JPH06246447A - 溶接トーチの姿勢制御装置 - Google Patents
溶接トーチの姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH06246447A JPH06246447A JP4035293A JP4035293A JPH06246447A JP H06246447 A JPH06246447 A JP H06246447A JP 4035293 A JP4035293 A JP 4035293A JP 4035293 A JP4035293 A JP 4035293A JP H06246447 A JPH06246447 A JP H06246447A
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- Japan
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- welding torch
- welding
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 アーク位置26の上方に回転アクチュエータ１
や平行リンク機構13，21が位置し、平板の溶接は交差す
ることなく行える。回転アクチュエータ１を正逆駆動さ
せることで第１平行リンク機構13の作動リンク４を正逆
に回動し得、従動リンク６を支軸５の回りに同方向に回
動させ得る。従動リンク６の回動により、第２平行リン
ク機構21によって溶接トーチ25が下方へ移動され、傾斜
角度を順次変化させることで、アーク位置26を変化させ
ずに回転角を制御し得る。 【効果】 二組の平行リンク機構を組み合わせたもので
あることから、制御を簡単にでき、全体をコンパクトに
形成でき、回転アクチュエータや両平行リンク機構はア
ーク位置の上方に位置できて曲がり溶接や平板溶接に係
わらず溶接は常に好適に行え、チェーンなどがないため
常に高い精度の溶接を行える。
や平行リンク機構13，21が位置し、平板の溶接は交差す
ることなく行える。回転アクチュエータ１を正逆駆動さ
せることで第１平行リンク機構13の作動リンク４を正逆
に回動し得、従動リンク６を支軸５の回りに同方向に回
動させ得る。従動リンク６の回動により、第２平行リン
ク機構21によって溶接トーチ25が下方へ移動され、傾斜
角度を順次変化させることで、アーク位置26を変化させ
ずに回転角を制御し得る。 【効果】 二組の平行リンク機構を組み合わせたもので
あることから、制御を簡単にでき、全体をコンパクトに
形成でき、回転アクチュエータや両平行リンク機構はア
ーク位置の上方に位置できて曲がり溶接や平板溶接に係
わらず溶接は常に好適に行え、チェーンなどがないため
常に高い精度の溶接を行える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばコルゲート板
のコルゲーション部や鋼管の外周などの曲がり溶接線
を、トーチを回転させながら溶接するのに利用される溶
接トーチの姿勢制御装置に関するものである。
のコルゲーション部や鋼管の外周などの曲がり溶接線
を、トーチを回転させながら溶接するのに利用される溶
接トーチの姿勢制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、アークの位置を変化させずにトー
チの回転角を制御する構成については種々な提案がなさ
れている。すなわち第１の従来例としては、多関節型の
ロボットを用い、トーチの回転とアークの位置の制御と
を同時に行う構成が提供されている。
チの回転角を制御する構成については種々な提案がなさ
れている。すなわち第１の従来例としては、多関節型の
ロボットを用い、トーチの回転とアークの位置の制御と
を同時に行う構成が提供されている。
【０００３】また第２の従来例として、図３に示すよう
に、モータ（回転アクチュエータ）30の回転軸31にＬ字
状の腕杆32を設けるとともに、この腕杆32の遊端側に支
持部33を介してトーチ34を取り付け、そしてモータ30の
回転軸心35を、アーク位置36に合わせる構成がある。こ
の第２の従来例によると、モータ30の正逆駆動で腕杆32
を回転軸心35の回りに正逆に回動させることによって、
アーク位置36を変化させずにトーチ34の回転角を制御し
得る。
に、モータ（回転アクチュエータ）30の回転軸31にＬ字
状の腕杆32を設けるとともに、この腕杆32の遊端側に支
持部33を介してトーチ34を取り付け、そしてモータ30の
回転軸心35を、アーク位置36に合わせる構成がある。こ
の第２の従来例によると、モータ30の正逆駆動で腕杆32
を回転軸心35の回りに正逆に回動させることによって、
アーク位置36を変化させずにトーチ34の回転角を制御し
得る。
【０００４】さらに第３の従来例として、図４に示すよ
うに、駆動ピニオン40に噛合する円弧歯車（部分歯車）
41を設けるとともに、この円弧歯車41をガイドローラ42
により支持して回転中心（円弧中心）43の回りに正逆に
回動自在に構成している。そして円弧歯車41に、この円
弧歯車41側に設けたガイド部（またはガイドローラ）44
に案内されて回転中心43の回りに正逆に回動自在なブラ
ケット45を設けるとともに、このブラケット45に回転中
心43に向かうトーチ46を設けている。そして円弧歯車41
の左右両端にスプロケット47を取り付けるとともに、こ
