CN114918899A - 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构 - Google Patents

一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN114918899A
CN114918899A CN202210317559.1A CN202210317559A CN114918899A CN 114918899 A CN114918899 A CN 114918899A CN 202210317559 A CN202210317559 A CN 202210317559A CN 114918899 A CN114918899 A CN 114918899A
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
rod
joint
axis
static
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210317559.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114918899B (zh
Inventor
齐杨
李�昊
宋轶民
咸威
孙涛
霍欣明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center
Original Assignee
Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center filed Critical Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center
Priority to CN202210317559.1A priority Critical patent/CN114918899B/zh
Publication of CN114918899A publication Critical patent/CN114918899A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114918899B publication Critical patent/CN114918899B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K20/00—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
    • B23K20/12—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding
    • B23K20/122—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding using a non-consumable tool, e.g. friction stir welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K20/00—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
    • B23K20/12—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding
    • B23K20/122—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding using a non-consumable tool, e.g. friction stir welding
    • B23K20/1245—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating the heat being generated by friction; Friction welding using a non-consumable tool, e.g. friction stir welding characterised by the apparatus

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链均由静平台转动副、带有两个销孔的转换关节、近静平台转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组第一转动副、动平台平行组第一连杆、动平台平行组第二转动副、动平台平行组第二连杆和动平台转动副组成。通过插拔转换关节中的主销分别进入三平动模式销孔和三转动模式销孔，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。此多模式机构模式切换迅速、自动化程度高、操作简单，可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。

