JPH02237786A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボントの腕の先端部に装着されるロボットハ
ンドに関するものである。

従来の技術 従来、ロボットの院の先端部に設けられて作業対象物を
把持するハンドとしては、互いに開閉可能な一対の把持
爪を備えたものが一般的に知られている。

発明が解決しようとする課題 ところで、上記ハンドは通常基準回転位置から±１８０
６の範囲で回転可能に腕の先端に取付けられており、そ
のため、例えば回転範囲の一端近傍で対象物を把持して
回転範囲の他端近傍の回転位置に回転させる場合には、
ハンドを大きな角度回転させなければならないばかりで
なく、対象物を３６０“近く回転させてしまうことにな
るという不都合があった。

尤も、多関節の腕を備えたロボット・の場合には、他の
関節の回転位置を制御してハンドの基準回転位置を変更
することによってこのような問題を解消することができ
るが、そのために制御ソフトが大変複雑になってしまう
という問題がある。

又、このような問題を解消するために、ハンドに±１８
０゜以上の回転範囲を持たせることも考えられるが、そ
の場合回転位置の検出や位置制御の制御ソフトが大変複
雑になると共にケーブルやチューブ等の把持爪の駆動力
供給手段の接続が困難になる等の問題がある。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、簡単な構成で広い動
作範囲を確保できるとともに制御ソフトも簡単で済むロ
ボットハンドを提供することを目的とする． 課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために、ハンド本体の一側
面に対して開閉操作可能な第１の把持爪と、前記ハンド
本体の前記一側面に対して適当な角度の他側面に対して
開閉操作可能な第２の把持爪とを備えていることを特徴
とする。

作　　　用 本発明によると、互いに適当な角度ずらせてハンド本体
に設けられた第１の把持爪と第２の把持爪のいずれか都
合のよい方の把持爪を用いて対象物を把持することがで
きるため、単一の把持爪を持っているハンドの場合に前
記適当な角度だけ拡大した動作範囲を持つように構成し
たのと同様の動作範囲を持つことができる。勿論、各把
持爪で把持した状態で対象物をハンド本体の回転動作範
囲（通常±１８０°）以上回転させることは不可能であ
るが、通常対象物自体を３６０゜以上回転させることは
ないのでそのこと自体が支障となることはない。

実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図に基づいて説
明する。

第４図において、１はロボットで、基台２上に垂直軸心
回りに回転可能に支持された旋回軸３に水平軸心回りに
回転可能に第１の腕４が取付けられ、その先端に水平軸
心回りに回転可能に第２の腕５が取付けられ、その先端
に水平軸心回りに回転可能に取付けられた手首部材６に
、その回転軸心に対して垂直な軸心回りに回転可能にハ
ンド７が取付けられている。

ハンド７は、第１図〜第３図に示すように、ハンド本体
１０の基部の取付ブラケット部９を手首部材６に設けら
れた回転軸８の端面に固定して取付けられている。ハン
ド本体１０は回転軸８の軸心方向に延びる断面方形の棒
状の部材にて構成されている．このハンド本体１０の一
例面１０ａの先端部に第１の把持面１１が形成されると
ともにこの第１の把持面１１との間で対象物を把持する
第１の把持爪１２が設けられている。又、ハンド本体１
０の一例面１０ａに隣接する垂直な他側面１０ｂの先端
部に切欠部１０ｃが形成され、その先端側に向かって外
側に傾斜した傾斜底面にて第２の把持面１３が形成され
るとともに、この第２の把持面１３との間で対象物を把
持する第２の把持爪１４が設けられている。

第１の把持爪１２の基端部１２ａはハンド本体１０の一
例面１０ａとその両側の側面を跨ぐように略コ字状に形
成され、その先端部がハンド本体１０を貫通する枢支ビ
ンｌ５にて揺動自在に枢支され、かつこの第１の把持爪
１２と一側面１０ａとの間にこの第１の把持爪１２を常
時開く方向に付勢するばね１６が介装されている。又、
この第１の把持爪１２の中間部にハンド本体１０に形成
されたガイド長孔１８に嵌入係合するガイドピン１７が
突設されている．ハンド本体１０の基部に、第１の把持
爪１２の基端面１２ｂを押圧してこの第１の把持爪１２
をばね１６の付勢力に抗して閉じさせるピストン軸１９
を有するシリンダ装置２０が内蔵されている。２０ａは
そのピストンで、復帰ばね２０ｂにて常時ピスｌ・ン軸
１９が退入するように付勢されている。

第２の把持爪１４の基端部１４ａも切欠部１０Ｃの底面
の基端部とその両側の側面を跨ぐように略コ字状に形成
され、その先端部がハンド本体１０を貫通する枢支ビン
２ｌにて揺動自在に枢支され、この第２の把持爪１４の
基端部近傍と第２の把持面１３の基端部との間にこの第
２の把持爪１４を常時開く方向に付勢するばね２２が介
装されている。また、ハンド本体１０の基部に、第２の
把持爪１４の基端面１４ｂを押圧してこの第２の把持爪
１４をばね２２の付勢力に抗して閉じさせるピストン軸
２３を有するシリンダ装ｉ１Ｆ２４が内蔵されている．
２４ａはそのピストンで、復帰ばね２４ｂにて常時ピス
トン軸２３が退入するように付勢されている。

尚、第２の把持面ｌ３の臂面倒には、ハンド本体１０の
先端部まで真っ直ぐに延びている第１の把持面１１を形
成するための板厚だけを残して三角形状の切欠部１０ｄ
が形成されている。又、２０ｃ、２４ｃはそれぞれシリ
ンダ装置２０、２４に対するエア供給口であり、図示し
７ない配管にて高圧エア供給源に接続される。

以上の構成のハンド７によると、シリンダ装置２０にエ
アを供給して伸展動作させると、第１の把持爪１２が閉
じて第１の把持面１１との間で対象物を把持てき、シリ
ンダ装置２４にエアを供給して伸展動作させると、第２
の把持爪１４が閉じて第２の把持面１３との間で対象物
を把持できる．従って、第７図に示すよ・うに、ハンド
本体１０の回転動作範囲が±１８０゜で、第１の把持爪
ｌ２の動作範囲がＡの角度範囲、第２の把持爪１４の動
作範囲がＢの角度範囲である場合に、Ｃの角度位置とＤ
の角度位置との間で対象物を回転させようとすると、第
１の把持爪１２だけの場合には、ハンド本体１０を１回
転近く回転させなければならないばかりでなく、対象物
が１回転近く回転して連続体の場合には捩じれてしまう
が、第２の把持爪１４を用いることにより、少ない回転
動作で対象物をＣとＤの回転位置の間で回転させること
ができる。かくして、第１と第２把持爪１２と１４を９
０’の角度で配置することによって、ハンド本体１０の
回転動作範囲は１８０゜であっても２７０゜の動作範囲
を持たせたのと同様の効果を奏することができるゆ 上記実施例では、第１の把持面１１を回転軸８の軸心と
平行な平面とし、第２の把持面１３は先端側に向かって
外側に傾斜した傾斜面としながら、第１の把持爪１２を
真っ直ぐにしているため、第２の把持爪１４で対象物を
把持し反転して載置するような場合に、第１の把持面１
１を形成する板厚部が邪魔になることがあるが、その場
合には第５図及び第６図に示すように、第１の把持爪１
２の先端部１２ｃ及び第１の把持面１ｌを第２の把持面
ｌ３に沿って傾斜させて形成することによフて問題を解
消できる。その場合、ハンド本体１０の第２の把持面１
３の背面側の切欠部１０ｄが全幅にわたって形成される
。

発明の効果 本発明のロボントハンドによれば、互いに適当な角度ず
らせてハンド本体に設けられた第１の把持爪と第２の把
持爪のいずれか都合のよい方の把持爪を用いて対象物を
把持することができるため、単一の把持爪を持っている
ハンドの場合に前記適当な角度拡大した動作範囲を持つ
ように構成したのと同様の動作範囲を持つことができ、
従って簡単な構成で広い動作範囲を確保できるとともに
制御ソフトも簡単で済むロボットハンドを提供できると
いう効果を発揮する．

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図はロ
ボットハンドの部分断面平面図、第２図は同正面図、第
３図は同底面図、第４図はロボットの全体斜視図、第５
図は本発明の他の実施例のロボットハンドの平面図、第
６図は同正面図、第７図は作用説明図である。 ７・・・・・・ハンド、１０・・・・・・ハンド本体、
１０ａ・・・・・・一側面、１０ｂ・・・・・・他側面
、１１・・・・・・第１の把持面、１２・・・・・・第
１の把持爪、１３・・・・・・第２の把持面、１４・・
・・・・第２の把持爪。 代理寿醪弁理士　粟野　重孝　ほかｌ名第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ハンド本体の一側面に対して開閉操作可能な第１の把持
   爪と、前記ハンド本体の前記一側面に対して適当な角度
   の他側面に対して開閉操作可能な第２の把持爪とを備え
   ていることを特徴とするロボットハンド。