れらスプロケット47に外側から巻回される一対のチェー
ン48を設け、これらチェーン48の一端を固定部49に連結
するとともに、他端をブラケット45に連結している。
うに、駆動ピニオン40に噛合する円弧歯車（部分歯車）
41を設けるとともに、この円弧歯車41をガイドローラ42
により支持して回転中心（円弧中心）43の回りに正逆に
回動自在に構成している。そして円弧歯車41に、この円
弧歯車41側に設けたガイド部（またはガイドローラ）44
に案内されて回転中心43の回りに正逆に回動自在なブラ
ケット45を設けるとともに、このブラケット45に回転中
心43に向かうトーチ46を設けている。そして円弧歯車41
の左右両端にスプロケット47を取り付けるとともに、こ
れらスプロケット47に外側から巻回される一対のチェー
ン48を設け、これらチェーン48の一端を固定部49に連結
するとともに、他端をブラケット45に連結している。
【０００５】この第３の従来例によると、駆動ピニオン
40の正逆駆動により円弧歯車41を回転中心43の回りに正
逆に回動させることで、スプロケット47に案内されるチ
ェーン48を介してブラケット45を同方向に倍に回動させ
得、以てアーク位置50を変化させずにトーチ46の回転角
を制御し得る。
40の正逆駆動により円弧歯車41を回転中心43の回りに正
逆に回動させることで、スプロケット47に案内されるチ
ェーン48を介してブラケット45を同方向に倍に回動させ
得、以てアーク位置50を変化させずにトーチ46の回転角
を制御し得る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記した第１の従来例
によると、多関節型のロボットを用いることで制御が複
雑になり、かつ装置も大きいものになる。また第２の従
来例によると、モータ30の回転軸心35とアーク位置36を
合わせた構成であることから、平板を溶接する場合にモ
ータ30と平板とが交差することになり、縁部のみなどの
特殊な場合を除いて平板の溶接は行えない。さらに第３
の従来例によると、円弧歯車41とブラケット45とがダブ
ルで各別に回動することと、チェーン48の伸びなどによ
って高い精度は期待できない。
によると、多関節型のロボットを用いることで制御が複
雑になり、かつ装置も大きいものになる。また第２の従
来例によると、モータ30の回転軸心35とアーク位置36を
合わせた構成であることから、平板を溶接する場合にモ
ータ30と平板とが交差することになり、縁部のみなどの
特殊な場合を除いて平板の溶接は行えない。さらに第３
の従来例によると、円弧歯車41とブラケット45とがダブ
ルで各別に回動することと、チェーン48の伸びなどによ
って高い精度は期待できない。
【０００７】本発明の目的とするところは、制御は簡単
で、かつ全体をコンパクトに形成し得、しかも曲がり溶
接や平板溶接に係わらず、常に高い精度の溶接を行える
溶接トーチの姿勢制御装置を提供する点にある。
で、かつ全体をコンパクトに形成し得、しかも曲がり溶
接や平板溶接に係わらず、常に高い精度の溶接を行える
溶接トーチの姿勢制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明の溶接トーチの姿勢制御装置は、回転アクチュエー
タに作動リンクが連動する第１平行リンク機構と、この
第１平行リンク機構の従動リンクを作動リンク部として
兼用するとともに溶接トーチを従動リンク部とした第２
平行リンク機構とを設け、前記第１平行リンク機構の従
動リンクは、その基部が支軸に回動自在に連結されると
ともに、この支軸の真下を前記溶接トーチによるアーク
位置としている。
発明の溶接トーチの姿勢制御装置は、回転アクチュエー
タに作動リンクが連動する第１平行リンク機構と、この
第１平行リンク機構の従動リンクを作動リンク部として
兼用するとともに溶接トーチを従動リンク部とした第２
平行リンク機構とを設け、前記第１平行リンク機構の従
動リンクは、その基部が支軸に回動自在に連結されると
ともに、この支軸の真下を前記溶接トーチによるアーク
位置としている。
【０００９】
【作用】かかる本発明の構成によると、溶接トーチを垂
直姿勢とした溶接作業状態においては、アーク位置の上
方に回転アクチュエータや両平行リンク機構が位置する
ことから、平板の溶接は交差することなく行える。
直姿勢とした溶接作業状態においては、アーク位置の上
方に回転アクチュエータや両平行リンク機構が位置する
ことから、平板の溶接は交差することなく行える。
【００１０】そして回転アクチュエータを正逆に駆動さ
せることで、第１平行リンク機構の作動リンクを正逆に
回動し得、平行リンク作用によって従動リンクを支軸の
回りに同方向に回動させ得る。この従動リンクの回動に
より、第２平行リンク機構の平行リンク作用によって溶
接トーチが下方へ移動され、このときの下方移動は、そ
の傾斜角度を順次変化させながら行われ、以てアーク位
置を変化させずに回転角を制御し得る。
せることで、第１平行リンク機構の作動リンクを正逆に
回動し得、平行リンク作用によって従動リンクを支軸の
回りに同方向に回動させ得る。この従動リンクの回動に
より、第２平行リンク機構の平行リンク作用によって溶
接トーチが下方へ移動され、このときの下方移動は、そ
の傾斜角度を順次変化させながら行われ、以てアーク位
置を変化させずに回転角を制御し得る。
【００１１】
【実施例】以下に本発明の一実施例を図１、図２に基づ
いて説明する。１は固定部材２に取り付けたモータ（回