Description

一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构
技术领域
本发明涉及多模式并联机构，尤其涉及一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构。
背景技术
通过转换关节改变自由度实现三转动三平动转换的多模式并联机构在航天领域具有重大研究需求，可用于空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构，完成抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务，上述任务要求并联机构能够通过转换关节实现三平动三转动两种运动模式并具有一定的刚度性能。
目前，已提出的多模式并联机构如下：
1)并联机构具有三平动或三转动以上的自由度，通过锁死或驱动特定的不同转动副以实现机构自由度的改变，如专利CN 107498540 B和CN 110253546 A中所述机构的支链由混联机构组成，运动控制复杂装配难度高；如专利CN 109176492 B基于经典六自由度并联机构Stewart演变而来，通过锁死部分关节限制自由度完成运动模式的转换，工作空间小，动平台进行预期运动的局限性较大；
2)通过改变支链的拓扑结构尤其是支链中的运动副类型，完成并联机构的多模式，如专利CN 108748166 A和CN 10462613 A所描述的机构，分别改变了所有三条支链的拓扑结构和几何中心的一条支链的拓扑结构。并联机构无法自主地完成运动模式的转换，不适用于空间末端操控机构。
综上所述，现有的多模式并联机构无法满足上述应用领域的要求，亟需设计一类通过转换关节改变并联机构自由度且模式切换迅速、自动化程度高、操作简单的多模式并联机构。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种通过转换关节实现运动模式转换、运动铰链简单且只使用转动副、支链对称的通过转换关节改变自由度的多模式并联机构。
为了达到上述目的，本发明的一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，具有三转动和三平动两种运动模式，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条支链构成，所述三条支链呈120度空间对称分布形式，并具有一致的机械结构组成；
所述三条支链包括转换关节，所述转换关节由第一转换子关节和第二转换子关节组成，所述第一转换子关节是L形直角弯杆，第二转换子关节包括Z形弯杆，在所述的Z形弯杆的底部的尾端且沿L形直角弯杆的第一根杆段的首端的方向设置有扇形杆，在所述的扇形杆上分别开有三平动模式销孔和三转动模式销孔，在所述的L形直角弯杆的第一根杆段的首端开有一个第一转换子关节末端销孔，所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接；或者所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接；
所述的Z形弯杆顶部的首端通过近静平台转动副与不平行转动副连杆一端转动连接，所述不平行转动副连杆另一端通过动平台平行组第一转动副与动平台平行组第一连杆一端转动相连，所述的动平台平行组第一连杆另一端通过动平台平行组第二转动副与动平台平行组第二连杆一端转动相连，所述的动平台平行组第二连杆的另一端通过动平台转动副与动平台转动相连,所述的Z形弯杆下部的尾端转角处通过第一转换子关节末端转动副与L形直角弯杆第二根杆段的首端转动相连，所述的第二根杆段的尾端通过静平台转动副与静平台转动相连；
当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接时，每一条支链的静平台转动副轴线与该支链的近静平台转动副轴线平行且与所述动平台平行组第一转动副轴线、动平台平行组第二转动副轴线以及动平台转动副轴线垂直；当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接时，每一条支链的近静平台转动副轴线与静平台转动副轴线形成13.45°的夹角且与所述动平台平行组第一转动副轴线、动平台平行组第二转动副轴线以及动平台转动副轴线垂直；
所述三条支链的动平台转动副绕动平台几何中心轴线呈120度空间对称分布形式，三条支链的动平台转动副的转动轴线交于动平台几何中心正上方一点，每一条支链的动平台转动副的转动轴线与动平台的径向横截面呈60度夹角；所述三条支链的静平台转动副绕静平台几何中心轴线呈120度对称分布形式，三条支链的静平台转动副的转动轴线交于静平台几何中心正下方一点，每一条支链的静平台转动副与静平台的径向横截面呈30°夹角。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
机构铰链结构简单且只使用转动副，免停机且无需运动至特殊点即可完成运动模式转换等特点，可应用于空间末端操控机构等场合。
附图说明
图1是本发明的一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构结构示意图；
图2是三条结构相同的支链的结构示意图；
图3-1是三平动模式转换子关节一种姿态的结构示意图；
图3-2是三转动模式转换子关节另一种姿态的结构示意图；
图3-3是三转动模式转换子关节的结构示意图。
附图标记：静平台1 第一支链2 第二支链3 第三支链4 动平台8 静平台转动副9 转换子关节10 不平行转动副连杆11 近静平台转动副12 动平台平行组第一转动副13 动平台平行组第一连杆14 动平台平行组第二转动副15 动平台平行组第二连杆16 动平台转动副17 第一转换子关节18 第二转换子关节19 第一转换子关节末端转动副20 第一转换子关节末端销孔21 三平动模式销孔22 三转动模式销孔23 动平台中心点P 静平台中心点O 第三支链静平台转动副轴线a 第二支链静平台转动副轴线b 第一支链静平台转动副轴线c 第三支链动平台转动副轴线d 第二支链动平台转动副轴线e 第一支链动平台转动副轴线f 第三支链近静平台转动副轴线a’ 第二支链近静平台转动副轴线b’ 第一支链近静平台转动副轴线c’ 第三支链动平台平行组第一转动副轴线d’ 第二支链动平台平行组第一转动副轴线e’ 第一支链动平台平行组第一转动副轴线f’ 第三支链动平台平行组第二转动副轴线d”第二支链动平台平行组第二转动副轴线e” 第一支链动平台平行组第二转动副轴线f”
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明的一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，具有三转动和三平动两种运动模式，由静平台1、动平台8和连接在动平台和静平台之间的三条支链构成，所述的三条支链分别为第一支链2、第二支链3和第三支链4。所述三条支链呈120度空间对称分布形式，并具有一致的机械结构组成。
如图2所示，所述三条支链均由静平台转动副9、转换关节10、近静平台转动副12、不平行转动副连杆11、动平台平行组第一转动副13、动平台平行组第一连杆14、动平台平行组第二转动副15、动平台平行组第二连杆16和动平台转动副17组成。所述静平台1通过静平台转动副9与转换关节10一端连接，所述转换关节10另一端通过近静平台转动副12与不平行转动副连杆11一端转动连接，所述不平行转动副连杆11另一端通过动平台平行组第一转动副13与动平台平行组第一连杆14一端转动相连，所述的动平台平行组第一连杆14另一端通过动平台平行组第二转动副15与动平台平行组第二连杆16一端转动相连，所述的动平台平行组第二连杆16的另一端通过动平台转动副17与动平台8转动相连。
如图3所示，所述转换关节10由第一转换子关节18和第二转换子关节19组成，所述第一转换子关节18是L形直角弯杆，第二转换子关节19包括Z形弯杆，在所述的Z形弯杆的底部的尾端且沿L形直角弯杆的第一根杆段的首端的方向设置有扇形杆，在所述的扇形杆上分别开有三平动模式销孔22和三转动模式销孔23，在所述的L形直角弯杆的第一根杆段的首端开有一个第一转换子关节末端销孔21，所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔22和第一转换子关节末端销孔21的销轴使第一转换子关节18和第二转换子关节19固定连接；或者所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔23和第一转换子关节末端销孔21的销轴使第一转换子关节18和第二转换子关节19固定连接。
所述的Z形弯杆顶部的首端通过近静平台转动副12与不平行转动副连杆11一端转动连接，所述的Z形弯杆下部的尾端转角处通过第一转换子关节末端转动副20与L形直角弯杆第二根杆段的首端转动相连，使之能够完成两种模式的切换，所述的第二根杆段的尾端通过静平台转动副9与静平台1转动相连。
当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔22和第一转换子关节末端销孔21的销轴使第一转换子关节18和第二转换子关节19固定连接时，每一条支链的静平台转动副9轴线与该支链的近静平台转动副12轴线平行且与所述动平台平行组第一转动副13轴线、动平台平行组第二转动副15轴线以及动平台转动副17轴线垂直；当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔23和第一转换子关节末端销孔21的销轴使第一转换子关节18和第二转换子关节19固定连接时，每一条支链的近静平台转动副12轴线与静平台转动副9轴线形成13.45°的夹角且与所述动平台平行组第一转动副13轴线、动平台平行组第二转动副15轴线以及动平台转动副17轴线垂直。
如图1所示，所述三条支链的动平台转动副17绕动平台8几何中心轴线呈120度空间对称分布形式，三条支链的动平台转动副17的转动轴线(分别在图中表示为第三支链动平台转动副轴线d、第二支链动平台转动副轴线e和第一支链动平台转动副轴线f)交于动平台几何中心正上方一点P，每一条支链的动平台转动副17的转动轴线与动平台的径向横截面呈60度夹角；所述三条支链的静平台转动副9绕静平台1几何中心轴线呈120度对称分布形式，三条支链的静平台转动副的转动轴线(分别在图中表示为第三支链静平台转动副轴线a、第二支链静平台转动副轴线b和第一支链静平台转动副轴线c)交于静平台几何中心正下方一点O，每一条支链的静平台转动副9与静平台的径向横截面呈30°夹角。
如图1和图3所示，当选取所述三条支链的静平台转动副9作为主动驱动，以第一支链为例，其它支链结构与第一支链一致，当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔22和第一转换子关节末端销孔21的销轴使第一转换子关节18和第二转换子关节19固定连接时，第一支链静平台转动副9轴线c与该支链的近静平台转动副12轴线c’平行且与动平台平行组第一转动副13轴线f”、动平台平行组第二转动副15轴线f’以及动平台转动副17轴线f垂直时，机构为三平动运动的并联机构；当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔23和第一转换子关节末端销孔21的销轴使第一转换子关节18和第二转换子关节19固定连接时，第一支链的近静平台转动副12轴线c’与静平台转动副9轴线c形成13.45°的夹角且与所述动平台平行组第一转动副13轴线f”、动平台平行组第二转动副15轴线f’以及动平台转动副17轴线f垂直时，机构为三转动运动的并联机构。通过插拔所述第二转换子关节首端的主销分别进入三平动模式销孔22和三转动模式销孔23，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。
本发明的一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构由三条结构完全相同的支链组成，各支链完全由普通铰链即转动副构成，机构易于装配，具有三转三平两种运动模式，故本发明的一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。
以上对本发明的描述仅仅是示意性的，而不是限制性的，所以，本发明的实施方式并不局限于上述的具体实施方式。如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护范围的情况下，做出其他变化或变型，均属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，具有三转动和三平动两种运动模式，由静平台(1)、动平台(8)和连接在动平台和静平台之间的三条支链构成，所述三条支链呈120度空间对称分布形式，并具有一致的机械结构组成；其特征在于：
所述三条支链包括转换关节(10)，所述转换关节由第一转换子关节(18)和第二转换子关节(19)组成，所述第一转换子关节是L形直角弯杆，第二转换子关节包括Z形弯杆，在所述的Z形弯杆的底部的尾端且沿L形直角弯杆的第一根杆段的首端的方向设置有扇形杆，在所述的扇形杆上分别开有三平动模式销孔(22)和三转动模式销孔(23)，在所述的L形直角弯杆的第一根杆段的首端开有一个第一转换子关节末端销孔(21)，所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接；或者所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接；
所述的Z形弯杆顶部的首端通过近静平台转动副(12)与不平行转动副连杆(11)一端转动连接，所述不平行转动副连杆另一端通过动平台平行组第一转动副(13)与动平台平行组第一连杆(14)一端转动相连，所述的动平台平行组第一连杆另一端通过动平台平行组第二转动副(15)与动平台平行组第二连杆(16)一端转动相连，所述的动平台平行组第二连杆的另一端通过动平台转动副(17)与动平台(8)转动相连,所述的Z形弯杆下部的尾端转角处通过第一转换子关节末端转动副(20)与L形直角弯杆第二根杆段的首端转动相连，所述的第二根杆段的尾端通过静平台转动副(9)与静平台转动相连；
当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三平动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接时，每一条支链的静平台转动副轴线与该支链的近静平台转动副轴线平行且与所述动平台平行组第一转动副轴线、动平台平行组第二转动副轴线以及动平台转动副轴线垂直；当所述的扇形杆和第一根杆段通过穿入三转动模式销孔和第一转换子关节末端销孔的销轴使第一转换子关节和第二转换子关节固定连接时，每一条支链的近静平台转动副轴线与静平台转动副轴线形成13.45°的夹角且与所述动平台平行组第一转动副轴线、动平台平行组第二转动副轴线以及动平台转动副轴线垂直；
所述三条支链的动平台转动副绕动平台几何中心轴线呈120度空间对称分布形式，三条支链的动平台转动副的转动轴线交于动平台几何中心正上方一点，每一条支链的动平台转动副的转动轴线与动平台的径向横截面呈60度夹角；所述三条支链的静平台转动副绕静平台几何中心轴线呈120度对称分布形式，三条支链的静平台转动副的转动轴线交于静平台几何中心正下方一点，每一条支链的静平台转动副与静平台的径向横截面呈30°夹角。
CN202210317559.1A 2022-03-29 2022-03-29 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构 Active CN114918899B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210317559.1A CN114918899B (zh) 2022-03-29 2022-03-29 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210317559.1A CN114918899B (zh) 2022-03-29 2022-03-29 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114918899A true CN114918899A (zh) 2022-08-19
CN114918899B CN114918899B (zh) 2024-08-06

Family

ID=82804381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210317559.1A Active CN114918899B (zh) 2022-03-29 2022-03-29 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114918899B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115026792A (zh) * 2022-03-29 2022-09-09 天津大学 一种可以三转三平转换的可重构并联机构
CN115890631A (zh) * 2022-12-15 2023-04-04 东莞理工学院 能切换运动模式的重构六自由度并联机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105127979A (zh) * 2015-09-08 2015-12-09 常州大学 一种三平移一转动并联机器人机构
CN107336219A (zh) * 2017-07-04 2017-11-10 北京交通大学 一种具有两移动三转动五自由度的并联机构
CN107498540A (zh) * 2017-09-18 2017-12-22 北京交通大学 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构
CN109107880A (zh) * 2018-08-31 2019-01-01 昆明理工大学 一种用于振动筛的四自由度并联机构
CN111230843A (zh) * 2020-02-24 2020-06-05 常州大学 一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台
DE202020003087U1 (de) * 2020-07-19 2020-08-17 Johannes Klütsch Positioniervorrichtung für einen Endeffektor in einem Arbeitsraum

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105127979A (zh) * 2015-09-08 2015-12-09 常州大学 一种三平移一转动并联机器人机构
CN107336219A (zh) * 2017-07-04 2017-11-10 北京交通大学 一种具有两移动三转动五自由度的并联机构
CN107498540A (zh) * 2017-09-18 2017-12-22 北京交通大学 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构
CN109107880A (zh) * 2018-08-31 2019-01-01 昆明理工大学 一种用于振动筛的四自由度并联机构
CN111230843A (zh) * 2020-02-24 2020-06-05 常州大学 一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台
DE202020003087U1 (de) * 2020-07-19 2020-08-17 Johannes Klütsch Positioniervorrichtung für einen Endeffektor in einem Arbeitsraum

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115026792A (zh) * 2022-03-29 2022-09-09 天津大学 一种可以三转三平转换的可重构并联机构
CN115026792B (zh) * 2022-03-29 2024-08-20 天津大学 一种可以三转三平转换的可重构并联机构
CN115890631A (zh) * 2022-12-15 2023-04-04 东莞理工学院 能切换运动模式的重构六自由度并联机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN114918899B (zh) 2024-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114918899A (zh) 一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构
US10539211B2 (en) Two rotational and one translational degrees of freedom parallel manipulator with high rotational capability
CN1326671C (zh) 并联机器人连接分支结构及六自由度并联机器人机构
US10994410B2 (en) Three-degree-of-freedom parallel mechanism with curved sliding pairs
CN101036986B (zh) 一种具有两转动和一移动的三自由度并联机器人机构
CN108972505A (zh) 一种3PcSS+RTR球铰链代换型并联机构
CN110815185B (zh) 一种含复合支链的六自由度高速并联机构
CN101214647A (zh) 具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构
CN109079771B (zh) 一种五关节机器人及其控制方法
CN109514596B (zh) 一种双十字铰三自由度并联关节机构
CN106426094B (zh) 一种四自由度并联机构
CN110561392B (zh) 一种具有可重构特性的三平动并联机构
CN115026792B (zh) 一种可以三转三平转换的可重构并联机构
CN104608146A (zh) 基于双斜面偏转关节的新型机械臂
CN204487596U (zh) 基于双斜面偏转关节的新型机械臂
CN106625591B (zh) 一种三平两转五自由度并联机构
CN101531004A (zh) 可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构
CN110539293B (zh) 一种四自由度并联机构
CN107160365A (zh) 一种三自由度解耦球面并联机构
CN106826767B (zh) 一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构
CN111267070B (zh) 一种六自由度并联机器人机构
CN108297070B (zh) 三自由度并联机构
CN213796482U (zh) 一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构
CN206578816U (zh) 一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构
CN210025356U (zh) 一种复合球铰链

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant