JPS59156696A - トーチ保持装置 - Google Patents
トーチ保持装置Info
- Publication number
- JPS59156696A JPS59156696A JP2834983A JP2834983A JPS59156696A JP S59156696 A JPS59156696 A JP S59156696A JP 2834983 A JP2834983 A JP 2834983A JP 2834983 A JP2834983 A JP 2834983A JP S59156696 A JPS59156696 A JP S59156696A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- torch
- holding device
- shaft
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば産業用ロボットにおいてそのエンド
エフェクタの向きを任意に変化させるための装置などに
利用して有効な２次元揺動機構に関するものである。
エフェクタの向きを任意に変化させるための装置などに
利用して有効な２次元揺動機構に関するものである。
例えば産業用ロボットとして第１図のようなアーク溶接
ロボットがある。このロボットは、門型フンーム１」−
にＸ方向に移動可能に移動体２が設扁 ２ けられ、またこの移動体２にＹ方向に移動可能に水平腕
３が設けられ、さらに腕３に２方向に移動可能にコラム
４が設けられた直角座標系のものであり、コラム４下端
に２次元揺動機構としてのトーチ保持装置Ａ】が支持さ
れている。すなわちこのトーチ保持装置Ａ１は、支持部
材としてのコラム４に対して駆動源Ｍ１により垂直軸り
まわり（α方向）に回動可能の第１腕５と、腕５先端に
おいて駆で構成され、軸りとＳとは一点０１で交差し、
しかもトーチＴの溶接点の位置が０１点に一致されたも
のである。そして両腕５と６とを相互に回動させること
により、トーチＴの向き、すなわちトーチ角度を任意に
変更可能としたものである。
ロボットがある。このロボットは、門型フンーム１」−
にＸ方向に移動可能に移動体２が設扁 ２ けられ、またこの移動体２にＹ方向に移動可能に水平腕
３が設けられ、さらに腕３に２方向に移動可能にコラム
４が設けられた直角座標系のものであり、コラム４下端
に２次元揺動機構としてのトーチ保持装置Ａ】が支持さ
れている。すなわちこのトーチ保持装置Ａ１は、支持部
材としてのコラム４に対して駆動源Ｍ１により垂直軸り
まわり（α方向）に回動可能の第１腕５と、腕５先端に
おいて駆で構成され、軸りとＳとは一点０１で交差し、
しかもトーチＴの溶接点の位置が０１点に一致されたも
のである。そして両腕５と６とを相互に回動させること
により、トーチＴの向き、すなわちトーチ角度を任意に
変更可能としたものである。
ところでこの保持装置Ａ１の場合、その駆動源Ｍ２は腕
５に取付けられているが、保持装置Ａ１の慣性を小とし
て位置決め精度を向上させるため、あるいは捷だトーチ
Ｔ近辺に突起を形成しないようにするため、通常駆動源
Ｍ２はコラム４に取付け、動扁 ３ 力伝達機構を介して腕６を回動させる方が望寸しい０ そこで駆動源Ｍ２をコラム４に取付け、例えば軸りとＳ
との間に複数のベベルギヤを介在させて、腕６を回動さ
せるべくしたものや、平行四辺形リンク機構を用いて前
記トーチ角度を変更するべくしたものも提案されている
が、構造複雑、重量も大である。
５に取付けられているが、保持装置Ａ１の慣性を小とし
て位置決め精度を向上させるため、あるいは捷だトーチ
Ｔ近辺に突起を形成しないようにするため、通常駆動源
Ｍ２はコラム４に取付け、動扁 ３ 力伝達機構を介して腕６を回動させる方が望寸しい０ そこで駆動源Ｍ２をコラム４に取付け、例えば軸りとＳ
との間に複数のベベルギヤを介在させて、腕６を回動さ
せるべくしたものや、平行四辺形リンク機構を用いて前
記トーチ角度を変更するべくしたものも提案されている
が、構造複雑、重量も大である。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、構造
簡単、軽量化した２次元揺動機構を提供せんとするもの
である。
簡単、軽量化した２次元揺動機構を提供せんとするもの
である。
以下実施例を詳述する。なおこの実施例ではアーク溶接
ロボットにおける溶接用トーチ保持装置に利用した２次
元揺動機構Ａ２として説明するが、例えばプラズマ切断
ロボットにおける切断用トーチ保持装置であってもよい
など、この発明をこの実施の形態に限定するものではな
い。
ロボットにおける溶接用トーチ保持装置に利用した２次
元揺動機構Ａ２として説明するが、例えばプラズマ切断
ロボットにおける切断用トーチ保持装置であってもよい
など、この発明をこの実施の形態に限定するものではな
い。
１１は、保持装置Ａ２の支持部材であり、例えば第１図
のロボットならば、コラム４がこれに相当する。
のロボットならば、コラム４がこれに相当する。
１２．１３は、部材Ｊ１にそれぞれ回動可能に同軸上に
第１軸支１４、第２軸支１５した第１腕および第２腕で
ある。なお各軸１４．１５は、部材１１に取付けた図示
しない駆動源に連結されている。
第１軸支１４、第２軸支１５した第１腕および第２腕で
ある。なお各軸１４．１５は、部材１１に取付けた図示
しない駆動源に連結されている。
１６．１７は、腕１２．１８の各先端に回動自在にそれ
ぞれ一端が第３軸支１８、第４軸支１９され、かつ他端
同志が回動自在に第５軸支２０された第１リンクおよび
第２リンクである。
ぞれ一端が第３軸支１８、第４軸支１９され、かつ他端
同志が回動自在に第５軸支２０された第１リンクおよび
第２リンクである。
そして各軸１４．１５．１８〜２０は、それら軸方向中
心線が一点０２で交差するように設定されている。
心線が一点０２で交差するように設定されている。
なおこの実施例では、軸２０はリンク１７に一体化され
ていて、その軸２０に揺動体（溶接用トーチＴ）が同軸
かつ一体に取付けられている。
ていて、その軸２０に揺動体（溶接用トーチＴ）が同軸
かつ一体に取付けられている。
以上のように保持装置Ａ２は構成されている。
さらにこの実施例の作用を述べる。
今仮りに保持装置Ａ２は第２図の状態にあり、このとき
のトーチ角度はθ１であるとする。
のトーチ角度はθ１であるとする。
そこで例えば第２図の状態から軸１４のみを図扁 ５
において時計方向に一定角度回動させると、腕１２は腕
１３から遠隔され、保持装置Ａ２１ｌ−ｊ：第３図のよ
うな状態になり、このときのトーチ角度は０２（θ２〈
θ１）となる。
１３から遠隔され、保持装置Ａ２１ｌ−ｊ：第３図のよ
うな状態になり、このときのトーチ角度は０２（θ２〈
θ１）となる。
捷だ図示していないが、例えば第２図の状態から軸１４
を反時計方向に、あるいはまた軸１５を時計方向に回動
させれば、両腕１２．１３は相互に接近し、トーチ角度
はθ１より大となる。
を反時計方向に、あるいはまた軸１５を時計方向に回動
させれば、両腕１２．１３は相互に接近し、トーチ角度
はθ１より大となる。
さらには例えば第２図の状態から両軸１４，１５を同時
に同角速度で同方向に回動させれば、トーチＴは、トー
チ角度θ１のま壕で、軸１４．１５中心線まわりに回動
することに々る。
に同角速度で同方向に回動させれば、トーチＴは、トー
チ角度θ１のま壕で、軸１４．１５中心線まわりに回動
することに々る。
このように両軸１４，１５を相互に回動させることによ
り、トーチ角度は任意に変更される。
り、トーチ角度は任意に変更される。
前述説明は実施例であり、例えばトーチＴの溶接点の位
置を０２Ａに一致させておけば、トーチ角度を変更して
も前記溶接点の位置は変化せずに済 ゛む。その他各構
成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に含まれるこ
とはもちろんである。
置を０２Ａに一致させておけば、トーチ角度を変更して
も前記溶接点の位置は変化せずに済 ゛む。その他各構
成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に含まれるこ
とはもちろんである。
この発明は前述したとおりであり、両軸１４、Ｉ６．６
１５を相互に回動させるだけで、揺動体Ｔの向きを任意
に変更できることはもちろん、従来のベベルギヤを用い
たものや平行四辺形リンク機構を用いたものに比し、構
造簡単であり、また軽量である。よってこの発明揺動機
構Ａ２は例えばアーク溶接ロボットやプラズマ切断ロボ
ットのトーチ保持装置などに実施して特に有効である。
に変更できることはもちろん、従来のベベルギヤを用い
たものや平行四辺形リンク機構を用いたものに比し、構
造簡単であり、また軽量である。よってこの発明揺動機
構Ａ２は例えばアーク溶接ロボットやプラズマ切断ロボ
ットのトーチ保持装置などに実施して特に有効である。
第１図は従来のトーチ保持装置を装着したアーク溶接ロ
ボットの全体説明用斜視図、第２．３図はいずれもトー
チ保持装置としての２次元揺動機構の実施例を示し、第
２図はトーチ角度θ１の状態を、第３図はトーチ角度θ
２の状態を示すそれぞれ斜視図である。 図において、Ａ２・・・２次元揺動機構（実施例ではト
ーチ保持装置）、１１・・・支持部材、１２・・・第１
腕、１３・・・第２腕、１４・・・第１軸、１５・・・
第２軸、１６・・・第１リンク１．１７・・・第２リン
ク、１８・・・第３軸、１９・・・第４軸、２０・・・
第５軸、Ｔ・・・揺動体（実施例では溶接用トーチ）、
０２・・・一点、である。 算 １ ス 第 ２ 図
ボットの全体説明用斜視図、第２．３図はいずれもトー
チ保持装置としての２次元揺動機構の実施例を示し、第
２図はトーチ角度θ１の状態を、第３図はトーチ角度θ
２の状態を示すそれぞれ斜視図である。 図において、Ａ２・・・２次元揺動機構（実施例ではト
ーチ保持装置）、１１・・・支持部材、１２・・・第１
腕、１３・・・第２腕、１４・・・第１軸、１５・・・
第２軸、１６・・・第１リンク１．１７・・・第２リン
ク、１８・・・第３軸、１９・・・第４軸、２０・・・
第５軸、Ｔ・・・揺動体（実施例では溶接用トーチ）、
０２・・・一点、である。 算 １ ス 第 ２ 図
Claims (1)
- 支持部材にそれぞれ回動可能に同軸上に第１、第２軸支
した第１腕および第２腕と、これら第１、第２腕の各先
端に回動自在にそれぞれ一端が第３、第４軸支され、か
つ他端同志が回動自在に第５軸支された第１リンクおよ
び第２リンクと、前記第５軸に支持した揺動体とを備え
、前記第１〜第５軸は、それら各軸方向中心線が一点で
交差するように設定されてなる、２次元揺動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2834983A JPS59156696A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | トーチ保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2834983A JPS59156696A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | トーチ保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156696A true JPS59156696A (ja) | 1984-09-05 |
| JPH0323317B2 JPH0323317B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=12246120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2834983A Granted JPS59156696A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | トーチ保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59156696A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009274200A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nagoya Institute Of Technology | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
| JP2013049121A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Tokyo Institute Of Technology | 遠隔操縦装置 |
| WO2019076417A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | Aalborg Universitet | MECHANISM WITH 3 DEGREES OF COMPACT SPHERICAL FREEDOM BUILT WITH SCISSOR BONDS |
| WO2020216425A1 (en) * | 2019-04-24 | 2020-10-29 | Aalborg Universitet | Spherical mechanism constructed with scissors linkages with control means |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59142093A (ja) * | 1983-02-03 | 1984-08-15 | 新明和工業株式会社 | ３次元揺動機構 |
-
1983
- 1983-02-21 JP JP2834983A patent/JPS59156696A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59142093A (ja) * | 1983-02-03 | 1984-08-15 | 新明和工業株式会社 | ３次元揺動機構 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009274200A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nagoya Institute Of Technology | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
| JP2013049121A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Tokyo Institute Of Technology | 遠隔操縦装置 |
| WO2019076417A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | Aalborg Universitet | MECHANISM WITH 3 DEGREES OF COMPACT SPHERICAL FREEDOM BUILT WITH SCISSOR BONDS |
| US11890751B2 (en) | 2017-10-17 | 2024-02-06 | Aalborg Universitet | Compact spherical 3-DOF mechanism constructed with scissor linkages |
| WO2020216425A1 (en) * | 2019-04-24 | 2020-10-29 | Aalborg Universitet | Spherical mechanism constructed with scissors linkages with control means |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0323317B2 (ja) | 1991-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0583354B2 (ja) | ||
| US4626165A (en) | Industrial robot wrist mechanism | |
| WO1999033617A1 (fr) | Structure de bras pour robots de travail a morphologie de type humain | |
| JPS59156696A (ja) | トーチ保持装置 | |
| JPS58202790A (ja) | 関節形ロボツト | |
| JP3082325B2 (ja) | ロボットハンド用３軸マニプレータ | |
| JPH0947995A (ja) | パラレルリンクマニピュレータ | |
| JPH03202287A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH04315589A (ja) | ７自由度関節形マニプレータ | |
| JPS6114888A (ja) | ３自由度の手首機構 | |
| JPS59142093A (ja) | ３次元揺動機構 | |
| JP2002172571A (ja) | ダブルアームおよびそれを備えたロボット | |
| JPS59115187A (ja) | 可撓性ア−ム | |
| JPS6327113B2 (ja) | ||
| JPS61168485A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS6044289A (ja) | 手首装置 | |
| JPS61109680A (ja) | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 | |
| JPS59142086A (ja) | 可撓性ア−ム | |
| JPS60207797A (ja) | 手首装置 | |
| JP3026057B2 (ja) | 複合三軸ヒンジ装置 | |
| JPS60177887A (ja) | ア−ムロボツト | |
| JPS60146689A (ja) | 多関節ロボツト | |
| JPS5997861A (ja) | リンク式ロボツト | |
| JPS6327990Y2 (ja) | ||
| JPS58186592A (ja) | ロボツトの手首装置 |