JP2013049121A - 遠隔操縦装置 - Google Patents
遠隔操縦装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013049121A JP2013049121A JP2011189163A JP2011189163A JP2013049121A JP 2013049121 A JP2013049121 A JP 2013049121A JP 2011189163 A JP2011189163 A JP 2011189163A JP 2011189163 A JP2011189163 A JP 2011189163A JP 2013049121 A JP2013049121 A JP 2013049121A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- angular position
- tip
- finger
- mechanical box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】円弧状の右第1、2アーム(110,120)、及び、左第1、2アーム(210,220)とを具備し、左右第1アームの基端が同軸的に下部メカボックス(100)に回転可能に取り付けられ、下部メカボックスにはアーム角度位置検出手段(115,215)が備えられ、左右第1アームの先端に左右第2アームの基部がリンク連結され、左右第2アームの先端が上部結合軸(230)を介してリンク連結され上部結合軸に対して上部メカボックス(300)がその回りを回転可能に取り付けられ上部メカボックスは上部メカボックス角度位置検出手段(340)を具備し、またグリップ(500)と角度位置が検出可能な指従動リンク機構(400)が取付けられている。
【選択図】図1
Description
ロボットの遠隔操縦をおこなうということは、ロボットのオペレータの操作情報(通常は手の動き)を検出してロボットに送り、ロボットが送られた操作情報にもとづき操作をおこなうということである。最近では、より適確な操作がおこなうことができるように力覚のフィードバックをおこなうものもあり、それも含めて多くの研究、開発が行われている。
また、仮想現実下の遠隔操縦をおこなうということは、仮想現実下において計算機上に表現された操縦対象を操縦装置の情報をもとに動作させるということである。ロボットの場合と同様に仮想現実下で表現された操縦対象に接触した場合には、対象に接触した場合に操縦対象が感じるであろう感覚を擬似的に創出し、操縦装置にフィードバックするような研究も数多くおこなわれている。
特許文献2の装置は球面リンク機構をもちいており比較的コンパクトな構造を有するものであるが、力覚を与えようとすると動き回る関節部分にモータ等の駆動系を取り付けねばならず、その分大きな質量を動かさねばならず軽快な操作感が得られない恐れがある。
特許文献3、特許文献4は1つの回転中心周りに3軸方向のモーメントを生成する手術シミュレータである。しかし、赤道部、南極部に複雑な機構を配設する必要があり、大きなスペースを要する。
非特許文献1の図4の装置は球座標型の5節リンク機構を用いているが軸回転部A,Bが離間しており経度方向の可動範囲が大きくとれない。
非特許文献2の装置は力覚フィードバックをおこなう装置であるが装置が多数のリンクを含み構造が複雑であり、かつ大型であり、台上に設置して使用することが必要と思われ使用範囲が限定される。
非特許文献3の装置も非特許文献1の装置と同様に台上に設置して使用することが必要と思われ使用範囲が限定される。
CyberGlove Systems 社のCyberGrasp は指先に力覚フィードバックをおこなうものであるが手の甲にかさばる機構を取り付ける必要があり、軽快に操作することが難しい。Force Dimension 社のOmega シリーズも力覚フィードバックをおこなう装置であるが複雑、大型である。
特許文献5,特許文献6は指の動きを検出し、また、力覚フィードバックをおこなうための機構である。しかし、手の甲の部分にかさばる機構を装備する必要があり軽快に操作することができず、装着にも手間がかかるという問題がある。
それぞれ円弧状の右第1アームと右第2アームと、それぞれ円弧状の左第1アームと左第2アームと、を具備し、
右第1アームの基端と左第1アームの基端とが下部軸線まわりを回動可能にリンク連結されて下部メカボックスに同軸に取り付けられ、下部メカボックスには右第1アームの角度位置を検出する右第1アーム角度位置検出手段と、左第1アームの角度位置を検出する左第1アーム角度位置検出手段と、が備えられ、
右第1アームの先端に右第2アームの基部がそれぞれ右アーム連結軸線まわりを回動可能にリンク連結され、左第1アームの先端に左第2アームの基部がそれぞれ左アーム連結軸線まわりを回動可能にリンク連結され、
右第2アームの先端と左第2アームの先端が上部結合軸を介してリンク連結され、上部結合軸に対して上部メカボックスが上部結合軸の回りを回転できるように取り付けられていて、上部メカボックスにはオペレータが握るためのグリップが取り付けられ、
上部メカボックスには上部メカボックスの基準角度位置に対する角度位置の検出をする上部メカボックス角度位置検出手段と、少なくとも1つの指の動きに従動する指従動リンク機構と、指従動リンク機構の一部のリンクの角度位置の検出をする指従動リンク角度位置検出手段が取り付けられており、
右第1アーム角度位置検出手段、左第1アーム角度位置検出手段、上部メカボックス角度位置検出手段、および、指従動リンク角度位置検出手段の検出値にもとづき、オペレータの手先の姿勢、および、指先の情報を操縦対象に送ることができ、