転アクチュエータ）で、その出力軸３には作動リンク４
の基部が連結され、また固定部材２には支軸５を介して
従動リンク６の基部が回動自在に連結されている。両リ
ンク４，６の中間部間には、連結ピン７，８を介して短
尺リンク９が回動自在に連結され、また両リンク４，６
の遊端間には、連結ピン10，11を介して長尺リンク12が
回動自在に連結されている。ここで長尺リンク12は中間
部が連結されている。以上のリンク４，６，９，12など
により第１平行リンク機構13を構成している。
いて説明する。１は固定部材２に取り付けたモータ（回
転アクチュエータ）で、その出力軸３には作動リンク４
の基部が連結され、また固定部材２には支軸５を介して
従動リンク６の基部が回動自在に連結されている。両リ
ンク４，６の中間部間には、連結ピン７，８を介して短
尺リンク９が回動自在に連結され、また両リンク４，６
の遊端間には、連結ピン10，11を介して長尺リンク12が
回動自在に連結されている。ここで長尺リンク12は中間
部が連結されている。以上のリンク４，６，９，12など
により第１平行リンク機構13を構成している。
【００１２】前記従動リンク６の中間二箇所と溶接トー
チ25との間には、連結ピン14，15、16，17を介して一対
の平行リンク18、19が回動自在に連結され、さらに前記
長尺リンク12の延長部遊端が、連結ピン20を介して溶接
トーチ25に回動自在に連結されている。以上のリンク
６，12，18，19などにより第２平行リンク機構21を構成
する。
チ25との間には、連結ピン14，15、16，17を介して一対
の平行リンク18、19が回動自在に連結され、さらに前記
長尺リンク12の延長部遊端が、連結ピン20を介して溶接
トーチ25に回動自在に連結されている。以上のリンク
６，12，18，19などにより第２平行リンク機構21を構成
する。
【００１３】その際に第１平行リンク機構13の従動リン
ク６は第２平行リンク機構21の作動リンク部として兼用
され、また溶接トーチ25は第２平行リンク機構21の従動
リンク部に相当する。そして前記従動リンク６を連結す
る支軸５の真下を前記溶接トーチ25によるアーク位置26
としている。
ク６は第２平行リンク機構21の作動リンク部として兼用
され、また溶接トーチ25は第２平行リンク機構21の従動
リンク部に相当する。そして前記従動リンク６を連結す
る支軸５の真下を前記溶接トーチ25によるアーク位置26
としている。
【００１４】以下、上記構成における溶接作業を説明す
る。図１ならびに図２の実線は、溶接トーチ25を垂直姿
勢とした溶接作業状態を示す。この垂直姿勢において
は、アーク位置26の上方にモータ１や両平行リンク機構
13，21が位置することから、平板の溶接は交差すること
なく行える。
る。図１ならびに図２の実線は、溶接トーチ25を垂直姿
勢とした溶接作業状態を示す。この垂直姿勢において
は、アーク位置26の上方にモータ１や両平行リンク機構
13，21が位置することから、平板の溶接は交差すること
なく行える。
【００１５】そして曲がり溶接線の溶接を行うべく溶接
トーチ25を回転させる場合、モータ１を正逆に駆動させ
る。するとモータ１の正逆駆動力で、第１平行リンク機
構13の作動リンク４が正逆に回動し、短尺リンク９と長
尺リンク12とを介して従動リンク６を、支軸５の回りに
同方向に回動させる。
トーチ25を回転させる場合、モータ１を正逆に駆動させ
る。するとモータ１の正逆駆動力で、第１平行リンク機
構13の作動リンク４が正逆に回動し、短尺リンク９と長
尺リンク12とを介して従動リンク６を、支軸５の回りに
同方向に回動させる。
【００１６】この従動リンク６の回動により、第２平行
リンク機構21の両平行リンク18，19を介して溶接トーチ
25も下方へ移動する。このとき長尺リンク12によって溶
接トーチ25の後部が位置決めされていることから、両平
行リンク18，19を介しての溶接トーチ25の下方移動は、
その傾斜角度を順次変化させながら行われ、以て図２の
仮想線で示すように、アーク位置26を変化させずに回転
角を制御し得る。
リンク機構21の両平行リンク18，19を介して溶接トーチ
25も下方へ移動する。このとき長尺リンク12によって溶
接トーチ25の後部が位置決めされていることから、両平
行リンク18，19を介しての溶接トーチ25の下方移動は、
その傾斜角度を順次変化させながら行われ、以て図２の
仮想線で示すように、アーク位置26を変化させずに回転
角を制御し得る。
【００１７】
【発明の効果】上記構成の本発明によると、二組の平行
リンク機構を組み合わせたものであることから、制御を
簡単にできるとともに、全体をコンパクトに形成でき、
しかも回転アクチュエータや両平行リンク機構はアーク
位置の上方に位置できて、曲がり溶接や平板溶接に係わ
らず溶接は常に好適に行うことができ、さらにチェーン
などがないため常に高い精度の溶接を行うことができ
る。
リンク機構を組み合わせたものであることから、制御を
簡単にできるとともに、全体をコンパクトに形成でき、
しかも回転アクチュエータや両平行リンク機構はアーク
位置の上方に位置できて、曲がり溶接や平板溶接に係わ
らず溶接は常に好適に行うことができ、さらにチェーン
などがないため常に高い精度の溶接を行うことができ
る。
【図１】本発明の一実施例を示し、溶接トーチの姿勢制
御装置の側面図である。
御装置の側面図である。
【図２】同溶接トーチの姿勢制御装置の正面図である。
