JP2009274200A - 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、エンドエフェクタの運動を駆動手段の動力によりマニピュレータの回転中心回りの3自由度の回転運動に変換するリンク機構と、を備えるパラレルリンク機構を用いる。本発明では、マニピュレータの回転中心を機構が介在できない仮想点に設定可能なため、例えば人体の関節等にマニピュレータの回転中心を設定することが可能である。
【選択図】図2
Description
本発明では、力覚提示装置にパラレルリンク機構を応用してマニピュレータを構成している。ここで、「パラレルリンク機構」とは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタとを、複数のリンク機構により支持する機構の呼称である。従来のパラレルリンク機構を用いた力覚提示マニピュレータには、特許文献1、特許文献2、非特許文献1、及び、非特許文献2のようなものが知られている。
本発明の一態様は、直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)を有する基準座標に固定したマニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、3つの駆動手段と、マニピュレータのベースとエンドエフェクタとを支持するリンク機構と、を備える。
2 コントロール部
3 操作対象
10 ベース部
11 ベース
12 第1駆動手段(第1軸)
13 第2駆動手段(第6軸、γ軸)
20 リンク機構
21 第1リンク
22 関節軸(第2軸)
23 第2リンク
24 関節軸(第3軸)
25 第3リンク
26 関節軸(第4軸、α軸)
27 第4リンク
28 第5リンク
29 第3駆動手段(第5軸、β軸)
30 エンドエフェクタ部
31 グリップ
32 操作装置
33 第4駆動手段
34 把持片 34a、34b
Claims (4)
- 駆動手段によって駆動される多自由度の力覚提示マニピュレータであり、直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)を有する基準座標に固定したマニピュレータのベースに対して、エンドエフェクタが、基準座標の原点О回りに少なくとも3自由度の回転運動を行い、駆動手段の動力が、リンク機構によって、基準座標の原点О回りの回転運動に変換されることを特徴とする多自由度力覚提示マニピュレータ。
- 駆動手段によって駆動される多自由度の力覚提示マニピュレータであり、直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸)を有する基準座標に固定したマニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、エンドエフェクタを支持するリンク機構と、を備えることを特徴とする多自由度力覚提示マニピュレータ。
- リンク機構は、マニピュレータのベースに回転自在に連結した第1リンクと、第1リンクと回転自在で連結した第2リンクと、第2リンクと回転自在に連結した第3リンクと、第3リンクに固定したエンドエフェクタと、第3リンクと回転自在に連結した第4リンクと、第4リンクと回転自在に連結した第5リンクと、第1リンクに回転運動を与える第1駆動手段と、マニピュレータのベースに固定し、マニピュレータのベースに回転自在で連結した第5リンクに回転運動を与える第2駆動手段と、第1リンク又は第5リンクに固定し、第2リンク又は第4リンクの少なくともどちらか一方に回転運動を与える第3駆動手段と、から構成され、マニピュレータのベースと、リンク機構と、エンドエフェクタと、によって機構が閉ループをなし、リンク機構を構成するすべての回転軸が一点で交わり、その交点(マニピュレータの回転中心)が基準座標の原点Оと一致することを特徴とする請求項2記載の多自由度力覚提示マニピュレータ。
- マニピュレータの回転中心を、機構の実体のない仮想点となるようリンク機構を構成することで、力覚提示マニピュレータの操作時に、マニピュレータの回転中心と、操作者の関節とが一致することで良好な操作性と力覚提示を可能とすることを特徴とする請求項3記載の多自由度力覚提示マニピュレータ。
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