上部結合軸の軸線と、下部軸線と、右アーム連結軸線と、左アーム連結軸線とのすべてが、手首の3自由度回転の回転中心の近傍の1点において交わる球面座標構造を形成するように、右第1アーム、右第2アーム、左第1アーム、左第2アーム、および、各リンク連結が設定されていて、前記グリップが前記球面座標構造の略中心に位置せしめられている、
ことを特徴とする遠隔操縦装置が提供される。
請求項3の発明では、上部結合軸が右第2アームの先端または左第2アームの先端に対して固定されていて、基準角度位置生成手段は、上部メカボックスの角度位置の計算時に該右第2アームの先端または左第2アームの先端に対して固定された上部結合軸の外周上の予め定めた位置から計測した角度位置を、右第1アームと左第1アームの角度位置にもとづき修正する修正手段である。
請求項4の発明では、基準角度位置生成手段は、右第2アームの先端に固定された右先端歯車および左第2アームの先端に固定された左先端歯車と、上部結合軸に対して回転可能に取り付けられた円板と、該円板に回転可能に取り付けられ右先端歯車とのみ係合する右係合歯車および左先端歯車とのみ係合する左係合歯車とを具備し、右先端歯車と左先端歯車とを互いに係合せしめて前記円板を姿勢一定に保持してなり、該姿勢一定に保持された円板に基準角度位置が設定される。
請求項5の発明では、基準角度位置生成手段は、右第2アームの先端および左第2アームの先端から延長された互いに等長の右第1延長部および左第1延長部と、基部が右第1延長部と左第1延長部のそれぞれの先端にリンク連結され、先端部が先端軸を介して互いにリンク連結されている、右第2延長部と左第2延長部と、上部結合軸に対して回転可能に取り付けられた円板と、該円板に固定され前記先端軸が係合する長穴と、を具備し、前記円板を姿勢一定に保持してなり、該姿勢一定に保持された円板に基準角度位置が設定される。
クランクアームが取り付けられている回転軸は第2固定部を介して角度検出手段に連結されていて、検出されたアームの角度位置にもとづき、指の開閉を検出する。
請求項7の発明では、指従動リンク機構は、指の開き側と閉じ側の動きに追従可能な指開閉追従手段を含む。
請求項8の発明では、指開閉追従手段は、前記3つのリンク片のうちの中間のリンク片を指の末節骨、中節骨部分に密着せしめる密着手段である。
請求項9の発明では、指開閉追従手段は、前記第1固定部および第2固定部に設けられ3つのリンク片の一端と他端に付勢力を与える一対の付勢手段である。
請求項11の発明では、ロボットが反力を受けたときにその反力に応じた力覚をオペレータに与えるために駆動装置を備える。
図1は右手用の本発明の装置の全体構成を示す図であって後左上方向から見た斜視図である。左手用も同じように構成される。
下部メカボックス100に、円弧状の右第1アーム110の右第1アーム基端部材111と円弧状の左第1アーム210の左第1アーム基端部材211が同軸的に回動可能に連結されている。
同様に、左第1アーム210に取り付けられた左第1アーム先端部材212が円弧状の左第2アーム220に取り付けられた左第2アーム基端部材221と相互に回動可能に連結されている。右第2アーム120に取り付けられた右第2アーム先端部材122と左第2アーム220に取り付けられた左第2アーム先端部材222が相互に回動可能に連結されている。
右アームプーリ114は右アームベルト116を介して右アームモータ115の軸に取り付けられた右アームモータプーリ117と連結されている。同様に、左アームプーリ214は左アームベルト216を介して左アームモータ215の軸に取り付けられた左アームモータプーリ217と連結されている。
図8は手先を、ピッチ運動により、中立状態から腕に対して上向きに傾斜させたときの装置を側方から見た図であり、図9は手先を、ピッチ運動により、中立状態から腕に対して下向きに傾斜させたときの装置を側方から見た図である。図10は図8の状態における4つのアームのリンク結合の様子を図7と同様に模式的に示したものであり、図11は図9の状態における4つのアームのリンク結合の様子を図7と同様に模式的に示したものである。
図12は手先を、ヨー運動により、中立状態から腕に対して内向きに傾斜させたときの装置を側方から見た図であり、図13は手先を、ヨー運動により、中立状態から腕に対して内向きに傾斜させたときの装置を側方から見た図である。図14は図12の状態における4つのアームのリンク結合の様子を図7と同様に模式的に示したものであり、図15は図13の状態における4つのアームのリンク結合の様子を図7と同様に模式的に示したものである。
図16はロール運動により、中立状態から、手の甲が上になるように腕を捻ったときの装置を側方から見た図であり、図17は上方から見た図である。同様に、図18はロール運動により、中立状態から、手の甲が下になるように腕を捻ったときの装置を側方から見た図であり、図19は上方から見た図である。
図21は指従動リンク機構400の構成、作動を説明する図であって、(A)は第2指がほぼまっすぐに伸びている状態を示し、(C)は第2指と第1指で物を掴める状態を示し、(B)はその中間の状態を示している。
そして、第1指レバー410の始端側は上部メカボックス300に固定されている第1固定部405に回動自在に取り付けられている。第3指レバー430の終端側は第3連結部435で上部メカボックス300に固定されている第2固定部445からのびるクランクアーム440と回動自在に連結されている。
(A)、(B)、(C)いずれもニュートラルな状態のものであるが、(A)は斜め上方から見た図、(B)は上から見た図、(C)は側方から見た図である。