【図３】従来例を示し、溶接トーチの姿勢制御装置の側
面図である。
面図である。
【図４】別の従来例を示し、溶接トーチの姿勢制御装置
の正面図である。
の正面図である。
１ モータ（回転アクチュエータ） ４ 作動リンク ５ 支軸 ６ 従動リンク ９ 短尺リンク 12 長尺リンク 13 第１平行リンク機構 18 平行リンク 19 平行リンク 21 第２平行リンク機構 25 溶接トーチ 26 アーク溶接
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大野 稔 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 回転アクチュエータに作動リンクが連動
する第１平行リンク機構と、この第１平行リンク機構の
従動リンクを作動リンク部として兼用するとともに溶接
トーチを従動リンク部とした第２平行リンク機構とを設
け、前記第１平行リンク機構の従動リンクは、その基部
が支軸に回動自在に連結されるとともに、この支軸の真
下を前記溶接トーチによるアーク位置としたことを特徴
とする溶接トーチの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4035293A JPH06246447A (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | 溶接トーチの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4035293A JPH06246447A (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | 溶接トーチの姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06246447A true JPH06246447A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=12578245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4035293A Pending JPH06246447A (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | 溶接トーチの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06246447A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100633596B1 (ko) * | 2000-01-13 | 2006-10-11 | 고이께 산소 고교 가부시끼가이샤 | 토치각도 설정장치 |
| KR100891359B1 (ko) * | 2008-09-25 | 2009-04-01 | 김우성 | 절단기의 절단토치 각도조절장치 |
| KR100891357B1 (ko) * | 2008-09-25 | 2009-04-01 | 김우성 | 링크기구를 이용한 변위 장치 |
| KR200465353Y1 (ko) * | 2011-06-18 | 2013-02-22 | (주)로멕스테크놀로지 | 용접위치가 변하지 않으면서 토오치의 각도조절이 가능한 파이프 자동용접장치의 토오치뭉치 |
| CN104308332A (zh) * | 2014-09-01 | 2015-01-28 | 浙江巨霸焊接设备制造有限公司 | 一种数控焊接机械手 |
| CN111673332A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-09-18 | 浙江金华巨能电子科技有限公司 | 一种用于焊枪的角度调节机构 |
-
1993
- 1993-03-02 JP JP4035293A patent/JPH06246447A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100633596B1 (ko) * | 2000-01-13 | 2006-10-11 | 고이께 산소 고교 가부시끼가이샤 | 토치각도 설정장치 |
| KR100891359B1 (ko) * | 2008-09-25 | 2009-04-01 | 김우성 | 절단기의 절단토치 각도조절장치 |
| KR100891357B1 (ko) * | 2008-09-25 | 2009-04-01 | 김우성 | 링크기구를 이용한 변위 장치 |
| KR200465353Y1 (ko) * | 2011-06-18 | 2013-02-22 | (주)로멕스테크놀로지 | 용접위치가 변하지 않으면서 토오치의 각도조절이 가능한 파이프 자동용접장치의 토오치뭉치 |
| CN104308332A (zh) * | 2014-09-01 | 2015-01-28 | 浙江巨霸焊接设备制造有限公司 | 一种数控焊接机械手 |
| CN111673332A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-09-18 | 浙江金华巨能电子科技有限公司 | 一种用于焊枪的角度调节机构 |
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