KR960705660A - 산업용 로봇의 기준위치 결정방법 - Google Patents

산업용 로봇의 기준위치 결정방법

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KR960705660A
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도루 나까꼬
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기꾸찌 꼬우
가부시끼가이샤 야스까와 덴끼
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

고정 베이스(1)와, 이 고정 베이스(1)에 회동 가능하게 취부된 제1아암(3)과, 이 제1아암(3)의 선단부에 회동 가능하게 취부된 제2아암(4)과 이 제2아암(4)의 선단부에 취부된, 리스트 베이스(8)와 가동 플랜지(9)와를 갖는 손목부(7)를 구비한 산업용 로봇에 있어서, 손목부(7)의 기준 위치 결정을 제2아암(4)과의 사이에서 단독으로 행하며 고정 베이스(1)에 대한 제1 및 제2아암(3),(4)의 기준 결정을 고정 베이스(1)에 취부한 위치 결정구(15)로 행하도록 한 것이다.
산업용 로봇의 손목부의 선단축을 포함하는 1축 또는 복수축을 각각 단독으로 기준 위치 결정하므로, 공구를 손목 선단부에 취부한 채로 기준 위치 결정할 수 있다.

Description

산업용 로봇의 기준위치 결정방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명을 6축 관절형 로봇에 적용한 경우의 실시예를 나타내는 측면도로서 산업용 로봇의 기준위치를 결정 할때의 로봇의 자세를 나타내고 있다. 제2도는 본 발명의 실시예에 있어서 손목부의 상세를 나타내는 것으로, (a)는 측면도, (b)는 정면도, 제3도는 본 발명의 제2의 실시예를 나타내는 위치 결정 치구의 선단부의 확대 측면도, 제4도는 종래의 기준위치 결정방법을 나타내는 측면도이다.

Claims (3)

  1. 고정 베이스와, 이 고정 베이스에 회동 가능하게 취부된 제1아암과, 이 제1아암과 선단부에 회동 가능하게 취부된 제2아암과, 이 제2아암의 선단부에 취부된, 리스트 베이스와 가동 플랜지를 갖는 손목부를 구비한 산업용 로봇에 있어서, 상기 제2아암에 대한 상기 손목부의 기준 위치 결정을 상기 제2아암과의 사이에서 단독으로 행하며, 고정 베이스에 대한 제1 및 제2아암의 기준 위치 결정을, 상기 고정 베이스에 취부한 위치 결정 치구로 행하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 기준위치 결정방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 손목부의 리스트 베이스와 가동 플랜지에 각각, 상기 가동 플랜지가 리스트 베이스에 대하여 기준 위치에 위치한 때에 합치하는 위치 결정구를 형성함과 함께, 상기 제2아암과 리스트 베이스에 각각, 상기 리스트 베이스가 제2아암에 대하여 기준 위치에 위치한 때에 합치하는 위치 결정구를 형성하며, 또 상기 리스트 베이스의 X,Y,Z 방향의 표면에 X,Y,Z 방향의 기준면을 형성하며, 또 상기 고정 베이스에 위치 결정 기구를 취부함과 함께, 이 위치 결정 치구의 X,Y,Z 방향의 표면에, 상기 리스트 베이스의 X,Y,Z 방향의 기준면과 대응하는 X,Y,Z 방향의 기준면을 형성하며, 상기 리스트 베이스와 가동 플랜지의 각각의 위치 결정구의 위치를 합치시켜 상기 리스트 베이스에 대한 상기 가동 베이스의 위치 결정을 행하며, 또, 상기 리스트 베이스의 X,Y,Z 방향의 기준면을 각각, 상기 위치 결정 치구의 X,Y,Z 방향의 기준면과 밀착시켜, 상기 고정 베이스에 대한 상기 제1아암 및 제2아암의 기준 위치 결정을 행하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 기준위치 결정 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 위치 결정 치구를, 치구 본체와 위치 결정편과로 구성함과 함께, 상기 위치 결정편을 탄성체로 치구 본체에 아압 고정하며, 상기 리스트 베이스가 상기 위치 결정편에 충돌한 때에 충격을 흡수하도록 한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 기준위치 결정방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960702601A 1994-09-19 1995-09-19 산업용 로봇의 기준위치 결정방법 KR100407853B1 (ko)

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