指従動リンク機構400の第1固定部405は上部メカボックス300のベース板301を貫通して上部メカボックス300の内部に延伸しており、そこでバネ406によって上から見て時計回り方向に付勢されている。
指先制御モータ450の内部には図示しないが、第4指レバー440の基準角度位置に対する角度変移量(ロール角)を検出できる角度検出センサ、負荷を検出する負荷検出センサが取り付けられている。
まず、図23に示すように、各結節点、角度を以下のように定義する。
J0:右第1アーム110と左第1アーム210の結節点
J1:右第1アーム110と右第2アーム120の結節点
J2:左第1アーム210と左第2アーム220の結節点
J3:右第2アーム120と左第2アーム220の結節点
また、右第1アーム110のX軸から半時計周りに計測した角度をαと定義し、左第1アーム210のX軸から半時計周りに計測した角度をβと定義する。
ヨー角θYは図1のZ方向から見たときのJ3の角度である。そして、J3は右第1アーム110、左第1アーム210の角度に係らず常にαとβの二等分線上にある。(図24参照)。したがって、以下の関係を有する。
ヨー角θy=(α+β)/2
図25の(A)はJ0、J3を通る球面リンクをY方向から見た図である。
J3の座標X3、Z3は以下のように表される。
X3(α、β)=(R2−(Z3−R)2)1/2
Z3(α、β)=(A±B)/4(D2+E2)
そして、ピッチ角θpは以下のように表される。
θp=tan-1(X3(α、β)/(R−Z3(α、β))
R:球面リンクの回転半径
L1:J0とJ1(J2)の間の直線距離
L2:J1(J2)とJ3の間の直線距離
D=R−L1V
E=L1H・cos((β−α)/2)
A=−2(F×D−2R×E2))
B=2×E×(4R2×E2−(F2+4R×F×D))1/2 であって、
また、図25の(B)に示されるように、
L1V:J0とJ1(J2)の間の垂直直線距離
L1H:J0とJ1(J2)の間の水平直線距離
であり、また、
F=L12−L22 である。
前述したように上部メカボックス300内のロールモータ340には上部メカボックス300の基準角度位置に対する角度変移量(ロール角)を検出できる角度検出センサが設けられている。この角度検出センサは左第2アーム先端部材222に固定された軸230の周面上の基準位置に対する角度を検出するものである。しかし、この軸230の周面上の基準位置はピッチ変移していると移動してしまう。
θrが絶対座標系における上部メカボックス300の傾きである。軸230がγだけ傾いていることを示し、角度検出センサが検出したδはγの値を含んでいる。
したがって、θr=δ−γという補正をおこなう必要がある。
図26の(A)はロール軸方向から右第2アーム120と左第2アーム220のリンク連結部を見たものである。
γ=sin-1(Lr/L2H)
L2Hは図26(B)に示されるものである。
図26(C)はLrを説明する図であって、LrはZ方向から見た場合のL1H(図25(B)参照)にsin((β−α)/2)を乗じた値に等しい。
したがって、γ=sin-1((L1H・sin((β−α)/2)/L2H)である。
よって、θr=δ−sin-1((L1H・sin((β−α)/2)/L2H)
なお、グリップ500は図2に示されるように上部メカボックス300の下面に取り付けるのではなくて、上部メカボックス300の下方延長部に取り付けられている。
互いにリンク連結されている右第2アーム120、左第2アーム220の先端部分に半月形の右先端歯車150、左先端歯車250が付設されている。参照符号370で示されるのは上部メカボックス結合軸を保持するするするとともにロール角の姿勢の基準角度位置を生成するための基準角度位置生成部材である。基準角度位置生成部材370には右先端歯車150と噛合う右歯車371と左先端歯車250と噛合う左歯車372が固定されていて、右歯車371と左歯車372は相互に噛合っている。
穴373には上部メカボックス結合軸310が相互回動可能に配置されている。上部メカボックス結合軸310には上部メカボックス300が回動不能に取り付けられている。また、上部メカボックス結合軸310は右第2アーム120と左第2アーム220の先端のリンク連結ための軸としても利用されている。
第1指レバー410は固定されていないが第1レバー410の自由端にある第1固定部405は概ね第2指のMP関節部にあるようにされる。したがって、第1固定部405の位置はほぼ固定されている。したがって、第1固定部405、第2固定部445が固定された5節リンク機構を形成していることになる。
したがって、上部メカボックス300内の指先制御モータ450の角度検出センサが検出する基準角度位置からの変移量を測定することにより第2連結部425の第2固定部445に対する位置をもとめることができる。
ここで、ロボット等の操縦対象が何らかの対象物に接触し反力を受けるとその反力はロボット等の操縦対象にあらかじめ備えられたセンサにより検出され、その信号が本発明の操縦装置に伝達される。
すると、伝達された信号にもとづいて右アームモータ115、左アームモータ215、ロールモータ340、指先制御モータ450等の駆動装置が作動せしめられてオペレータに力覚が与えられるが、その際に力覚が目標値になるように駆動装置にはその力に相当する電流が供給される。より正確な力覚を与える場合には、ここに負荷検出センサを設けてもよい。なお、力覚はあらかじめ定めた倍力比によりロボットが検出した力に対して倍力されるが、倍力比は1より小さい場合もあれば、1より大きい場合もある。
