JPH0475893A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、全高を低くすることができる産業用ロボット
に関する。

〔従来の技術〕

従来の産業用ロボットは、第４図に示す如く、上下軸（
１）に沿って上下動する第１関節（２）と、第１関節か
ら水平方向に延設された第１アーム（３）と、第１アー
ム（３）の先端に配設された第２関節（４）と、第２関
節（４）から水平方向に延設された第２アーム（５）　
　と、第２アーム（５）の先端に配設されたハンド（６
）とを備えている。そして、第１関節（２）の下方から
その上方を越えて第１アーム（３）及び第２アーム（５
）に達するケーブル（７）　、　（７）がそれぞれ配設
されていると共に、各ケーブル（７）、（７）が上記各
関節（２）　、　（４）に立設されたバネ（８ａ）　、
　（８ａ）によってそれぞれ支持されている。

また、従来から上記産業用ロボットと同種のロボットが
数多く提案され、市販されている（特開昭６３−１３４
１８９号公報、三菱電機産業用ロボット総合カタログＭ
ＥＬＦＡ等）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来のこの種の産業用ロボットは、２本
のケーブル（７）、（７）がいずれも第１関節（２）及
び第２関節（４）の各上面に立設されたバネ（８ａ）　
、　（８ａ）によって支持されているため、ロボットの
丈がケーブル（７）　、　（７）を支持するバネ（８ａ
）。

（８ａ）の高さだけ高く、それだけ高いスペースを必要
どするなどの課題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
ケーブルの寿命に影響することなくロボットの全高を低
くして省スペース化することができる産業用ロボッ］・
を提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段） 本発明の産業用ロボットは、ケーブルを、アームの側方
に沿フて配設すると共に、関節のカバーの外周面に回動
自在に配設された回動体におい゛Ｃ支持するようにした
ものである。

〔作用〕

本発明によれば、バンドの作業に即１ノでアームが関節
を中心に揺動すると、アームにお？づるケーブルも関節
のカバーにおける回動体を介して無理なく揺動する。

（実施例〕 以下、第１図へ一第３図１．：基づいて従来と同、−ま
たは相当部分には同一符号を付１ノで本発明の特徴を中
心に説明する。尚、各図中、第１図は本発明の産業用ロ
ボッｉ・の一実施例を示す側面図、第２図は第１図に示
す産業用ロボットの平面図、第３図は第１図に示す関節
のカバーの要部を破断ｌノで示す要部側面図である。

本実施例の産業用ロボットは、第１図に示す如く、上下
軸（１）、第１関節（２）、第１アーム（３）、第２関
節（４）、第２アーム（５）及びハント（８）を備えて
構成されている。

而１．・て、本実施例におけるケーブル（７）　、　（
７）は、第１図、第２図１５示す如く、いずれも各アー
ム（３）　、　（５）の側方に沿って配設さねていると
１ｔに、上記各関節（２）　、　（４）のカバー（２Ａ
）、　　（４Ａ）の外周面に回動自在に配設された回動
体（８）　、　（８）において支持されている。そして
、これら各ケーブル（７）　、　（７）の支持構造は、
いずれも第３図に示すように同一構成を有１７ているた
め、第１関節（２）における支持構造についてのみ説明
する。

上記回動体（８）は、第３図に示す如く、第１関節（２
）のカバー・（２Ａ）の直胴部（２Ｂ）の夕１周面ｊ、
で嵌められている。この直胴部（２Ｂ）は、上記回動体
（８）が円滑に回動１−るように低摩擦摺動材によりで
形成されている。そして、この直胴部（２Ｂ）には上部
カバー（２Ｃ）が複数のボルト（２Ｄ）にょフて連結さ
れている。この直胴部（２Ｂ）において回動する回動体
（８）の側面には上記ケーブル（ア）　を支持する支持
具（９）が取り付けられ°［いる。この支持具（９）は
、上記回動体（８）に固定されて上記ケ−７プル（７）
を受ける受は具（９Ａ）と、この受は具（９Ａ）にある
ケーブル（７）を押さえる押さえ具（９Ｂ）と、この押
さえ具（９Ｂ）を上記受は具（９Ａ）に締結するボルト
（９Ｃ）とから構成され、上記受は具（９Ａ）に対して
上記ケーブル（７）を上記押さえ具（９Ｂ）及びボルト
（９Ｃ）によって固定するようになされている。

本実施例におけるケーブル（７）は、第１関節（２）　
（７）　カバー　（２Ａ）の直胴部（２Ｂ）において回
動する回動体（８）に支持具（９）を介して固定されて
いるため、産業用ロボットの作業に第１関節（２）の駆
動によって第１アーム（３）が＃に動すると、この第１
アーム（３）の揺動ど共にケーブル（７）が追随する。

この際、ケーブル（７）を支持する支持具（９）は、カ
バー・（２Δ）の直胴部（２Ｂ）の外周面に沿っ下回動
体（８）を介して自由に回動する。従って、第１アーム
（３）の揺動時に、ケーブル（７）に対して無理な力が
加わることがないため、ケーブル（７）の寿命を低下さ
せることがない。また、ケーブル（７）が各アーム（３
）　、　［５）の側方に沿って配設されているため、産
業用ロボットの全高を低くすることができ、丈が低くな
った分だけ省スペース化することができる。

尚、本発明における回動体及びケーブルを支持する支持
具は、ト記実施例に何ら制限されるものでないことは云
うまでもない、また、本発明は、ケーブル以外のフ１ノ
キシブルヂコ−−ブについても同様に適用することがで
きる。

〔発明の効果） 以上本発明によれば、ケーブルの寿命に影響することな
くロボッ１−の全高を低くして省スペース化することが
できる産業用ロボットをｔに供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の産業用ロボットの一実施例を示す側面
図、第２図は第１図に示す産業用ロボットの平面図、第
３図は第１図に示す関節のカバーの要部を破断して示す
要部断面図、第４図は従来の産業用ロボットを示す側面
図である。 各図中、（２）は第１関節、（２＾）はカバー　（３）
は第１アーム、（４）は第２関節、（５）は第２アーム
、（７）はケーブル、（８）は回動体である。 尚、各図中、同一符号は同一または相当部分を第 図 第 図 Ａ ６：第１アーム ４：第２関節 ５、第２アーム ７：ケーブル ８：回動体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 関節と、該関節から水平に延設されたアームと、該アー
   ムに沿って配設されたケーブルとを備えた産業用ロボッ
   トにおいて、上記ケーブルを、上記アームの側方に沿っ
   て配設すると共に、上記関節のカバーの外周面に回動自
   在に配設された回動体において支持することを特徴とす
   る産業用ロボット。