CN107160365A - 一种三自由度解耦球面并联机构 - Google Patents

一种三自由度解耦球面并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107160365A
CN107160365A CN201710435762.8A CN201710435762A CN107160365A CN 107160365 A CN107160365 A CN 107160365A CN 201710435762 A CN201710435762 A CN 201710435762A CN 107160365 A CN107160365 A CN 107160365A
Authority
CN
China
Prior art keywords
side chain
arc side
curved rod
moving platform
parallel mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710435762.8A
Other languages
English (en)
Inventor
赵国如
王永奉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS
Original Assignee
Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS filed Critical Shenzhen Institute of Advanced Technology of CAS
Priority to CN201710435762.8A priority Critical patent/CN107160365A/zh
Publication of CN107160365A publication Critical patent/CN107160365A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明提供的三自由度解耦球面并联机构，包括：静平台、旋转部、动平台、第一弧形支链、第二弧形支链、第一弧形连杆及第二弧形连杆，上述三自由度解耦球面并联机构，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆分别沿所述第一弧形支链及第二弧形支链的切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述第一弧形支链或所述第二弧形支链所在的平面的轴线转动，这样使得动平台的三个方向转动，彼此由三个方向、彼此之间相互独立的驱动单元所驱动，使得机构的三个转动动作具有解耦性。

Description

一种三自由度解耦球面并联机构
技术领域
本发明涉及并联机构技术领域，尤其涉及一种三自由度解耦球面并联机构。
背景技术
自1938年首次提出并联机器人以来，因其具较大刚度、较强的承载能力、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等特点，广泛应用于社会的各个领域。目前，常见的有2自由度、3自由度、4自由度、6自由度并联机构；目前，3自由度并联机构是研究最多、应用最广的一类少自由度并联机构。它按动平台自由度的类型可以分为四类：3转动并联机构、2转动1移动并联机构、1转动2移动并联机构、3移动并联机构。其中，球面并联机构属于3转动并联机构，其能实现绕动平台参考点运动球面的球心的任意转动，当机构运动时，机构动平台上所有的点都绕着该球心、以一个固定半径转动。球面并联相对于一般的并联机构的优势是工作空间大、灵活可靠、不易发生干涉等。
如燕山大学高峰教授等人提出的一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构(CN101306534)，其具有典型的3-RRR型机构特征。实现绕固定中心做三个方向转动。
燕山大学黄真教授提出一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构(CN102962840)。其能够定、动平台中间对称平面内的任意一条轴或者任意一点连续转动，能有效的避免伴随运动的发生。
上海大学沈龙提出的一种球面三自由度并联机构天线结构系统(CN101924266)。其较一般的3自由度球型机构相比，具有较大的工作空间。
上海交通大学林荣富等人提出的具有弧形移动副的三自由度球面并联机构(CN104827463)。采用弧形移动副的形式来实现动平台绕弧形的中点做三个方向的转动。
这些机构支链的运动副配置大多包含RR或者RRR，并且这些运动副的轴线相交于一点，来实现动平台的3个自由度的运动，其中上海交通大学林荣富采用弧形移动副，使得通过运动副的弧形配置，让动平台受到三个方向的力约束，而仅仅能够绕弧形的中心做三个方向的转动，不具备部分解耦性。
发明内容
鉴于此，有必要提供一种具备运动解耦性的三自由度解耦球面并联机构。
一种三自由度解耦球面并联机构，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端球铰的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的第一弧形支链及第二弧形支链、一端收容于所述第一弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第一弧形支链的切线方向做往复运动的第一弧形连杆、一端收容于所述第二弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第二弧形支链的切线方向做往复运动的第二弧形连杆，所述第一弧形连杆的另一端及第二弧形连杆的另一端均固定连接于所述动平台的侧缘，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆分别沿所述第一弧形支链及第二弧形支链的切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述第一弧形支链或所述第二弧形支链所在的平面的轴线转动。
