SU908242A3 - Промышленный робот - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к станкостроению .

Известен промышленный робот, содержащий многозвенную механическую руку с подвижными звень ми, кистевой узел со схватом, приводы перемещений, выполненные в виде силовых цилиндров, кинематически св занных с соответствующими звень ми и с тормозными устройствами по крайней мере одного из звеньев механической руки lj.

Недостатком известного робота  вл етс  малое число точек позиционировани  механической руки, что снижает технологические возможности робота.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей робота путем.увеличени  точек позиционировани  руки..

Цель достигаетс  тем, что каждое тормозное устройство содержит штангу , фиксирующий тормоз, упорные пластины и демпферы, причем упорные пластины расположены на штанге напротив демпферов, штанга установлена с возможностью поступательного перемещени  параллельно продольной оси звена механической руки, а фиксирующий тормоз установлен с возможностью продольного перемещени  относительно штанги, при .этом демпфер тормозного устройства выполнен в виде гидравлического амортизатора.

На фиг. 1 изображена принципиаль-. на  схема промышленного робота, разрез; на фиг. 2 - примерное исполнение грейферной головки на фиг,1,

15 вид сбоку; на фиг. 3 - грейферна  головка на фиг. 2, вид сверху, разрез;на фиг. /4 - фиксирующий тормоз, разрез; на фиг. 5 - схема управлени  фиксирующими тормозами.

Claims (2)

1. 50 Промышленный робот (манипул тор) .состоит в основном из приводных блоков 1, 2 и 3. образующих зёень  механической руки, и исполнительного органа в виде грейферной головки k. а также из блока 5 управлени . Эти части расположены на снабженной колесами 6 райе 7i котора  может быть перемещена к любому месту и там зак реплена на установочных ножках 8. Изображенный в качестве примера промышленный робот (манипул тор) работает в цилиндрической системе координат. Его главные перемещени  по координатам У и X и поворот на угол «si осуществл ютс  каждое от отдельного привода. Грейферна  головка 4 далее позвол ет производить определенные вспомогательные перемещени  по координате. и повороты на углы и У. Вертикальные движени  в направлении координаты У производ т с  силовыми цилинд|эами, например пневматическим цилиндром, расположен ным в приводном блоке 1. Поворот головки на угол X производитс  блоком 2, который состоит из двух пневматических цилиндров одинарного действи , располом{енных в общем кожухе, ро штоками, выполненными в виде зубчатых реек, из зубчатки, роликовых подшипников и еще одной зубчатой рей ки в качестве упора. На приводном блоке 2 жестко привернут болтами третий приводной блок 3 так, омто он поворачиваетс  приводным блоком 2. Дл  выполнени  движени  грейферной головки k в горизонтальном направлении служат также пневматический рабочий цилиндр приводного блока 3Грейферна  головка Ц, котора  служит дл  захватывани  и удерживани  перено симых предметов, сама имеет три дополнительные степени свободы, т.е. возможности перемещени , а именно, вращение относительно вертикальной оси на угол ft, вертикальное движение подачи по координате У , а также несколько ограниченное угловое перемещение на уголЗ. Указанные степени свободы могут осуществл тьс  посредством наход щегос  в зацеплении с зубчатой рейкой 9 зубчатого колеса 10 опирающегос  на опорное кольцо и скрепленного с полым валом 11 с помо щью скольз ще шпонки 12 и пневматического цилиндра 13 со штоком 1, который воздействует на зубчато-рееч ный механизм через бугель 15- Грейфе на  головка содержит наход щуюс  внутри резинового колокола 1б тарелку 17. опирающуюс  через муфту 18 н  пластинчатую пружину 20 и затем 2 на вал 11, наход щейс  в ползуне 21 с упором 22, причем вал 11 имеет выступ с шаровой поверхностью. Управл ющий диск 23 и втулка 2Ц расположены на полом валу 11. На головке расположен датчик 25, св занный с блоком 26 логической схемы ИЛИ, далее с усилителем 27, включающий фиксирующий тормоз 28. Тормоз выполнен в виде пневмоцилиндра. В его конструкции рабочие полости 29 поршн  св заны через штуцер 30 с источником сжатого воздуха (на фиг. не показ ан) . Имеютс  опорные кольца 31, нажимные пружины 32, зажимные кольца 33. ролики 3. Рычаг 35 тормоза св зан с приводным блоком 1. Упорна  пластина 36 закреплена на конце штанги 37 и упираетс  в гидравлический демп-Ф Р 38 тормозного устройства. Кроме того, на блоке 1 закреплена пластина 39 и удерживаетс  там посредством позиционирующего болта 0. Работа промышленного робота осуществл етс  следующим образом. Головка k подаетс  вниз. При этом резиновый колокол 16 достигает предмета . Управл ющий диск 23 с помощью втулки 2 приподнимаетс  на валу 11, срабатывает датчик 25. Сигнал от этого датчика через блок 26 и усилитель 27 включает фиксирующий тормоз 28. Его рабочие полости 29 освобождаютс  от сжатого воздуха. При этом опорные кольца 31 под действием нажимных пружин 32 зажимаютс  между штангой 37 и коническими внутренними поверхност ми зажимных колец 33 В результате штанга 37 оказываетс  жестко св занной с тормозом 28 И через рычаг 35 с приводным блоком1. Упорна  пластина Зб, закрепленна  на конце штанги 37, воздействует на демпфер 38, который поглащает часть кинетической энергии, после чего вс  система упираетс  в пластину 39 . Зажимающее усилие в фиксирующем тормозе 28 может быть сн то за счет того, что под действием подаваемого через штуцер 30 сжатого воздуха ролики 3 выход т из конических зазоров между тормозной штангой 37 и зажимными кольцами 33Фиксирующий тормоз 28 может аналогичным образом сработать также и от сигнала какого-нибудь другого датчика, например датчика 41, укрепленного неподвижно вдоль траектории движени  и/или переставл емого по программе, или также по сигналам со внешних датчиков сигнала любого типа . В случае нескольких отдновременно движущихс  приводных блоков, если они должны быть остановлены одновременно , фактически движущиес , т.е. как раз в этот момент управл емые блоки определ ютс  с помощью логического блока, и этот блок дает команду на остановку на соответствую щие фиксирующие тормоза двигающихс  приводных блоков за счет того, что датчики k через логические схемы ИЛ блока 2б и усилители 27 запитывают фиксирующие тормоза 28. Промышленный робот обеспечивает увеличение числа точек позиционировани  механической руки, что позволит расширить его технологические возможности. , Формула изобретени  1. Промышленный робот, содержащий многозвенную механическую руку с под вижными звень ми, кистевой узел со схватом, приводы перемещении, выпол-ненные в виде силовых цилиндров, кинематически св занных с соответствующими звень ми и с тормозными устройствами по крайней мере одного из звеньев механической руки, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем увеличени  точек позиционировани  руки, каждое тормозное устройство содержит штангу, фиксирующий тормоз, упорные пластины и демпферы, причем упорные пластины расположены на штанге напротив демпферов, штанга установлена с возможностью поступательного , перемещени  параллельно продольной оси звена механической, ру .ки, а фиксирующий тормоз установлен с возможностью продольного перемещени  относительно штанги.
2. 2. Робот по п. 1,отличающ и и с   тем, что демпфер Topijiosного устройства выполнен в виде гидравлического амортизатора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Пособие по применению промышленных роботов. Под ред. Кацухико Кода . М., Мир, 1975, с.288-289. Фмг. / vjy Jk-

   25

   Ц

   .2

   3735

   /J

   If