JPH01140978A - 産業用ロボツトのテイーチング装置 - Google Patents
産業用ロボツトのテイーチング装置Info
- Publication number
- JPH01140978A JPH01140978A JP29892587A JP29892587A JPH01140978A JP H01140978 A JPH01140978 A JP H01140978A JP 29892587 A JP29892587 A JP 29892587A JP 29892587 A JP29892587 A JP 29892587A JP H01140978 A JPH01140978 A JP H01140978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pitch
- roll
- yaw
- gripping part
- electric signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 239000010081 sangu Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＲＯＬＬ、 ＰＩＴＣＨ，ＹＡ匈の３軸の自由
度を持つ産業用ロボットのティーチング装置に関するも
のである。
度を持つ産業用ロボットのティーチング装置に関するも
のである。
従来、産業用ロボットのティーチング装置として、第１
図に示すようなボタンキー１を用いたものと、第２図に
示すようなジョイスティック２を用いたものとが一般に
使用されている。
図に示すようなボタンキー１を用いたものと、第２図に
示すようなジョイスティック２を用いたものとが一般に
使用されている。
ところが、これらのティーチング装置を使って、例えば
第３図に示すように、産業用ロボット３の手首部に取付
けたハンド４等にワーク５を持たせ、ベルトサングー６
等で研磨作業を行う場合のティーチング作業を行うよう
な時、ワーク５の接触面を多様に変化させる必要がある
ため、教示に多くの時間を要した。
第３図に示すように、産業用ロボット３の手首部に取付
けたハンド４等にワーク５を持たせ、ベルトサングー６
等で研磨作業を行う場合のティーチング作業を行うよう
な時、ワーク５の接触面を多様に変化させる必要がある
ため、教示に多くの時間を要した。
即ち、ワーク５の動きを第４図に示すようにワーク５の
中心等を回転中心にして回転動作を行なわせる必要があ
り、回転動作の基準は任意に定められた座標軸回りとな
るので、ボタンキー式のものでは作業者が回転軸キーを
対応付けてワークの回転動作を教示しようとするときに
、作業者の意図とキー操作のイメージが合わず教示に多
くの時間を必要とした。
中心等を回転中心にして回転動作を行なわせる必要があ
り、回転動作の基準は任意に定められた座標軸回りとな
るので、ボタンキー式のものでは作業者が回転軸キーを
対応付けてワークの回転動作を教示しようとするときに
、作業者の意図とキー操作のイメージが合わず教示に多
くの時間を必要とした。
また、ジョイスティック式のものは、基本的には２軸の
回転軸しか定義できないので更にスティックの回転を１
軸として追加して３軸の回転軸を定義しようとしても、
ボタンキー式と同様、スティックの動きとワーク回転動
作が作業者のイメージに合わないため教示に多くの時間
を要した。
回転軸しか定義できないので更にスティックの回転を１
軸として追加して３軸の回転軸を定義しようとしても、
ボタンキー式と同様、スティックの動きとワーク回転動
作が作業者のイメージに合わないため教示に多くの時間
を要した。
そこで本発明は恰もワークを手で持って被研磨面をベル
トサンダーに接触させるような動きを教示することがで
きる機構を持ったティーチング装置を提供しようとする
ものである。
トサンダーに接触させるような動きを教示することがで
きる機構を持ったティーチング装置を提供しようとする
ものである。
本発明は上記の問題点を解決するためになされたもので
、本体にヨー動作体を設け、そのヨー動作体にロール動
作体を設け、さらにロール動作体にピッチ動作用把持部
をそれぞれの回転動作軸が直交するように設け、且つ前
記ヨー動作体とロール動作体とピッチ動作用把持部とに
夫々電気信号変換器を連繋せしめたものである。
、本体にヨー動作体を設け、そのヨー動作体にロール動
作体を設け、さらにロール動作体にピッチ動作用把持部
をそれぞれの回転動作軸が直交するように設け、且つ前
記ヨー動作体とロール動作体とピッチ動作用把持部とに
夫々電気信号変換器を連繋せしめたものである。
このような構造とすると、前記ピッチ動作用把持部を回
転中心とする３次元空間の回転動作が可能となり、ピッ
チ動作用把持部の回転動作とワークの回転動作は等しく
なり、作業者がワークを回転させようとする場合ボタン
キー式のものやジョイスティック式のもののように回転
方向を意識した操作を必要とせず人間工学的に自然な無
理のない教示が出来る。
転中心とする３次元空間の回転動作が可能となり、ピッ
チ動作用把持部の回転動作とワークの回転動作は等しく
なり、作業者がワークを回転させようとする場合ボタン
キー式のものやジョイスティック式のもののように回転
方向を意識した操作を必要とせず人間工学的に自然な無
理のない教示が出来る。
第５図は本発明の一実施例の平面図、第６図は正面図、
第７図は斜視図で、９は本体１０に回転自在に設けたヨ
ー動作体、８はヨー動作体に回転自在に設けたロール動
作体、７はロール動作体に回転自在に設けたピッチ動作
用把持部である。
第７図は斜視図で、９は本体１０に回転自在に設けたヨ
ー動作体、８はヨー動作体に回転自在に設けたロール動
作体、７はロール動作体に回転自在に設けたピッチ動作
用把持部である。
しかして、前記ヨー動作体９とロール動作体８とピッチ
動作用把持部７は夫々本体１２と電気信号変換器に連繋
されている。
動作用把持部７は夫々本体１２と電気信号変換器に連繋
されている。
以上のように、ヨー動作体９とロール動作体８とピッチ
動作用把持部７は夫々電気信号変換器に連繋されている
のでピッチ動作用把持部７を握って回転中心０を中心と
して回転させることにより、装置のＲＯＬＬ、 ＰＩＴ
ＣＨ，ＹＡ−の変化量をアナログあるいはディジタル量
でロボットコントローラへ動きを電気信号で伝達する。
動作用把持部７は夫々電気信号変換器に連繋されている
のでピッチ動作用把持部７を握って回転中心０を中心と
して回転させることにより、装置のＲＯＬＬ、 ＰＩＴ
ＣＨ，ＹＡ−の変化量をアナログあるいはディジタル量
でロボットコントローラへ動きを電気信号で伝達する。
そして、ロボットコントローラは従来と同様、その電気
信号を任意の座標軸の回転動作に変換し、ワーク５をピ
ッチ動作用把持部７と同様な方向に回転動作させること
になる。
信号を任意の座標軸の回転動作に変換し、ワーク５をピ
ッチ動作用把持部７と同様な方向に回転動作させること
になる。
以上の本発明にかかるティーチング装置は、ピッチ動作
用把持部７を握って手と腕でピッチ動作用把持部７、ロ
ール動作体８及びヨー動作体９を回転中心Ｏを中心とし
て回転操作することにより、作業者は方向等を意識せず
に自分自身の意図するイメージに合った動きをワークに
与え乍らロボットに教示することが可能となる。
用把持部７を握って手と腕でピッチ動作用把持部７、ロ
ール動作体８及びヨー動作体９を回転中心Ｏを中心とし
て回転操作することにより、作業者は方向等を意識せず
に自分自身の意図するイメージに合った動きをワークに
与え乍らロボットに教示することが可能となる。
従って、複雑なワークの教示に費やす時間を短縮するこ
とができ、作業効率の向上に貢献することができる。
とができ、作業効率の向上に貢献することができる。
第１図は従来のボタンキー式ティーチング装置の平面図
と３軸動作の方向を示す図、第２図は従来のジョイステ
ィック式ティーチング装置の平面図と３軸動作方向を示
す図、第３図はロボットと°ベルトサングーでワークを
研磨する場合の説明図、第４図はその場合のワークを動
かす方向を示す図、第５図は本発明実施例の平面図、第
６図は同正面図、第７図は同斜視図である。 １・・・ボタンキー ２・・・ジョイスティック ３・・・産業用ロボット ４・・・ハンド ５・・・ワーク ６・・・ベルトサンダー ７・・・ピッチ動作用把持部 ８・・・ロール動作体 ９・・・ヨー動作体 １０・・・本体
と３軸動作の方向を示す図、第２図は従来のジョイステ
ィック式ティーチング装置の平面図と３軸動作方向を示
す図、第３図はロボットと°ベルトサングーでワークを
研磨する場合の説明図、第４図はその場合のワークを動
かす方向を示す図、第５図は本発明実施例の平面図、第
６図は同正面図、第７図は同斜視図である。 １・・・ボタンキー ２・・・ジョイスティック ３・・・産業用ロボット ４・・・ハンド ５・・・ワーク ６・・・ベルトサンダー ７・・・ピッチ動作用把持部 ８・・・ロール動作体 ９・・・ヨー動作体 １０・・・本体
Claims (1)
- 本体にヨー動作体を設け、そのヨー動作体にロール動作
体を設け、さらにロール動作体にピッチ動作用把持部を
それぞれの回転動作軸が直交するように設け、且つ前記
ヨー動作体とロール動作体とピッチ動作用把持部とに夫
々電気信号変換器を連繋せしめたことを特徴とする産業
用ロボットのティーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29892587A JPH01140978A (ja) | 1987-11-28 | 1987-11-28 | 産業用ロボツトのテイーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29892587A JPH01140978A (ja) | 1987-11-28 | 1987-11-28 | 産業用ロボツトのテイーチング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01140978A true JPH01140978A (ja) | 1989-06-02 |
Family
ID=17865960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29892587A Pending JPH01140978A (ja) | 1987-11-28 | 1987-11-28 | 産業用ロボツトのテイーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01140978A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0857783A (ja) * | 1994-08-23 | 1996-03-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 操作装置 |
| JP2009274200A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nagoya Institute Of Technology | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
-
1987
- 1987-11-28 JP JP29892587A patent/JPH01140978A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0857783A (ja) * | 1994-08-23 | 1996-03-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 操作装置 |
| JP2009274200A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Nagoya Institute Of Technology | 一点の回転中心を有する力覚提示マニピュレータ |
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