上記のような信号の送受、倍力比の設定、および、前述したロール角の検出値の補正等のために下部メカボックス100または上部メカボックス300内に、図示しないが制御装置が設けられている。
110 右第1アーム
111 右第1アーム基端部材
112 右第1アーム先端部材
120 右第2アーム
121 右第2アーム基端部材
122 右第2アーム先端部材
210 左第1アーム
211 左第1アーム基端部材
212 左第1アーム先端部材
220 左第2アーム
221 左第2アーム基端部材
222 左第2アーム先端部材
300 上部メカボックス
310 上部メカボックス結合軸
340 ロールモータ
360 基準角度位置生成部材
370 基準角度位置生成部材
400 指先動き検出装置
405 第1固定部、
410 第1指レバー
415 第1連結部
420 第2指レバー
425 第2連結部
430 第3指レバー
435 第3連結部
440 クランクアーム
445 第2固定部
450 指先制御モータ
500 グリップ
Claims (11)
- 操縦対象を遠隔操縦するための遠隔操縦装置であって、
それぞれ円弧状の右第1アームと右第2アームと、それぞれ円弧状の左第1アームと左第2アームと、を具備し、
右第1アームの基端と左第1アームの基端とが下部軸線まわりを回動可能にリンク連結されて下部メカボックスに同軸に取り付けられ、下部メカボックスには右第1アームの角度位置を検出する右第1アーム角度位置検出手段と、左第1アームの角度位置を検出する左第1アーム角度位置検出手段と、が備えられ、
右第1アームの先端に右第2アームの基部がそれぞれ右アーム連結軸線まわりを回動可能にリンク連結され、左第1アームの先端に左第2アームの基部がそれぞれ左アーム連結軸線まわりを回動可能にリンク連結され、
右第2アームの先端と左第2アームの先端が上部結合軸を介してリンク連結され、上部結合軸に対して上部メカボックスが上部結合軸の回りを回転できるように取り付けられていて、上部メカボックスにはオペレータが握るためのグリップが取り付けられ、
上部メカボックスには上部メカボックスの基準角度位置に対する角度位置の検出をする上部メカボックス角度位置検出手段と、少なくとも1つの指の動きに従動する指従動リンク機構と、指従動リンク機構の一部のリンクの角度位置の検出をする指従動リンク角度位置検出手段が取り付けられており、
右第1アーム角度位置検出手段、左第1アーム角度位置検出手段、上部メカボックス角度位置検出手段、および、指従動リンク角度位置検出手段の検出値にもとづき、オペレータの手先の姿勢、および、指先の情報をロボットに送ることができ、
上部結合軸の軸線と、下部軸線と、右アーム連結軸線と、左アーム連結軸線とのすべてが、手首の3自由度回転の回転中心の近傍の1点において交わる球座標構造を形成するように、右第1アーム、右第2アーム、左第1アーム、左第2アーム、および、各リンク連結が設定されていて、前記グリップが前記球座標構造の略中心に位置せしめられている、
ことを特徴とする遠隔操縦装置。 - 上部メカボックスの角度位置の検出をするための基準角度位置を生成する基準角度位置生成手段を具備する、ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操縦装置。
- 上部結合軸が右第2アームの先端または左第2アームの先端に対して固定されていて、基準角度位置生成手段は、上部メカボックスの角度位置の計算時に該右第2アームの先端または左第2アームの先端に対して固定された上部結合軸の外周上の予め定めた位置から計測した角度位置を、右第1アームと左第2アームの角度位置にもとづき修正する修正手段である、
ことを特徴とする請求項2に記載の遠隔操縦装置。 - 基準角度位置生成手段は、右第2アームの先端に固定された右先端歯車および左第2アームの先端に固定された左先端歯車と、上部結合軸に対して回転可能に取り付けられた円板と、該円板に回転可能に取り付けられ右先端歯車と係合する右係合歯車および左先端歯車と係合する左係合歯車とを具備し、右先端歯車と左先端歯車とを互いに係合せしめてする、前記円板を姿勢一定に保持してなり、該姿勢一定に保持された円板に基準角度位置が設定される、ことを特徴とする請求項3に記載の遠隔操縦装置。
- 基準角度位置生成手段は、右第2アームの先端および左第2アームの先端から延長された互いに等長の右第1延長部および左第1延長部と、基部が右第1延長部と左第1延長部のそれぞれの先端にリンク連結され、先端部が先端軸を介して互いにリンク連結されている、右第2延長部と左第2延長部と、に対して回転可能に取り付けられた円板と、該円板に固定され前記先端軸が係合する長穴と、を具備し、前記円板を姿勢一定に保持してなり、該姿勢一定に保持された円板に基準角度位置が設定される、ことを特徴とする請求項2に記載の遠隔操縦装置。
- 指従動リンク機構は、2つの連結軸で連結された3つのリンク片を具備し、連結された3つのリンク片の一端が上部メカボックスに固定された第1固定部に回動自在に連結され、他端が上部メカボックスに固定された第2固定部に取り付けられたクランクアームの先端に回動自在に取り付けられ、第1固定部が指のMP関節部に、第1固定部に回動自在に連結されているリンク片の反第1固定部側の端部が指のPIP関節部に合うようにリンク片の長さが選択され、
クランクアームが取り付けられている回転軸は第2固定部を介して角度検出手段に連結されていて、検出されたアームの角度位置にもとづき、指の開閉を検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操縦装置。 - 指従動リンク機構は、指の開き側と閉じ側の動きに追従可能な指開閉追従手段を含む、ことを特徴とする請求項6に記載の遠隔操縦装置。
- 指開閉追従手段は、前記3つのリンク片のうちの中間のリンク片を指の末節骨、中節骨部分に密着せしめる密着手段である、ことを特徴とする請求項7に記載の遠隔操縦装置。
- 指開閉追従手段は、前記第1固定部および第2固定部に設けられ3つのリンク片の一端と他端に付勢力を与える一対の付勢手段である、ことを特徴とする請求項7に記載の遠隔操縦装置。
- 右第1アーム角度位置検出手段の検出した右第1アーム角度位置と、左第1アーム角度位置検出手段の検出した左第1アーム角度位置とにもとづき、オペレータの手先のヨー変移、ピッチ変移を検出し、上部メカボックス角度位置検出手段の検出した上部メカボックス角度位置にもとづきオペレータの手先のロール変移を検出する、ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の遠隔操縦装置。
- ロボットが反力を受けたときにその反力に応じた力覚をオペレータに与えるために駆動装置を備える、ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の遠隔操縦装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011189163A JP5916320B2 (ja) | 2011-08-31 | 2011-08-31 | 遠隔操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011189163A JP5916320B2 (ja) | 2011-08-31 | 2011-08-31 | 遠隔操縦装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013049121A true JP2013049121A (ja) | 2013-03-14 |
JP5916320B2 JP5916320B2 (ja) | 2016-05-11 |
Family
ID=48011629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011189163A Active JP5916320B2 (ja) | 2011-08-31 | 2011-08-31 | 遠隔操縦装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5916320B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103331746A (zh) * | 2013-07-04 | 2013-10-02 | 北京航空航天大学 | 一种具有冗余自由度的穿戴式六维力觉交互装置 |
CN103750979A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-30 | 安阳工学院 | 一种手腕手指康复训练器 |
CN103761996A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-04-30 | 中广核检测技术有限公司 | 基于虚拟现实技术的无损检测机器人智能检测方法 |
CN104786205A (zh) * | 2015-03-24 | 2015-07-22 | 中国核电工程有限公司 | 主从机械手主动操作模拟装置 |
WO2016111134A1 (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-14 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム |
CN105832419A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-08-10 | 济南创泽生物医药科技有限公司 | 一种微操精准手术机器人 |
WO2017014301A1 (ja) * | 2015-07-23 | 2017-01-26 | オリンパス株式会社 | 入力機構及び医療システム |
CN107553485A (zh) * | 2017-07-13 | 2018-01-09 | 西北工业大学 | 一种人机交互过程中动态虚拟夹具的生成方法 |
CN108992171A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-14 | 浙江理工大学 | 一种三自由度远中心并联微创手术机器人 |
CN109434870A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-03-08 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种用于机器人带电作业的虚拟现实操作系统 |
JP2019518526A (ja) * | 2016-06-03 | 2019-07-04 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット手術システム用制御アームアセンブリ |
CN110436182A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-11-12 | 珠海格力智能装备有限公司 | 控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器 |
US10932875B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-03-02 | Olympus Corporation | Manipulator, medical system, and medical system control method |
WO2021117473A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操縦装置 |
JP2021118852A (ja) * | 2013-03-15 | 2021-08-12 | ストライカー・コーポレイション | 外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ |
CN114098982A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-03-01 | 燕山大学 | 刚柔软并联操作手操控机构 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59156696A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-05 | 新明和工業株式会社 | トーチ保持装置 |
JP2003145455A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | マスタアーム用手首機構 |
JP2005103741A (ja) * | 2003-10-02 | 2005-04-21 | Hitachi Ltd | 操作入力装置および遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 |
JP2009524498A (ja) * | 2006-01-25 | 2009-07-02 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2009274200A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nagoya Institute Of Technology | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
-
2011
- 2011-08-31 JP JP2011189163A patent/JP5916320B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59156696A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-05 | 新明和工業株式会社 | トーチ保持装置 |
JP2003145455A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | マスタアーム用手首機構 |
JP2005103741A (ja) * | 2003-10-02 | 2005-04-21 | Hitachi Ltd | 操作入力装置および遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 |
JP2009524498A (ja) * | 2006-01-25 | 2009-07-02 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | 内視鏡カメラのための5棒球面リンク機構を備えるセンターロボットアーム |
JP2009274200A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nagoya Institute Of Technology | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021118852A (ja) * | 2013-03-15 | 2021-08-12 | ストライカー・コーポレイション | 外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ |
US11812984B2 (en) | 2013-03-15 | 2023-11-14 | Stryker Corporation | End effector of a surgical robotic manipulator including a grip sensing mechanism for manual operation of the end effector |
JP7110432B2 (ja) | 2013-03-15 | 2022-08-01 | ストライカー・コーポレイション | 外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ |
CN103331746A (zh) * | 2013-07-04 | 2013-10-02 | 北京航空航天大学 | 一种具有冗余自由度的穿戴式六维力觉交互装置 |
CN103761996A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-04-30 | 中广核检测技术有限公司 | 基于虚拟现实技术的无损检测机器人智能检测方法 |
CN103750979A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-30 | 安阳工学院 | 一种手腕手指康复训练器 |
CN106794048A (zh) * | 2015-01-06 | 2017-05-31 | 奥林巴斯株式会社 | 操作输入装置和医疗用机械手系统 |
CN106794048B (zh) * | 2015-01-06 | 2019-10-22 | 奥林巴斯株式会社 | 操作输入装置和医疗用机械手系统 |
JP6064095B2 (ja) * | 2015-01-06 | 2017-01-18 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム |
US10098706B2 (en) | 2015-01-06 | 2018-10-16 | Olympus Corporation | Operation input device and medical manipulator system |
WO2016111134A1 (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-14 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム |
CN104786205A (zh) * | 2015-03-24 | 2015-07-22 | 中国核电工程有限公司 | 主从机械手主动操作模拟装置 |
WO2017014301A1 (ja) * | 2015-07-23 | 2017-01-26 | オリンパス株式会社 | 入力機構及び医療システム |
JP6189003B2 (ja) * | 2015-07-23 | 2017-08-30 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
JPWO2017014301A1 (ja) * | 2015-07-23 | 2017-09-07 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
US10932875B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-03-02 | Olympus Corporation | Manipulator, medical system, and medical system control method |
CN105832419A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-08-10 | 济南创泽生物医药科技有限公司 | 一种微操精准手术机器人 |
JP2019518526A (ja) * | 2016-06-03 | 2019-07-04 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット手術システム用制御アームアセンブリ |
CN107553485A (zh) * | 2017-07-13 | 2018-01-09 | 西北工业大学 | 一种人机交互过程中动态虚拟夹具的生成方法 |
CN108992171B (zh) * | 2018-08-07 | 2023-11-21 | 浙江理工大学 | 一种三自由度远中心并联微创手术机器人 |
CN108992171A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-14 | 浙江理工大学 | 一种三自由度远中心并联微创手术机器人 |
CN109434870A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-03-08 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种用于机器人带电作业的虚拟现实操作系统 |
CN110436182A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-11-12 | 珠海格力智能装备有限公司 | 控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器 |
CN114786887A (zh) * | 2019-12-13 | 2022-07-22 | 川崎重工业株式会社 | 遥控装置 |
WO2021117473A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操縦装置 |
EP4074475A4 (en) * | 2019-12-13 | 2023-12-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | REMOTE CONTROL DEVICE |
JP7420543B2 (ja) | 2019-12-13 | 2024-01-23 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操縦装置 |
CN114786887B (zh) * | 2019-12-13 | 2024-03-08 | 川崎重工业株式会社 | 遥控装置 |
CN114098982A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-03-01 | 燕山大学 | 刚柔软并联操作手操控机构 |
CN114098982B (zh) * | 2021-11-25 | 2023-07-25 | 燕山大学 | 刚柔软并联操作手操控机构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5916320B2 (ja) | 2016-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5916320B2 (ja) | 遠隔操縦装置 | |
US10071485B2 (en) | Hand controller device | |
JP3888689B2 (ja) | 並列型ハプティックジョイスティックシステム | |
EP3481599B1 (en) | Parallel link device, industrial robot, and haptic presentation device | |
US6396232B2 (en) | Haptic pointing devices | |
EP1876505B1 (en) | Haptic device gravity compensation | |
US8371187B2 (en) | Spherical linkage and force feedback controls | |
US20060106369A1 (en) | Haptic interface for force reflection in manipulation tasks | |
WO2012127404A2 (en) | Ergonomic handle for haptic devices | |
Park et al. | A dual-cable hand exoskeleton system for virtual reality | |
JP4877937B2 (ja) | 触覚インターフェイス | |
EP1629949B1 (en) | Haptic interface device | |
TW201731647A (zh) | 握持機器人及機器人手部的控制方法 | |
Wisanuvej et al. | Master manipulator designed for highly articulated robotic instruments in single access surgery | |
Falck et al. | DE VITO: A dual-arm, high degree-of-freedom, lightweight, inexpensive, passive upper-limb exoskeleton for robot teleoperation | |
JP5904744B2 (ja) | 肘掛型遠隔操縦装置 | |
Ishii et al. | Design and control of a robotic forceps manipulator with screw-drive bending mechanism and extension of its motion space | |
US20200297447A1 (en) | A device for sensing the pose and motion of a human's arm-hand | |
WO2020209165A1 (ja) | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 | |
KR20210076300A (ko) | 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 | |
Ye et al. | A novel four-degree-of-freedom versus a conventional foot interface for controlling a robotic assistive arm | |
JP6982289B2 (ja) | ハンドロボット及びハンドロボットの制御方法 | |
WO2023210769A1 (ja) | 入力ユニット、入力装置、およびシステム | |
WO2023149482A1 (ja) | 操作者の動作を検出するための装置およびシステム | |
JP2009289179A (ja) | 力触覚提示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140829 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20140903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140903 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150714 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150826 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20150820 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20150925 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20150925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151022 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160308 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160405 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5916320 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |