器人(简称机器人,参见图1-5)包括固定平台1、直线导轨2、底部驱动电机3、运动滑块4、下弧形连杆6、上弧形连杆5和末端执行装置(图中未标出),所述直线导轨2固定安放于固定平台1上;所述运动滑块4与直线导轨2采用圆柱副的形式配合,运动滑块4能沿着直线导轨2的轴向方向移动,底部驱动电机3固定装配在运动滑块4上,底部驱动电机3的输出轴与下弧形连杆6下端配合,驱动下弧形连杆6绕着底部驱动电机3输出轴的转动;上弧形连杆5下端与下弧形连杆6连接,上端连接末端执行装置;
所述下弧形连杆6(参见图4)的上表面上设有长槽15,下弧形连杆6的上端安装有中段驱动电机13,中段驱动电机13的输出轴连接有齿轮14;
所述上弧形连杆5(参见图5)的下端设有突起18,突起18与上弧形连杆的长槽15相配合,上弧形连杆5与下弧形连杆6同圆心,上弧形连杆5的侧面上设有齿16,该齿16与下弧形连杆的齿轮14相配合;上弧形连杆5的上端设有支撑杆安装孔17和丝杠安装孔19,支撑杆安装孔17位于设有齿16的一侧,丝杠安装孔19位于没有齿的一侧;
所述末端执行装置(参见图3)包括末端执行电机7、丝杠固定板8、丝杠9、驱动滑块10和支撑杆11,所述丝杠固定板8下端与上弧形连杆5的上端固定连接,末端执行电机7固定安装在丝杠固定板8的上,末端执行电机7的输出轴与丝杠9的一端连接,丝杠9的另一端与上弧形连杆上的丝杠安装孔19相配合,通过丝杠安装孔19将丝杠9与上弧形连杆5连接起来;所述驱动滑块10与丝杠9配合,支撑杆11一端安装在驱动滑块10上,支撑杆11另一端穿过上弧形连杆上的支撑杆安装孔17,支撑杆11用于安装动平台。
本发明机器人主要用于外科手术中,使用时,可以将固定平台固定在床或者类似的医护平台上,支撑杆11上安装动平台,如电刀12、手术针、超声刀等。
本发明的工作原理及使用方法是:使用时,运动滑块4可以沿着直线导轨2的轴向滑动,从而带动底部驱动电机3移动,底部驱动电机3驱动下弧形连杆6绕其输出轴的轴线转动,中段驱动电机13驱动齿轮14绕其输出轴线转动,齿轮14与上弧形连杆的齿16相啮合,引起上弧形连杆5沿着下弧形连杆6的弧面移动;末端执行电机7驱动丝杠9转动,带动驱动滑块10沿着丝杠9的轴线移动,支撑杆11和电刀12(动平台)一起随着驱动滑块10沿着丝杠9的轴线移动,从而完成相应的手术动作。
本发明含有弧形移动副的外科手术机器人,具有4个自由度,其中两个转动自由度,两个移动自由度,具体是,运动滑块4沿着直线导轨2做一个自由度的平动,下弧形连杆6绕着底部驱动电机3做一个自由度转动,上弧形连杆5沿着下弧形连杆6做一个自由度沿着弧形方向的移动,其实质上相当于上弧形连杆5绕着下弧形连杆6的圆弧中心转动,驱动滑块10沿着丝杠9做一个自由度沿着丝杠轴线方向的移动。以满足各种不同状况的手术要求。
本发明未述及之处适用于现有技术。
Claims (2)
1.一种含有弧形移动副的外科手术机器人,其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置,所述直线导轨固定安放于固定平台上;所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动,底部驱动电机固定装配在运动滑块上,底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合,驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动;上弧形连杆下端与下弧形连杆连接,上端连接末端执行装置;
所述下弧形连杆的上表面上设有长槽,下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机,中段驱动电机的输出轴连接有齿轮;
所述上弧形连杆的下端设有突起,突起与上弧形连杆的长槽相配合,上弧形连杆与下弧形连杆同圆心,上弧形连杆的侧面上设有齿,该齿与下弧形连杆的齿轮相配合;上弧形连杆的上端设有支撑杆安装孔和丝杠安装孔,支撑杆安装孔位于设有齿的一侧,丝杠安装孔位于没有齿的一侧;
所述末端执行装置包括末端执行电机、丝杠固定板、丝杠、驱动滑块和支撑杆,所述丝杠固定板下端与上弧形连杆的上端固定连接,末端执行电机固定安装在丝杠固定板的上,末端执行电机的输出轴与丝杠的一端连接,丝杠的另一端与上弧形连杆上的丝杠安装孔相配合,通过丝杠安装孔将丝杠与上弧形连杆连接起来;所述驱动滑块与丝杠配合,支撑杆一端安装在驱动滑块上,支撑杆另一端穿过上弧形连杆上的支撑杆安装孔,支撑杆用于安装动平台。
2.根据权利要求1所述的含有弧形移动副的外科手术机器人,其特征在于所述运动滑块与直线导轨采用圆柱副的形式配合。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610953096.2A CN106344160B (zh) | 2016-11-03 | 2016-11-03 | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610953096.2A CN106344160B (zh) | 2016-11-03 | 2016-11-03 | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106344160A true CN106344160A (zh) | 2017-01-25 |
CN106344160B CN106344160B (zh) | 2019-09-20 |
Family
ID=57864265
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610953096.2A Expired - Fee Related CN106344160B (zh) | 2016-11-03 | 2016-11-03 | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106344160B (zh) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107160365A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-09-15 | 深圳先进技术研究院 | 一种三自由度解耦球面并联机构 |
CN107789059A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-03-13 | 山东科技大学 | 一种微创腹腔手术机器人 |
CN108030552A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-05-15 | 廖容 | 一种手术器械固定装置及手术机器人 |
CN108042208A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-05-18 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 微创手术机器人主动臂 |
CN108042206A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-05-18 | 廖容 | 一种肿瘤切除微创机器人机械臂 |
CN108145695A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-12 | 中国地质大学(武汉) | 一种具有高偏转能力的并联微创手术机器人 |
CN108175509A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-06-19 | 廖容 | 一种外科手术机器人操作端移动装置 |
CN108670411A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构 |
CN109091232A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-12-28 | 上海交通大学 | 一种用于腔镜微创手术的机器人系统 |
CN110638528A (zh) * | 2018-06-26 | 2020-01-03 | 上海交通大学 | 手持式超声引导神经阻滞机器人 |
CN110680505A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-01-14 | 中国地质大学(武汉) | 一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂 |
CN111298244A (zh) * | 2020-03-01 | 2020-06-19 | 罗德群 | 高效无痕的自体脂肪丰胸注射定位器 |
CN111568555A (zh) * | 2020-05-18 | 2020-08-25 | 苏州立威新谱生物科技有限公司 | 一种多区位操作的外科手术机器人 |
CN113100951A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-07-13 | 天津大学 | 一种全新的种植牙科机器人构型 |
CN113440262A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-09-28 | 吉林大学 | 一种腹腔微创手术机器人 |
CN115089304A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-09-23 | 吉林大学 | 一种多臂多自由度式微创手术平台 |
CN115089260A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-09-23 | 北京航空航天大学 | 一种动力型脊柱椎板平面磨削机器人装置及其安全控制方法 |
JP7515577B2 (ja) | 2019-10-11 | 2024-07-12 | エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド | ロボット外科手術用の7自由度位置決め装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
HU5372U (hu) * | 2020-08-28 | 2022-01-28 | Dental Scanner Solutions Kft | Mozgató eszköz célszerûen egészségügyi használatra |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102258826A (zh) * | 2011-04-27 | 2011-11-30 | 天津大学 | 五自由度微创针刺手术引导机构 |
CN103654956A (zh) * | 2012-09-21 | 2014-03-26 | 三星电子株式会社 | 医用机器人系统 |
CN104739512A (zh) * | 2015-02-28 | 2015-07-01 | 天津大学 | 基于ct或mri图像导航的胸腔穿刺手术机器人 |
CN104827463A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-12 | 上海交通大学 | 具有弧形移动副的三自由度球面并联机构 |
CN103919610B (zh) * | 2014-04-25 | 2016-01-27 | 哈尔滨工程大学 | 多自由度微创外科手术持械臂机构 |
CN105813585A (zh) * | 2013-10-07 | 2016-07-27 | 泰克尼恩研究和发展基金有限公司 | 通过杆操纵实现的针转向 |
CN105852973A (zh) * | 2015-02-11 | 2016-08-17 | 工程服务公司 | 手术机器人 |
CN206424149U (zh) * | 2016-11-03 | 2017-08-22 | 河北工业大学 | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 |
-
2016
- 2016-11-03 CN CN201610953096.2A patent/CN106344160B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102258826A (zh) * | 2011-04-27 | 2011-11-30 | 天津大学 | 五自由度微创针刺手术引导机构 |
CN103654956A (zh) * | 2012-09-21 | 2014-03-26 | 三星电子株式会社 | 医用机器人系统 |
CN105813585A (zh) * | 2013-10-07 | 2016-07-27 | 泰克尼恩研究和发展基金有限公司 | 通过杆操纵实现的针转向 |
CN103919610B (zh) * | 2014-04-25 | 2016-01-27 | 哈尔滨工程大学 | 多自由度微创外科手术持械臂机构 |
CN105852973A (zh) * | 2015-02-11 | 2016-08-17 | 工程服务公司 | 手术机器人 |
CN104739512A (zh) * | 2015-02-28 | 2015-07-01 | 天津大学 | 基于ct或mri图像导航的胸腔穿刺手术机器人 |
CN104827463A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-12 | 上海交通大学 | 具有弧形移动副的三自由度球面并联机构 |
CN206424149U (zh) * | 2016-11-03 | 2017-08-22 | 河北工业大学 | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107160365A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-09-15 | 深圳先进技术研究院 | 一种三自由度解耦球面并联机构 |
CN107789059B (zh) * | 2017-09-19 | 2019-06-07 | 山东科技大学 | 一种微创腹腔手术机器人 |
CN107789059A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-03-13 | 山东科技大学 | 一种微创腹腔手术机器人 |
CN108042208A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-05-18 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 微创手术机器人主动臂 |
CN108042208B (zh) * | 2017-11-15 | 2024-05-03 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 微创手术机器人主动臂 |
CN108145695A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-12 | 中国地质大学(武汉) | 一种具有高偏转能力的并联微创手术机器人 |
CN108145695B (zh) * | 2017-12-27 | 2020-05-01 | 中国地质大学(武汉) | 一种具有高偏转能力的并联微创手术机器人 |
CN108042206A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-05-18 | 廖容 | 一种肿瘤切除微创机器人机械臂 |
CN108175509A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-06-19 | 廖容 | 一种外科手术机器人操作端移动装置 |
CN108030552A (zh) * | 2018-01-02 | 2018-05-15 | 廖容 | 一种手术器械固定装置及手术机器人 |
CN108670411A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-10-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构 |
CN108670411B (zh) * | 2018-06-04 | 2019-08-02 | 哈尔滨工业大学 | 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构 |
CN110638528A (zh) * | 2018-06-26 | 2020-01-03 | 上海交通大学 | 手持式超声引导神经阻滞机器人 |
CN109091232A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-12-28 | 上海交通大学 | 一种用于腔镜微创手术的机器人系统 |
CN110680505A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-01-14 | 中国地质大学(武汉) | 一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂 |
CN110680505B (zh) * | 2019-09-20 | 2024-05-17 | 中国地质大学(武汉) | 一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂 |
JP7515577B2 (ja) | 2019-10-11 | 2024-07-12 | エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド | ロボット外科手術用の7自由度位置決め装置 |
CN111298244A (zh) * | 2020-03-01 | 2020-06-19 | 罗德群 | 高效无痕的自体脂肪丰胸注射定位器 |
CN111568555A (zh) * | 2020-05-18 | 2020-08-25 | 苏州立威新谱生物科技有限公司 | 一种多区位操作的外科手术机器人 |
CN113100951A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-07-13 | 天津大学 | 一种全新的种植牙科机器人构型 |
CN113440262A (zh) * | 2021-08-12 | 2021-09-28 | 吉林大学 | 一种腹腔微创手术机器人 |
CN113440262B (zh) * | 2021-08-12 | 2023-02-17 | 吉林大学 | 一种腹腔微创手术机器人 |
CN115089260A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-09-23 | 北京航空航天大学 | 一种动力型脊柱椎板平面磨削机器人装置及其安全控制方法 |
CN115089304A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-09-23 | 吉林大学 | 一种多臂多自由度式微创手术平台 |
CN115089304B (zh) * | 2022-06-28 | 2024-03-26 | 吉林大学 | 一种多臂多自由度式微创手术平台 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106344160B (zh) | 2019-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106344160A (zh) | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 | |
CN104116547B (zh) | 用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械 | |
EP3520729B1 (en) | Surgical robot system | |
WO2022042177A1 (zh) | 手术器械、及手术器械平台 | |
CN107789059B (zh) | 一种微创腹腔手术机器人 | |
CN101690674B (zh) | 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手 | |
CN108042208B (zh) | 微创手术机器人主动臂 | |
CN102973321B (zh) | 外科手术用手动多自由度微机械手 | |
CN102764156A (zh) | 外科手术机器人 | |
CN205885526U (zh) | 一种灵活的手术臂关节 | |
EP3206616A1 (en) | System for controlling displacement of an intervention device | |
CN109091232A (zh) | 一种用于腔镜微创手术的机器人系统 | |
WO2023160488A1 (zh) | 机械臂以及医疗台车 | |
CN206424149U (zh) | 一种含有弧形移动副的外科手术机器人 | |
CN114683314B (zh) | 机械臂关节、机械臂及手术机器人 | |
KR101700514B1 (ko) | 최소침습수술용 로봇 시스템 | |
CN113040918A (zh) | 一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人 | |
CN109009448A (zh) | 一种具有远程运动中心的并联式手术机器人 | |
CN210354899U (zh) | 一种医用手术机器人 | |
CN205814425U (zh) | 一种腹腔镜微创手术机器人机械臂rcm机构 | |
CN108210076B (zh) | 一种腹腔镜手术中使用的手术器械定位组件 | |
CN215129679U (zh) | 一种用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座 | |
CN105496558B (zh) | 一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构 | |
CN109222863A (zh) | 多目内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人 | |
CN101822558A (zh) | 一种手术机器人系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190920 |