JPS60177887A - ア−ムロボツト - Google Patents
ア−ムロボツトInfo
- Publication number
- JPS60177887A JPS60177887A JP3296284A JP3296284A JPS60177887A JP S60177887 A JPS60177887 A JP S60177887A JP 3296284 A JP3296284 A JP 3296284A JP 3296284 A JP3296284 A JP 3296284A JP S60177887 A JPS60177887 A JP S60177887A
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- JP
- Japan
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- arm
- axis
- wheel
- hand
- support member
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数個のレバー、を互に回動するように連結し
て成る関節式アームを備えたアームロボットに関する。
て成る関節式アームを備えたアームロボットに関する。
・従来より、複数の関節をもったアームを用い−た亀ロ
ボットが知られている。このようなアームは各関節を折
り曲゛げたり、伸ばしたりすることで、先端のハンドを
所望の位置に動かすものであるが、ハンドを直線状に動
かすことは極めて困難であうた。即ち、関節式アームで
は各関節の動きは先端のハンドを円弧状に動かすため、
これらを合成して直線状に動かすことは極めて困難であ
り、複雑な制御装置を必要としていた。一方、運搬具や
工具等を保持す名ハンド、は直線状の動きを要求される
ことが多く、このため、ハンドを直線状に移動させるこ
とのできる簡単な構造のアームロボットが待ち望まれて
いた。
ボットが知られている。このようなアームは各関節を折
り曲゛げたり、伸ばしたりすることで、先端のハンドを
所望の位置に動かすものであるが、ハンドを直線状に動
かすことは極めて困難であうた。即ち、関節式アームで
は各関節の動きは先端のハンドを円弧状に動かすため、
これらを合成して直線状に動かすことは極めて困難であ
り、複雑な制御装置を必要としていた。一方、運搬具や
工具等を保持す名ハンド、は直線状の動きを要求される
ことが多く、このため、ハンドを直線状に移動させるこ
とのできる簡単な構造のアームロボットが待ち望まれて
いた。
本発明はかかる現状に鑑みなされたもので、先端に保持
したハンドを直線状に移動させることのできる構造簡単
な関説式アームロボットを提供することを目的とする。
したハンドを直線状に移動させることのできる構造簡単
な関説式アームロボットを提供することを目的とする。
本発明者は上記目的を達成すべく鋭意検討の結果、第１
図に示すように、線分ＡＢで示す第１アーム１と、線分
ＡＢと等しい長さの線分ＢＣで示す第２アーム２と、線
分ＣＤで示す支持部材３とからなるアームにおいて、第
２アーム２を６点のまわりに角度αだけ回動させ、同時
に第１アーム１を第２アーム２に対してＢ点のまわりに
一２α（負号は回転方向が逆であることを示す）だけ回
転させると、Ａ点はＡ点、６点を通る直線Ｘ−Ｘ上の１
点に移動することを見い出した。換言すれば、第２アー
ムを支持部材に対して回動させながら、常に第２アーム
の回動に連動して、第１アームを第２アームに対し２倍
の角速度で反対方向に回動させれば、第１アーム上のＡ
点は常に直線Ｘ−Ｘ上に移動し、従って、Ａ点にハンド
を取付けることにより、ハンドを直線運動させることが
可能であることを見い出した。
図に示すように、線分ＡＢで示す第１アーム１と、線分
ＡＢと等しい長さの線分ＢＣで示す第２アーム２と、線
分ＣＤで示す支持部材３とからなるアームにおいて、第
２アーム２を６点のまわりに角度αだけ回動させ、同時
に第１アーム１を第２アーム２に対してＢ点のまわりに
一２α（負号は回転方向が逆であることを示す）だけ回
転させると、Ａ点はＡ点、６点を通る直線Ｘ−Ｘ上の１
点に移動することを見い出した。換言すれば、第２アー
ムを支持部材に対して回動させながら、常に第２アーム
の回動に連動して、第１アームを第２アームに対し２倍
の角速度で反対方向に回動させれば、第１アーム上のＡ
点は常に直線Ｘ−Ｘ上に移動し、従って、Ａ点にハンド
を取付けることにより、ハンドを直線運動させることが
可能であることを見い出した。
本発明はかかる知見に基ずいてなされたもので、ハンド
を保持する第１アームと、該第１アームを、第１軸線の
まわりに回動可能に保持する第２アームと、該第２アー
ムを前記第１軸線と平行な第２軸線のまわりに回動可能
に保持する支持部材とを具備スるアームロボットにおい
て、前記第１アームとハンドとの連結点と第１軸線との
距離を、第前記第２ホイールの第２アームに対する回転
に応じ、前記第１ホイールを第２アームに対し同方向に
２倍に回転させるよう、前記第１ホイールと第２ホイー
ルとを駆動連結したことを特徴とするア以下、添付図面
の実施例により本発明を更に詳細に説明する。
を保持する第１アームと、該第１アームを、第１軸線の
まわりに回動可能に保持する第２アームと、該第２アー
ムを前記第１軸線と平行な第２軸線のまわりに回動可能
に保持する支持部材とを具備スるアームロボットにおい
て、前記第１アームとハンドとの連結点と第１軸線との
距離を、第前記第２ホイールの第２アームに対する回転
に応じ、前記第１ホイールを第２アームに対し同方向に
２倍に回転させるよう、前記第１ホイールと第２ホイー
ルとを駆動連結したことを特徴とするア以下、添付図面
の実施例により本発明を更に詳細に説明する。
第２図、第３図は、本発明の一実施例をなすアームロボ
ット１０を裁断機からの紙の搬送に用いた例を示すもの
で、アームロボット１０は互に回動しうるように連結さ
れた第１アーム１、第２アーム２、支持部材３からなる
関節式アーム部１１と、該アーム部１１を支持して回転
させる旋回部１２とで構成されている。
ット１０を裁断機からの紙の搬送に用いた例を示すもの
で、アームロボット１０は互に回動しうるように連結さ
れた第１アーム１、第２アーム２、支持部材３からなる
関節式アーム部１１と、該アーム部１１を支持して回転
させる旋回部１２とで構成されている。
第１アーム１は先端にハンド１３を、軸線Ａ−Ａのまわ
りに回転可能に保持しており、ハンド１３は紙の運搬具
１４を保持している。運搬具１４は本発明に直接関係が
ないので詳細な説明は省略する。第１アーム１の他端に
は、軸線Ａ−Ａと平行な第１軸線Ｂ−Ｂをもった第１軸
１５が固定され、該第１軸１５は第２アーム２の一端に
回転自在に保持される。第２アーム２の他端には第１軸
線Ｂ−Ｈに平行な第２軸線Ｃ−Ｃをもった第２軸１６が
固定され、該第２軸１６は支持部材３の一端に回転自在
に保持される。かくして、第１アーム１は第２アーム２
に対し第１軸線Ｂ−Ｂのまわりに回転可能であり、第２
アーム２は支持部＊４３に対し、第２軸ｍｃ−ｃのまわ
りに回転可能である。ここで第１アーム１とハンド１３
との連結点（軸線Ａ−Ａ）と糖１軸線Ｂ −’ Ｂとの
距離は、第１軸線Ｅ＝Ｂと第２軸線Ｃ−Ｃとの距離に等
しく選定されている。
りに回転可能に保持しており、ハンド１３は紙の運搬具
１４を保持している。運搬具１４は本発明に直接関係が
ないので詳細な説明は省略する。第１アーム１の他端に
は、軸線Ａ−Ａと平行な第１軸線Ｂ−Ｂをもった第１軸
１５が固定され、該第１軸１５は第２アーム２の一端に
回転自在に保持される。第２アーム２の他端には第１軸
線Ｂ−Ｈに平行な第２軸線Ｃ−Ｃをもった第２軸１６が
固定され、該第２軸１６は支持部材３の一端に回転自在
に保持される。かくして、第１アーム１は第２アーム２
に対し第１軸線Ｂ−Ｂのまわりに回転可能であり、第２
アーム２は支持部＊４３に対し、第２軸ｍｃ−ｃのまわ
りに回転可能である。ここで第１アーム１とハンド１３
との連結点（軸線Ａ−Ａ）と糖１軸線Ｂ −’ Ｂとの
距離は、第１軸線Ｅ＝Ｂと第２軸線Ｃ−Ｃとの距離に等
しく選定されている。
支持部材３は旋回部１２のシャフト２０に固定され、シ
ャフト２０の下端にはシャフト２０をその軸線Ｄ−Ｄの
まわりに所定の角度範囲で往復回転させるシリンダ装置
２１が連結される。シリンダ装置２１はアーム部１１全
体を軸線Ｄ−Ｄのまわりに回動させるよう作用する。
ャフト２０の下端にはシャフト２０をその軸線Ｄ−Ｄの
まわりに所定の角度範囲で往復回転させるシリンダ装置
２１が連結される。シリンダ装置２１はアーム部１１全
体を軸線Ｄ−Ｄのまわりに回動させるよう作用する。
特に第４図からよく判るように、第１軸１５には第１ホ
イール２２（本実施例ではチェーンホイール）が固定さ
れ、第１軸１５及び第１アーム１とともに第２アーム２
に対して回転可能である。
イール２２（本実施例ではチェーンホイール）が固定さ
れ、第１軸１５及び第１アーム１とともに第２アーム２
に対して回転可能である。
一方、第２軸１６には第２ホイール２３（本実施例では
チェーンホイール）が回転可能に設けられ、該第２ホイ
ール２３は支持部材３に固定される。
チェーンホイール）が回転可能に設けられ、該第２ホイ
ール２３は支持部材３に固定される。
従って第２ホイール２３は第２アーム２に対し支持部材
３とともに回転可能である。なお、図示実施例では第１
軸１５が第１アーム１に固定され、第２軸１６が第２ア
ーム２に固定されているが、これらはそれぞれ回転可能
としてもよく、要は第１アームツと第１ホイール２２が
一体となって第２アーム２に対し第１軸、ＩＩＢ−Ｈの
まわりに回転可能であり、支持部材３と第２ホイール２
３が一体となって第２アームに対し第１軸線Ｃ−Ｃのま
わりに回転可能であればよい。
３とともに回転可能である。なお、図示実施例では第１
軸１５が第１アーム１に固定され、第２軸１６が第２ア
ーム２に固定されているが、これらはそれぞれ回転可能
としてもよく、要は第１アームツと第１ホイール２２が
一体となって第２アーム２に対し第１軸、ＩＩＢ−Ｈの
まわりに回転可能であり、支持部材３と第２ホイール２
３が一体となって第２アームに対し第１軸線Ｃ−Ｃのま
わりに回転可能であればよい。
第１ホイール２２と第２ホイール２３にはチェーン２４
が掛は渡され、両者を同方向に回転させるよう駆動連結
する。このさい、第１ホイール２２と第２ホイール２３
の歯数は１対２の関係に定められており、従って、第２
ホイール２３が第２アーム２に対し任意の角度回転する
と、この回転はチェーン２４で第１ホイール２２に伝え
られ、第１ホイール２２を２倍回転させる。即ち第２ホ
イール２３の第２アーム２に対する回転角をαとすると
、第１ホイー）Ｌ′２２の第２アーム２に対する回転角
は２αである。なお、第１ホイール２２を第２ホイール
２３の回転に対し２倍回転させる手段としては、図示の
如く歯数を１対２の関係にする代りに、途中に適当な増
速機構を配置してもよい。また、第１ホイール２２、第
２ホイール２３としては、チェーンホイールに限定され
ず、プーリーや歯車を用いてもよい。本実施例のチェー
ン２４は途中にターンバックル２５を用いて張力を適正
に調整しうるようにしているが、ターンバックル２５は
省略してもよい。
が掛は渡され、両者を同方向に回転させるよう駆動連結
する。このさい、第１ホイール２２と第２ホイール２３
の歯数は１対２の関係に定められており、従って、第２
ホイール２３が第２アーム２に対し任意の角度回転する
と、この回転はチェーン２４で第１ホイール２２に伝え
られ、第１ホイール２２を２倍回転させる。即ち第２ホ
イール２３の第２アーム２に対する回転角をαとすると
、第１ホイー）Ｌ′２２の第２アーム２に対する回転角
は２αである。なお、第１ホイール２２を第２ホイール
２３の回転に対し２倍回転させる手段としては、図示の
如く歯数を１対２の関係にする代りに、途中に適当な増
速機構を配置してもよい。また、第１ホイール２２、第
２ホイール２３としては、チェーンホイールに限定され
ず、プーリーや歯車を用いてもよい。本実施例のチェー
ン２４は途中にターンバックル２５を用いて張力を適正
に調整しうるようにしているが、ターンバックル２５は
省略してもよい。
第２図において、支持部材３はシリンダ装置２６を保持
し、シリンダ装置２６のピストンロッド２６Ａは第２ア
ーム２に連結される。このシリンダ装置２６は第２７−
ム２を支持部材３に対して軸線Ｃ−Ｃのまわりに往復回
動させるよう作用する。
し、シリンダ装置２６のピストンロッド２６Ａは第２ア
ーム２に連結される。このシリンダ装置２６は第２７−
ム２を支持部材３に対して軸線Ｃ−Ｃのまわりに往復回
動させるよう作用する。
アーム部１１は更に、ハンド方向維持機構３０を備えて
いる。このハンド方向維持機構３０は、ハンド１３に固
定されたプレート３１、第１軸１５に回転可能なプレー
ト３２、第２軸１６に回１２のハウジング３６に連結す
るリンク３７等で構成され、アーム部１１の支持部材３
、第２アーム２、第１アーム１がどの位置に移動しても
、ハンド１３の方向を所定の方向に維持する。
いる。このハンド方向維持機構３０は、ハンド１３に固
定されたプレート３１、第１軸１５に回転可能なプレー
ト３２、第２軸１６に回１２のハウジング３６に連結す
るリンク３７等で構成され、アーム部１１の支持部材３
、第２アーム２、第１アーム１がどの位置に移動しても
、ハンド１３の方向を所定の方向に維持する。
次に上記構造のアームロボット１０の作動を説明する。
第２図の状態から、シリンダ装置２６を作動し、ピスト
ンロッド２６Ａを伸び出させると、第２アーム２は軸線
Ｃのまわりに時計方向に回転する。この状態を第５図で
概略的に説明すると、線分ＣＢで示す第２アーム２は時
計方向に角度αだけ回転して線分ＣＢ’で示す位置に移
動する。この時、第２ボ／−ル２３は支持部材３に固定
されているため外見上は回転しないが、第２アーム２に
対しては反時計方向に角度αだけ回転することとなる。
ンロッド２６Ａを伸び出させると、第２アーム２は軸線
Ｃのまわりに時計方向に回転する。この状態を第５図で
概略的に説明すると、線分ＣＢで示す第２アーム２は時
計方向に角度αだけ回転して線分ＣＢ’で示す位置に移
動する。この時、第２ボ／−ル２３は支持部材３に固定
されているため外見上は回転しないが、第２アーム２に
対しては反時計方向に角度αだけ回転することとなる。
第２ホイール２３の回転はチェーン２４により第１ホイ
ール２２に伝達され、第１ホイール２２を反時計方向に
２倍即ち角度２αたけ回転させる。第１ホイール２２は
第１アーム１と一体に連結されているため、結局第１ア
ーム１は第２アーム２に対し角度２αだけ反時計方向に
回動する。かくして、第２アーム２が６点のまわりを時
用方向に角度αだけ回動すると、それに連動して第１ア
ーム１がＢ点のまわりに反時田方向に角度２α回動する
ことになり、Ｂ点からＢＣ間に等しい距離だけ離れたＡ
点（第２図、第３図の軸線Ａ−Ａに対応）は直線Ｘ−Ｘ
上を移動して１点に達する。
ール２２に伝達され、第１ホイール２２を反時計方向に
２倍即ち角度２αたけ回転させる。第１ホイール２２は
第１アーム１と一体に連結されているため、結局第１ア
ーム１は第２アーム２に対し角度２αだけ反時計方向に
回動する。かくして、第２アーム２が６点のまわりを時
用方向に角度αだけ回動すると、それに連動して第１ア
ーム１がＢ点のまわりに反時田方向に角度２α回動する
ことになり、Ｂ点からＢＣ間に等しい距離だけ離れたＡ
点（第２図、第３図の軸線Ａ−Ａに対応）は直線Ｘ−Ｘ
上を移動して１点に達する。
以上の動作により、アーム部１１の第１アーム１先端の
ハンド１３に保持された運搬具１４は所定位置に直線状
に動いて位置決めされる。そこで、運搬具１４に紙（図
示せず）が送り込まれ、紙を保持した運搬具１４はシリ
ンダ装置２６の作動により、直線状に後退し、次に旋回
部１２のシリンダ装４１２１の作動によりアーム部１１
とともに軸線Ｄ−Ｄのまわりに回動し、次いでシリンダ
装置２６により再び直線状に移動して所定の紙送り出し
位置に位置決めされ紙を排出する。
ハンド１３に保持された運搬具１４は所定位置に直線状
に動いて位置決めされる。そこで、運搬具１４に紙（図
示せず）が送り込まれ、紙を保持した運搬具１４はシリ
ンダ装置２６の作動により、直線状に後退し、次に旋回
部１２のシリンダ装４１２１の作動によりアーム部１１
とともに軸線Ｄ−Ｄのまわりに回動し、次いでシリンダ
装置２６により再び直線状に移動して所定の紙送り出し
位置に位置決めされ紙を排出する。
なお、上記実施例は本発明を紙の運搬に適用した場合の
ものであるが、本発明はこれに限定されず、種々な物品
の運搬に利用可能であり、また運搬のみならず、ハンド
に溶接、切断などの加工を行う工具を取付け、種々な加
工を行うために利用してもよい。また、上記実施例では
アーム部１１を旋回部１２に組合わせ、アーム部１１を
旋回しうるように構成したが旋回部１２は必須でなく省
略してもよいし、或は他の動きを行う機構、例えばアー
ム部１１を軸線ｃ−ご平行方向に往復動させる機構と組
み合わせてもよい。軸線Ｂ−Ｂ及び軸線Ｃ−Ｃの方向は
相互に平行であればよく、図示実施例の如く垂直に限定
されるものではない。
ものであるが、本発明はこれに限定されず、種々な物品
の運搬に利用可能であり、また運搬のみならず、ハンド
に溶接、切断などの加工を行う工具を取付け、種々な加
工を行うために利用してもよい。また、上記実施例では
アーム部１１を旋回部１２に組合わせ、アーム部１１を
旋回しうるように構成したが旋回部１２は必須でなく省
略してもよいし、或は他の動きを行う機構、例えばアー
ム部１１を軸線ｃ−ご平行方向に往復動させる機構と組
み合わせてもよい。軸線Ｂ−Ｂ及び軸線Ｃ−Ｃの方向は
相互に平行であればよく、図示実施例の如く垂直に限定
されるものではない。
以上の如く、本発明によれば、単に第２アームに対し第
１アームと一体に回転可能な第１ホイールと、第２アー
ムに対も支持部材と一体に回転可能な第２ホイールとを
設け、該第１ホイールと第２ホイールとを駆動連結する
という簡単な機構により、第１アーム先端のハンドを直
線状に移動させることができるという優れた効果が得ら
れる。
１アームと一体に回転可能な第１ホイールと、第２アー
ムに対も支持部材と一体に回転可能な第２ホイールとを
設け、該第１ホイールと第２ホイールとを駆動連結する
という簡単な機構により、第１アーム先端のハンドを直
線状に移動させることができるという優れた効果が得ら
れる。
第１図は本発明の詳細な説明する図、第２図は本発明の
一実施例の平面図、第３図は第２図の実施例の部分断面
側面図、第４図はその要部の断面図、第５図は第２図の
実施例の第１アーム１、第２アーム２の動きを説明する
図である。 １・・・第１アーム ２・・・第２アーム３・・・支持
部材 １０・・・アームロボット１１・・・アーム部
１２・・・旋回部１３・・・ハンド １４・・・Ｍ撤兵 ２２・・・第１ホイー／Ｉ／ ２３・・・第２ホイール
２４・・・チェーン Ｂ−Ｂ・・・第１軸線Ｃ−Ｃ・・
・第２軸線 代理人 弁理士 乗 松 恭 三 牙１図 牙５図 「−一−−” −一−］
一実施例の平面図、第３図は第２図の実施例の部分断面
側面図、第４図はその要部の断面図、第５図は第２図の
実施例の第１アーム１、第２アーム２の動きを説明する
図である。 １・・・第１アーム ２・・・第２アーム３・・・支持
部材 １０・・・アームロボット１１・・・アーム部
１２・・・旋回部１３・・・ハンド １４・・・Ｍ撤兵 ２２・・・第１ホイー／Ｉ／ ２３・・・第２ホイール
２４・・・チェーン Ｂ−Ｂ・・・第１軸線Ｃ−Ｃ・・
・第２軸線 代理人 弁理士 乗 松 恭 三 牙１図 牙５図 「−一−−” −一−］
Claims (1)
- ハンドを保持する第１アームと、該第１アームを、第１
軸線のまわりに回動可能に保持する第２アームと、該第
２アームを前記第１軸線と平行な第２軸線のまわりに回
動可能に保持する支持部材とを具備するアームロボット
において、前記第１アームとハンドとの連結点と第１軸
線との距離を、第１軸線と第２軸線との距離に等しくな
し、前記第１軸線上には前記第２アームに対し前記第１
アームと一体に回転可能な第１ホイールを設け、前記第
２軸線上には前記第２アームに対し前記支持部材と一体
に回転可能な第２ホイールを設け、更に、前記第２ホイ
ールの第２アームに対する回転に応じ前記第１ホイール
を第２アームに対し同方向に２倍に回転させるよう、前
記第１ホイールと第２ホイールとを駆動連結したことを
特徴とするアームロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296284A JPS60177887A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | ア−ムロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296284A JPS60177887A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | ア−ムロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60177887A true JPS60177887A (ja) | 1985-09-11 |
Family
ID=12373541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3296284A Pending JPS60177887A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | ア−ムロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60177887A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62213990A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62150087U (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-22 | ||
| WO1995006546A1 (fr) * | 1993-09-01 | 1995-03-09 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot articule |
-
1984
- 1984-02-22 JP JP3296284A patent/JPS60177887A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62150087U (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-22 | ||
| JPS62213990A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 工業用ロボツト |
| WO1995006546A1 (fr) * | 1993-09-01 | 1995-03-09 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot articule |
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