在其中一些实施例中，所述旋转部包括第一驱动单元及旋转单元，所述第一驱动单元包括固定于所述静平台上的第一驱动电机及与所述第一驱动电机固定连接的第一驱动齿轮，所述旋转单元包括固定于所述静平台上的支架及套设于所述支架上的旋转件，所述旋转件上开设有与所述第一驱动齿轮相啮合的第一齿状，所述旋转件的一端与所述动平台球铰。
在其中一些实施例中，所述第一驱动电机与所述支架的轴线相互平行。
在其中一些实施例中，所述旋转件与所述动平台之间设置有约束杆，所述约束杆的一端固定连接于所述旋转件，另一端通过球铰与所述动平台球铰。
在其中一些实施例中，所述第一弧形支链及第二弧形支链形成的夹角呈90度。
在其中一些实施例中，所述第一弧形支链的侧边安装有第二驱动单元，所述第二驱动单元包括固定于所述第一弧形支链侧边上的第二驱动电机以及与所述第二驱动电机固定连接的第二驱动齿轮，所述第一弧形连杆上开设有与所述第二驱动齿轮相啮合的第二齿状。
在其中一些实施例中，所述第二弧形支链的侧边安装有第三驱动单元，所述第三驱动单元包括固定于所述第二弧形支链侧边上的第三驱动电机以及与所述第三驱动电机固定连接的第三驱动齿轮，所述第二弧形连杆上开设有与所述第三驱动齿轮相啮合的第三齿状。
在其中一些实施例中，所述第一弧形连杆与所述动平台之间设置有第一连接杆，所述第一连接杆的一端穿过所述第一弧形连杆端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台的侧缘。
在其中一些实施例中，所述第二弧形连杆与所述动平台之间设置有第二连接杆，所述第二连接杆的一端穿过所述第二弧形连杆端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台的侧缘。
在其中一些实施例中，所述第一连接杆和所述第二连接杆的轴线经过所述球铰的中心。
本发明提供的三自由度解耦球面并联机构，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端球铰的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的第一弧形支链及第二弧形支链、一端收容于所述第一弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第一弧形支链的切线方向做往复运动的第一弧形连杆、一端收容于所述第二弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第二弧形支链的切线方向做往复运动的第二弧形连杆，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆的另一端均固定连接于所述动平台的侧缘，上述三自由度解耦球面并联机构，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆分别沿所述第一弧形支链及第二弧形支链的切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述第一弧形支链或所述第二弧形支链所在的平面的轴线转动，这样使得动平台的三个方向转动，彼此由三个方向、彼此之间相互独立的驱动单元所驱动，使得机构的三个转动动作具有解耦性。
附图说明
图1为本发明一实施方式的三自由度解耦球面并联机构的结构示意图；
图2为本发明另一角度的三自由度解耦球面并联机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1至图2，为本发明一实施方式的三自由度解耦球面并联机构100，包括：静平台110、旋转部120、动平台130、第一弧形支链140、第二弧形支链150、第一弧形连杆160及第二弧形连杆170。
其中：所述旋转部120安装于所述静平台110上，所述动平台130与所述旋转部120的一端球铰，所述第一弧形支链140及第二弧形支链150固定连接于所述旋转部120的侧边，所述第一弧形连杆160的一端收容于所述第一弧形支链140形成的内部空腔中且所述第一弧形连杆160可沿所述第一弧形支链140的切线方向做往复运动，所述第二弧形连杆170的一端收容于所述第二弧形支链150形成的内部空腔中且所述第二弧形连杆170可沿所述第二弧形支链150的切线方向做往复运动的，所述第一弧形连杆160的另一端及第二弧形连杆170的另一端均固定连接于所述动平台130的侧缘。
可以理解，本发明提供的三自由度解耦球面并联机构100，所述旋转部110可带动所述动平台130绕垂直所述静平台110所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆160及第二弧形连杆170分别沿所述第一弧形支链140及第二弧形支链150的切线方向做往复运动以使所述动平台130可绕所述第一弧形支链140或所述第二弧形支链150所在的平面的轴线转动。
在本发明一较佳实施例中，静平台110结构可以为方形板块。可以理解，静平台110的结构根据需要设计成圆形板块、长方形板块等结构。
在本发明一较佳实施例中，所述旋转部120包括第一驱动单元121及旋转单元122，具体方案如下：
所述第一驱动单元121包括固定于所述静平台110上的第一驱动电机1211及与所述第一驱动电机1211固定连接的第一驱动齿轮1212。
所述旋转单元122包括固定于所述静平台110上的支架1221及套设于所述支架1221上的旋转件1222，所述旋转件1222上开设有与所述第一驱动齿轮1212相啮合的第一齿状1223，所述旋转件1222的一端与所述动平台130球铰。
优选地，所述第一驱动电机1211与所述支架1221的轴线相互平行。
进一步地，所述旋转件1222与所述动平台130之间设置有约束杆180，所述约束杆180的一端固定连接于所述旋转件1222，另一端通过球铰(图未示)与所述动平台130球铰。
可以理解，本发明提供的旋转部120，所述第一驱动电机1211可驱动第一驱动齿轮1212旋转，所述第一驱动齿轮1212的带动第一齿状1223旋转，使得旋转件1222可以绕着支架122的轴线转动。
在本发明一较佳实施例中，动平台130的结构为圆形板块。可以理解，动平台130的结构根据需要设计成正方形板块或长方形板块等结构。
在本发明一较佳实施例中，第一弧形支链140可以为弧形的管状结构。第一弧形支链140的空腔的横截面可以为圆形、椭圆形或方形等结构。所述第一弧形连杆160的横截面可以为与第一弧形支链140空腔结构相匹配的圆形、椭圆或方形等结构。
可以理解，所述第一弧形连杆160的一端收容于所述第一弧形支链140形成的内部空腔中且所述第一弧形连杆160可沿所述第一弧形支链140的切线方向做往复运动，以使所述动平台130绕所述第一弧形支链140所在的平面的轴线转动。
在本发明一较佳实施例中，第二弧形支链150可以为弧形的管状结构。第二弧形支链150的空腔的横截面可以为圆形、椭圆形或方形等结构。所述第二弧形连杆170的横截面可以为与第二弧形支链150空腔结构相匹配的圆形、椭圆或方形等结构。
可以理解，所述第二弧形连杆170的一端收容于所述第二弧形支链150形成的内部空腔中且所述第二弧形连杆170可沿所述第二弧形支链150的切线方向做往复运动，以使所述动平台130绕所述第二弧形支链150所在的平面的轴线转动。
在本发明一较佳实施例中，所述第一弧形支链140及第二弧形支链150形成的夹角呈90度。
在本发明一较佳实施例中，所述第一弧形支链140的侧边还可以安装有第二驱动单元141，所述第二驱动单元141包括固定于所述第一弧形支链140侧边上的第二驱动电机142以及与所述第二驱动电机142固定连接的第二驱动齿轮143，所述第一弧形连杆160上开设有与所述第二驱动齿轮143相啮合的第二齿状161。可以理解，所述第二驱动电机142的输出端通过联轴器与所述第二驱动齿轮143联接，且所述第一弧形连杆160的侧边上开有一侧口，使得第二驱动齿轮143能够与第二齿状161的第三齿状啮合。
在本发明一较佳实施例中，所述第二弧形支链150的侧边还可以安装有第三驱动单元151，所述第三驱动单元151包括固定于所述第二弧形支链150侧边上的第三驱动电机152以及与所述第三驱动电机152固定连接的第三驱动齿轮153，所述第二弧形连杆170上开设有与所述第三驱动齿轮153相啮合的第三齿状171。可以理解，所述第三驱动电机152的输出端通过联轴器与所述第三驱动齿轮153联接，且所述第二弧形连杆170的侧边上开有一侧口，使得第三驱动齿轮153能够与第三齿状171的第三齿状啮合。
可以理解，通过第一弧形支链140上的第二驱动电机142驱动第二驱动齿轮143的转动从而带动第一弧形连杆160上开设有与所述第二驱动齿轮143相啮合的第二齿状161的转动，使得第一弧形连杆160在第一弧形支链140的空腔内沿弧形切线方向的往复移动，使得动平台130可以绕着过球铰的中心并垂直与第一弧形支链140所在的平面的轴线转动。(这里对于第二弧形支链150及第二弧形连杆170具有类似的运动状态，这里不再赘述)
在本发明一较佳实施例中，所述第一弧形连杆160与所述动平台130之间设置有第一连接杆L1，所述第一连接杆L1的一端穿过所述第一弧形连杆160端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台130的侧缘。
在本发明一较佳实施例中，所述第二弧形连杆170与所述动平台130之间设置有第二连接杆L2，所述第二连接杆170的一端穿过所述第二弧形连杆170端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台130的侧缘。
在本发明一较佳实施例中，所述第一连接杆L1和所述第二连接杆L2的轴线经过所述球铰的中心。
本发明提供的三自由度解耦球面并联机构100，所述旋转部110可带动所述动平台130绕垂直所述静平台110所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆160及第二弧形连杆170分别沿所述第一弧形支链140及第二弧形支链150的切线方向做往复运动以使所述动平台130可绕所述第一弧形支链140或所述第二弧形支链150所在的平面的轴线转动，这样可以使得动平台130的三个方向转动，彼此由三个方向、彼此之间相互独立的驱动单元所驱动，使得机构的三个转动动作具有解耦性。
上述三自由度解耦球面并联机构100，结构简单可靠，驱动能力强，灵活度较高，动平台130运动平稳，可应用于虚轴机床、工业机器人、航空模拟设备、医疗设备等领域。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端球铰的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的第一弧形支链及第二弧形支链、一端收容于所述第一弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第一弧形支链的切线方向做往复运动的第一弧形连杆、一端收容于所述第二弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第二弧形支链的切线方向做往复运动的第二弧形连杆，所述第一弧形连杆的另一端及第二弧形连杆的另一端均固定连接于所述动平台的侧缘，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆分别沿所述第一弧形支链及第二弧形支链的切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述第一弧形支链或所述第二弧形支链所在的平面的轴线转动。
2.如权利要求1所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述旋转部包括第一驱动单元及旋转单元，所述第一驱动单元包括固定于所述静平台上的第一驱动电机及与所述第一驱动电机固定连接的第一驱动齿轮，所述旋转单元包括固定于所述静平台上的支架及套设于所述支架上的旋转件，所述旋转件上开设有与所述第一驱动齿轮相啮合的第一齿状，所述旋转件的一端与所述动平台球铰。
3.如权利要求2所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第一驱动电机与所述支架的轴线相互平行。
4.如权利要求3所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述旋转件与所述动平台之间设置有约束杆，所述约束杆的一端固定连接于所述旋转件，另一端通过球铰与所述动平台球铰。
5.如权利要求1所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第一弧形支链及第二弧形支链形成的夹角呈90度。
6.如权利要求1所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第一弧形支链的侧边安装有第二驱动单元，所述第二驱动单元包括固定于所述第一弧形支链侧边上的第二驱动电机以及与所述第二驱动电机固定连接的第二驱动齿轮，所述第一弧形连杆上开设有与所述第二驱动齿轮相啮合的第二齿状。
7.如权利要求1所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第二弧形支链的侧边安装有第三驱动单元，所述第三驱动单元包括固定于所述第二弧形支链侧边上的第三驱动电机以及与所述第三驱动电机固定连接的第三驱动齿轮，所述第二弧形连杆上开设有与所述第三驱动齿轮相啮合的第三齿状。
8.如权利要求4所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第一弧形连杆与所述动平台之间设置有第一连接杆，所述第一连接杆的一端穿过所述第一弧形连杆端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台的侧缘。
9.如权利要求8所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第二弧形连杆与所述动平台之间设置有第二连接杆，所述第二连接杆的一端穿过所述第二弧形连杆端部开设的小孔，另一端固定连接于所述动平台的侧缘。
10.如权利要求9所述的三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆的轴线经过所述球铰的中心。
CN201710435762.8A 2017-06-09 2017-06-09 一种三自由度解耦球面并联机构 Pending CN107160365A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710435762.8A CN107160365A (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种三自由度解耦球面并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710435762.8A CN107160365A (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种三自由度解耦球面并联机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107160365A true CN107160365A (zh) 2017-09-15

Family

ID=59824955

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710435762.8A Pending CN107160365A (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种三自由度解耦球面并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107160365A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108189014A (zh) * 2018-03-30 2018-06-22 四川大学 一种适用于球面加工的三自由度并联机器人
CN108202231A (zh) * 2018-03-16 2018-06-26 陕西理工大学 一种能实现双向同时偏转角度的工作平台
WO2018223363A1 (zh) * 2017-06-09 2018-12-13 深圳先进技术研究院 一种三自由度解耦球面并联机构

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004106011A1 (en) * 2003-05-30 2004-12-09 Matteo Zoppi Armilleye: a three degree- of-freedom spherical parallel mechanism
GB2464147A (en) * 2008-05-29 2010-04-14 Knowles Kevin Three Degree-of-Freedom Parallel Spherical Mechanism for Payload Orienting Applications
CN102672475A (zh) * 2012-05-15 2012-09-19 陕西理工学院 一种并联驱动双向偏转平台
CN104029197A (zh) * 2014-06-26 2014-09-10 山东大学（威海） 一种水下机器人的矢量推进机构
CN104889976A (zh) * 2015-05-28 2015-09-09 燕山大学 一种三转动解耦球面并联机器人机构
CN205310249U (zh) * 2016-01-08 2016-06-15 燕山大学 大刚度pru+puru+s二自由度球面并联机构
CN106344160A (zh) * 2016-11-03 2017-01-25 河北工业大学 一种含有弧形移动副的外科手术机器人
CN106426091A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 邯郸学院 一种三自由度机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004106011A1 (en) * 2003-05-30 2004-12-09 Matteo Zoppi Armilleye: a three degree- of-freedom spherical parallel mechanism
GB2464147A (en) * 2008-05-29 2010-04-14 Knowles Kevin Three Degree-of-Freedom Parallel Spherical Mechanism for Payload Orienting Applications
CN102672475A (zh) * 2012-05-15 2012-09-19 陕西理工学院 一种并联驱动双向偏转平台
CN104029197A (zh) * 2014-06-26 2014-09-10 山东大学（威海） 一种水下机器人的矢量推进机构
CN104889976A (zh) * 2015-05-28 2015-09-09 燕山大学 一种三转动解耦球面并联机器人机构
CN205310249U (zh) * 2016-01-08 2016-06-15 燕山大学 大刚度pru+puru+s二自由度球面并联机构
CN106426091A (zh) * 2016-10-09 2017-02-22 邯郸学院 一种三自由度机器人
CN106344160A (zh) * 2016-11-03 2017-01-25 河北工业大学 一种含有弧形移动副的外科手术机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018223363A1 (zh) * 2017-06-09 2018-12-13 深圳先进技术研究院 一种三自由度解耦球面并联机构
US11331791B2 (en) 2017-06-09 2022-05-17 Shenzhen Institute Of Advanced Technology 3 degree-of-freedoms decoupling spherical parallel mechanism
CN108202231A (zh) * 2018-03-16 2018-06-26 陕西理工大学 一种能实现双向同时偏转角度的工作平台
CN108189014A (zh) * 2018-03-30 2018-06-22 四川大学 一种适用于球面加工的三自由度并联机器人
CN108189014B (zh) * 2018-03-30 2024-05-17 四川大学 一种适用于球面加工的三自由度并联机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11331791B2 (en) 3 degree-of-freedoms decoupling spherical parallel mechanism
CN106903678B (zh) 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构
CN100411826C (zh) 一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构
CN107160365A (zh) 一种三自由度解耦球面并联机构
CN103639712B (zh) 一种三转动球形并联机构
CN106346450A (zh) 三支链三自由度并联机构
CN102699904A (zh) 一种六自由度三支链并联机器人机构
CN103144106A (zh) 具有两转一移三自由度的非对称并联机构
CN106965161B (zh) 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构
CN103426356A (zh) 一种耦合型四自由度运动模拟台
CN114918899A (zh) 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构
CN110539293B (zh) 一种四自由度并联机构
CN107351059A (zh) 一种二自由度解耦的并联机构
CN114603538B (zh) 一种完全解耦的球面3r转动并联机构
US11458614B2 (en) 2 degree-of-freedoms decoupling parallel mechanism
CN106393170A (zh) 机器人两自由度关节结构
CN104842346A (zh) 装配3-自由度手腕装置的桌面式直角坐标机器人
CN108297070B (zh) 三自由度并联机构
CN102672708A (zh) 一种多坐标混联机器人
CN106826767B (zh) 一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构
CN115476340A (zh) 一类三独立螺旋运动自由度并联机构
CN208409864U (zh) 一种部分解耦的二自由度并联机构
CN101813170A (zh) 往复运动和旋转运动相互转换的机构及其部件、设备
CN104690716A (zh) 一种(2t1r)&1r四自由度解耦混联机构
CN109395936A (zh) 喷射机及其臂架组件

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170915