JPH0332431B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0332431B2 JPH0332431B2 JP59051343A JP5134384A JPH0332431B2 JP H0332431 B2 JPH0332431 B2 JP H0332431B2 JP 59051343 A JP59051343 A JP 59051343A JP 5134384 A JP5134384 A JP 5134384A JP H0332431 B2 JPH0332431 B2 JP H0332431B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- wrist
- bend
- swivel
- stud
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 49
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 40
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はスタツドガンロボツトの手首装置の改
良に係り、特に異なつたスポツト溶接間隔を有す
る被溶接物を、間隔変更可能な二本のスタツドガ
ンで短時間に溶接作業を行なわせることができる
と共に、被溶接物から大きい加圧反力を受ける場
合に、スタツドガンが被溶接物より逃げないよう
にすることができる手首装置に関するものであ
る。これは、例えば、自動車生産工場などで、車
体外板などを工業用ロボツトによりスポツト溶接
する分野で利用されるものである。
良に係り、特に異なつたスポツト溶接間隔を有す
る被溶接物を、間隔変更可能な二本のスタツドガ
ンで短時間に溶接作業を行なわせることができる
と共に、被溶接物から大きい加圧反力を受ける場
合に、スタツドガンが被溶接物より逃げないよう
にすることができる手首装置に関するものであ
る。これは、例えば、自動車生産工場などで、車
体外板などを工業用ロボツトによりスポツト溶接
する分野で利用されるものである。
車体外板などのスポツト溶接では、スタツドガ
ンが被溶接物からの大きな加圧反力を受け得る剛
性の高いフレームを有するマルチプルスポツトウ
エルダーが主流となつている。これは多数のスタ
ツドガンが予め定められた間隔で配置されている
ので、一定間隔のスポツト溶接個所に対して能率
よく溶接を行ない、しかも、加圧反力に対して充
分耐え得る利点がある。しかし、最近のように多
車種の不定型な車体が同一生産ラインで溶接され
るようになると、そのスポツト溶接間隔が種々異
なるので、汎用性が乏しくその作動に柔軟性を欠
くという問題がある。
ンが被溶接物からの大きな加圧反力を受け得る剛
性の高いフレームを有するマルチプルスポツトウ
エルダーが主流となつている。これは多数のスタ
ツドガンが予め定められた間隔で配置されている
ので、一定間隔のスポツト溶接個所に対して能率
よく溶接を行ない、しかも、加圧反力に対して充
分耐え得る利点がある。しかし、最近のように多
車種の不定型な車体が同一生産ラインで溶接され
るようになると、そのスポツト溶接間隔が種々異
なるので、汎用性が乏しくその作動に柔軟性を欠
くという問題がある。
一方、溶接ロボツトに二本のスタツドガンが装
着され、一本のスタツドガンを有する溶接ロボツ
トより迅速に一定間隔のスポツト溶接を行なうこ
とができるものもある。このような溶接ロボツト
では、スタツドガンの間隔変更が不可能であつた
り、また、オン・オフ式で二通りの間隔を得るこ
とができる程度なので、マルチプルスポツトウエ
ルダーと同様に、溶接間隔を任意に変更すること
が不可能であり、その改良が強く要望されてい
る。
着され、一本のスタツドガンを有する溶接ロボツ
トより迅速に一定間隔のスポツト溶接を行なうこ
とができるものもある。このような溶接ロボツト
では、スタツドガンの間隔変更が不可能であつた
り、また、オン・オフ式で二通りの間隔を得るこ
とができる程度なので、マルチプルスポツトウエ
ルダーと同様に、溶接間隔を任意に変更すること
が不可能であり、その改良が強く要望されてい
る。
一方、スタツドガンを有する溶接ロボツトとし
ては、第1図の模式図で示すような構成となつて
いるものがある。略述すると、図示しないアーム
の先端に装着された手首1には、アーム軸線2に
対して曲げ作動を行なうベンド体3と、手首軸4
を同軸状に回転させるスイベル体5などの回転駆
動体が設けられている。
ては、第1図の模式図で示すような構成となつて
いるものがある。略述すると、図示しないアーム
の先端に装着された手首1には、アーム軸線2に
対して曲げ作動を行なうベンド体3と、手首軸4
を同軸状に回転させるスイベル体5などの回転駆
動体が設けられている。
したがつて、アームを適宜伸縮揺動させて手首
1を所望の位置に変位させながら、手首1のベン
ド体3およびスイベル体5を別途駆動して、スタ
ツドガン6の先端を被溶接物7の所定の位置で垂
直に当接させることができる。そして、スタツド
ガン6を手首1およびアームを介して被溶接物7
に圧接し、電線6aを介してスタツドガン6と被
溶接物7および図示しない裏当て電極に電流を流
すと、スポツト溶接を行なうことができる。
1を所望の位置に変位させながら、手首1のベン
ド体3およびスイベル体5を別途駆動して、スタ
ツドガン6の先端を被溶接物7の所定の位置で垂
直に当接させることができる。そして、スタツド
ガン6を手首1およびアームを介して被溶接物7
に圧接し、電線6aを介してスタツドガン6と被
溶接物7および図示しない裏当て電極に電流を流
すと、スポツト溶接を行なうことができる。
このような溶接ロボツトにおいて、スタツドガ
ン6を被溶接物7に加圧する力が小さい場合は問
題ないが、250Kgにも及ぶ大きな力が必要な場合
には、その反力により前述したベンド体3に、そ
のベンド軸線3A回りの大きなトルクが作用し、
スタツドガン6が想像線で示すよう矢印8方向へ
回動する。その結果、スタツドガン6が図示のよ
うに一本でもまた二本であつても、その先端が所
定の溶接個所から逃げ、溶接性能の低下を招くと
いう欠点がある。
ン6を被溶接物7に加圧する力が小さい場合は問
題ないが、250Kgにも及ぶ大きな力が必要な場合
には、その反力により前述したベンド体3に、そ
のベンド軸線3A回りの大きなトルクが作用し、
スタツドガン6が想像線で示すよう矢印8方向へ
回動する。その結果、スタツドガン6が図示のよ
うに一本でもまた二本であつても、その先端が所
定の溶接個所から逃げ、溶接性能の低下を招くと
いう欠点がある。
ところで、実公昭43−28026号公報には、多点
同時溶接装置が開示されている。これは、垂直に
並ぶ複数の溶接用ガンを、水平な連繋杆で一定範
囲内の往復運動機構によつて接続し、シリンダー
などによつてシフトさせると、その都度被溶接物
に対して溶接用ガンの位置を変更することができ
る。したがつて、間隔を異にして存在する被溶接
物に簡単に対応させることができるようになつて
いる。
同時溶接装置が開示されている。これは、垂直に
並ぶ複数の溶接用ガンを、水平な連繋杆で一定範
囲内の往復運動機構によつて接続し、シリンダー
などによつてシフトさせると、その都度被溶接物
に対して溶接用ガンの位置を変更することができ
る。したがつて、間隔を異にして存在する被溶接
物に簡単に対応させることができるようになつて
いる。
しかし、装置が大型化してロボツトの手首に装
着することは容易でなく、マルチプルスポツトウ
エルダー的なものとなつてしまう。すなわち、ベ
ンド体やスイベル体などの回転駆動体が設けられ
ている手首に装着することが困難となる。また、
たとえ、ロボツトの手首に装着することができた
としても、張り出しているシフト用シリンダー
が、被溶接物の他の部位に干渉するなど邪魔にな
ることがあり、溶接部位へ次々移行しながら同一
の被溶接物に対して溶接する場合には、動作上に
障害の生じる問題がある。
着することは容易でなく、マルチプルスポツトウ
エルダー的なものとなつてしまう。すなわち、ベ
ンド体やスイベル体などの回転駆動体が設けられ
ている手首に装着することが困難となる。また、
たとえ、ロボツトの手首に装着することができた
としても、張り出しているシフト用シリンダー
が、被溶接物の他の部位に干渉するなど邪魔にな
ることがあり、溶接部位へ次々移行しながら同一
の被溶接物に対して溶接する場合には、動作上に
障害の生じる問題がある。
本発明は上述の欠点を解消するためになされた
もので、その目的は、手首に装着された二本のス
タツドガンの間隔を任意に変更することができ、
種々のスポツト溶接間隔に対応して迅速に溶接す
ることができること、そして、手首に介在された
回転駆動体の各軸線回りに、被溶接物の加圧反力
によるトルクが作用しないようにして、スタツド
ガンが溶接個所から逃げないようにすることがで
きること、装置が小型化されてロボツトの手首に
おける装着が可能であり、所定の被溶接部位に対
して溶接する際に、被溶接物の他の部位との干渉
が起こらないようにコンパクト化を図ることがで
きること、を実現するスタツトガンロボツトの手
首装置を提供することである。
もので、その目的は、手首に装着された二本のス
タツドガンの間隔を任意に変更することができ、
種々のスポツト溶接間隔に対応して迅速に溶接す
ることができること、そして、手首に介在された
回転駆動体の各軸線回りに、被溶接物の加圧反力
によるトルクが作用しないようにして、スタツド
ガンが溶接個所から逃げないようにすることがで
きること、装置が小型化されてロボツトの手首に
おける装着が可能であり、所定の被溶接部位に対
して溶接する際に、被溶接物の他の部位との干渉
が起こらないようにコンパクト化を図ることがで
きること、を実現するスタツトガンロボツトの手
首装置を提供することである。
本発明は、スタツドガンを用いてスポツト溶接
を行なう産業用ロボツトのアーム先端に手首が形
成され、その手首に、ベンド軸線を中心に曲げ作
動を行なうベンド体が設けられているロボツトの
手首装置に適用される。
を行なう産業用ロボツトのアーム先端に手首が形
成され、その手首に、ベンド軸線を中心に曲げ作
動を行なうベンド体が設けられているロボツトの
手首装置に適用される。
その特徴とするところは、第4図を参照して、
手首10に、アーム軸線11Aに対して同心状の
回転を行なうスイベル体12が設けられ、そのス
イベル体12のスイベル軸線12Aに直交するベ
ンド軸線14Aを中心に曲げ作動を行なうベンド
体14がスイベル軸線12Aの先端部に設けられ
る。上記したスイベル軸線12Aとベンド軸線1
4Aの交点を通り、かつ、ベンド体14の半径方
向外方に伸びる軸線16aに対して同心状の回転
を行なうツイスト体16が設けられ、そのツイス
ト体16に、そのツイスト軸線16Aと一致する
基部軸線18Aを有するガン基部18が設けられ
る。そのガン基部18内に、並列に垂下する二本
のスタツドガン6A,6Bの相互の間隔を変更す
るためのピツチ変更体38が装着され、スポツト
溶接間隔を任意に変更できるようにすると共に、
被溶接物7からスタツドガン6A,6Bに作用す
る加圧反力により、スイベル軸線12A、ベンド
軸線14Aおよびツイスト軸線16A回りのトル
クが発生しないようにしたことである。
手首10に、アーム軸線11Aに対して同心状の
回転を行なうスイベル体12が設けられ、そのス
イベル体12のスイベル軸線12Aに直交するベ
ンド軸線14Aを中心に曲げ作動を行なうベンド
体14がスイベル軸線12Aの先端部に設けられ
る。上記したスイベル軸線12Aとベンド軸線1
4Aの交点を通り、かつ、ベンド体14の半径方
向外方に伸びる軸線16aに対して同心状の回転
を行なうツイスト体16が設けられ、そのツイス
ト体16に、そのツイスト軸線16Aと一致する
基部軸線18Aを有するガン基部18が設けられ
る。そのガン基部18内に、並列に垂下する二本
のスタツドガン6A,6Bの相互の間隔を変更す
るためのピツチ変更体38が装着され、スポツト
溶接間隔を任意に変更できるようにすると共に、
被溶接物7からスタツドガン6A,6Bに作用す
る加圧反力により、スイベル軸線12A、ベンド
軸線14Aおよびツイスト軸線16A回りのトル
クが発生しないようにしたことである。
本発明によれば、被溶接物における種々の溶接
ピツチに対応して、手首に装着された二本のスタ
ツドガンの間隔を任意に変更することができるの
で、ロボツトの溶接機能に柔軟性を持たせること
ができる。また、スポツト溶接時に発生する加圧
反力を、ベンド体のベンド軸線とスイベル体のス
イベル軸線の交点に作用させることができ、その
加圧反力によりそれぞれの回転駆動体の軸線回り
のトルクが発生することはなく、スポツト溶接中
にスタツドガンの先端が被溶接物の溶接個所から
逃げるといつたことが回避され、能率よくかつ正
確にスポツト溶接をすることができる。
ピツチに対応して、手首に装着された二本のスタ
ツドガンの間隔を任意に変更することができるの
で、ロボツトの溶接機能に柔軟性を持たせること
ができる。また、スポツト溶接時に発生する加圧
反力を、ベンド体のベンド軸線とスイベル体のス
イベル軸線の交点に作用させることができ、その
加圧反力によりそれぞれの回転駆動体の軸線回り
のトルクが発生することはなく、スポツト溶接中
にスタツドガンの先端が被溶接物の溶接個所から
逃げるといつたことが回避され、能率よくかつ正
確にスポツト溶接をすることができる。
加えて、スタツトガンが装着された手首全体が
小型化され、ロボツトの手首における装着性も向
上する。ピツチ変更体自体も手首における左右の
張出量が少なく、被溶接物の他の部位との干渉が
起こらず、ロボツトの動作が円滑なものとなる。
小型化され、ロボツトの手首における装着性も向
上する。ピツチ変更体自体も手首における左右の
張出量が少なく、被溶接物の他の部位との干渉が
起こらず、ロボツトの動作が円滑なものとなる。
以下に、本発明をその実施例を示す図面に基づ
いて、詳細に説明する。
いて、詳細に説明する。
ロボツト全体の外形を表わした第2図および手
首の構成を模式的に表わした第3図において、1
0は、スタツドガン6を用いてスポツト溶接を行
なう産業用ロボツトのアーム11の先端に装着さ
れた手首である。12はアーム軸線11Aに対し
て同心状の矢印13方向の回転を行なうスイベル
体、14はスイベル体12のスイベル軸線12A
に直交するベンド軸線14Aを中心にして矢印1
5方向の曲げ作動を行なうベンド体で、スイベル
軸線12Aの先端部に設けられている。
首の構成を模式的に表わした第3図において、1
0は、スタツドガン6を用いてスポツト溶接を行
なう産業用ロボツトのアーム11の先端に装着さ
れた手首である。12はアーム軸線11Aに対し
て同心状の矢印13方向の回転を行なうスイベル
体、14はスイベル体12のスイベル軸線12A
に直交するベンド軸線14Aを中心にして矢印1
5方向の曲げ作動を行なうベンド体で、スイベル
軸線12Aの先端部に設けられている。
16はスイベル軸線12Aとベンド軸線14A
の交点を通り、かつ、ベンド体14の半径方向外
方に伸びる軸線16aに対して同心状の矢印17
方向の回転を行なうツイスト体である。このツイ
スト体16には、そのツイスト軸線16Aの左右
対称位置で平行な二つのスタツドガン6A,6B
がガン基部18を介して装着されている。
の交点を通り、かつ、ベンド体14の半径方向外
方に伸びる軸線16aに対して同心状の矢印17
方向の回転を行なうツイスト体である。このツイ
スト体16には、そのツイスト軸線16Aの左右
対称位置で平行な二つのスタツドガン6A,6B
がガン基部18を介して装着されている。
これらの詳細を、第2図の想像線で示すよう
に、ベンド体14によりスイベル軸線12Aとツ
イスト軸線16Aを一直線状にした状態の断面を
表わした第4図を用いて、以下に説明する。
に、ベンド体14によりスイベル軸線12Aとツ
イスト軸線16Aを一直線状にした状態の断面を
表わした第4図を用いて、以下に説明する。
7はスポツト溶接される被溶接物で、上述の一
方のスタツドガン6Aから他方のスタツドガン6
Bに電流が流され、二個所の溶接が一度に行なわ
れる。回転駆動体である一つのツイスト体16
は、軸線16aと同心状の軸体19に軸承された
ベベルギヤー20、このギヤー20に噛み合い軸
体19と直交して軸承されたベベルギヤー21、
このギヤー21と同軸のスプロケツト22、チエ
ーン23が張架されたスプロケツト24、これと
同軸のベベルギヤー25から構成される。そし
て、ツイスト駆動軸26の回転がベベルギヤー2
7を介して伝達されるようになつている。
方のスタツドガン6Aから他方のスタツドガン6
Bに電流が流され、二個所の溶接が一度に行なわ
れる。回転駆動体である一つのツイスト体16
は、軸線16aと同心状の軸体19に軸承された
ベベルギヤー20、このギヤー20に噛み合い軸
体19と直交して軸承されたベベルギヤー21、
このギヤー21と同軸のスプロケツト22、チエ
ーン23が張架されたスプロケツト24、これと
同軸のベベルギヤー25から構成される。そし
て、ツイスト駆動軸26の回転がベベルギヤー2
7を介して伝達されるようになつている。
また、ベンド体14は、軸体28に直交するよ
う突設された案内体29に軸承されたベンドケー
ス30、これと一体化されているベンド軸31に
設けられたベベルギヤー32から構成される。そ
して、このベンド駆動軸33の回転がベベルギヤ
ー34を介して伝達されるようになつている。
う突設された案内体29に軸承されたベンドケー
ス30、これと一体化されているベンド軸31に
設けられたベベルギヤー32から構成される。そ
して、このベンド駆動軸33の回転がベベルギヤ
ー34を介して伝達されるようになつている。
さらに、スイベル体12は、軸体35内に軸承
されたスイベル駆動軸36とこれに固着された軸
体28から構成され、スイベル駆動軸36の回転
により、軸体35に対して軸対28が回転するよ
うになつている。
されたスイベル駆動軸36とこれに固着された軸
体28から構成され、スイベル駆動軸36の回転
により、軸体35に対して軸対28が回転するよ
うになつている。
38はピツチ変更体で、ガン基部18内に装着
されている二本のスタツドガン6A,6Bの相互
の間隔を、基部軸線18Aを中心にして左右に等
しく変更するためのものである。これは、第5図
の拡大図に示すように、スタツドガン6A,6B
のそれぞれが垂下固着され、かつ、軸39に螺合
して変位するスライド体40A,40B、ガン基
部18内でスタツドガン6に直交して軸承された
前述した軸39を回転させるベベルギヤー41
A,41B、これらに噛み合いガン基部18の中
心に軸承された軸42に固着されたベベルギヤー
43から構成される。
されている二本のスタツドガン6A,6Bの相互
の間隔を、基部軸線18Aを中心にして左右に等
しく変更するためのものである。これは、第5図
の拡大図に示すように、スタツドガン6A,6B
のそれぞれが垂下固着され、かつ、軸39に螺合
して変位するスライド体40A,40B、ガン基
部18内でスタツドガン6に直交して軸承された
前述した軸39を回転させるベベルギヤー41
A,41B、これらに噛み合いガン基部18の中
心に軸承された軸42に固着されたベベルギヤー
43から構成される。
そして、ピツチ変更駆動軸44(第4図参照)
の回転は、ベベルギヤー45、軸体28に軸承さ
れたベベルギヤー46、これと同軸のスプロケツ
ト47、チエーン48が張架されたスプロケツト
49、これと同軸で軸体19に直交して軸承され
たベベルギヤー50、このギヤー50に噛み合い
軸42の上端に固着されたベベルギヤー51など
の変更駆動系を介して伝達されるようになつてい
る。
の回転は、ベベルギヤー45、軸体28に軸承さ
れたベベルギヤー46、これと同軸のスプロケツ
ト47、チエーン48が張架されたスプロケツト
49、これと同軸で軸体19に直交して軸承され
たベベルギヤー50、このギヤー50に噛み合い
軸42の上端に固着されたベベルギヤー51など
の変更駆動系を介して伝達されるようになつてい
る。
このような構成例によれば、次のようにしてピ
ツチ変更体38を作動させ、また、スタツドガン
6の加圧反力による回転駆動体の軸線回りのトル
クの発生を回避して、順次スポツト溶接を行なわ
せることができる。
ツチ変更体38を作動させ、また、スタツドガン
6の加圧反力による回転駆動体の軸線回りのトル
クの発生を回避して、順次スポツト溶接を行なわ
せることができる。
生産ラインに搬送されてきた被溶接物7が所定
の位置に至ると、まず、第2図に示すようにアー
ム11の支承体54が矢印55方向に旋回および
必要に応じて矢印56方向に揺動される。また、
アーム11が矢印57方向に揺動され、手首10
を被溶接物7の所望の位置へ移動する。そこで、
スタツドガン6の先端を溶接個所に当接させるた
め、必要に応じて第4図に示すスイベル体12、
ベンド体14およびツイスト体16を作動させ
る。
の位置に至ると、まず、第2図に示すようにアー
ム11の支承体54が矢印55方向に旋回および
必要に応じて矢印56方向に揺動される。また、
アーム11が矢印57方向に揺動され、手首10
を被溶接物7の所望の位置へ移動する。そこで、
スタツドガン6の先端を溶接個所に当接させるた
め、必要に応じて第4図に示すスイベル体12、
ベンド体14およびツイスト体16を作動させ
る。
このとき、スイベル体12では、図示しない駆
動源からの駆動力がスイベル駆動軸36に伝動さ
れ、これに固着された軸体28が軸体35に対し
て矢印13方向に回転する。また、ベンド対14
では、駆動力がベンド駆動軸33に伝動される
と、これに固着されたベベルギヤー34、ベベル
ギヤー32、ベンド軸31キー、58を介してベ
ンドケース30に伝動され、ベンドケース30と
一体の軸体19がベンド軸線14Aを中心にして
矢印15方向へ回転する。
動源からの駆動力がスイベル駆動軸36に伝動さ
れ、これに固着された軸体28が軸体35に対し
て矢印13方向に回転する。また、ベンド対14
では、駆動力がベンド駆動軸33に伝動される
と、これに固着されたベベルギヤー34、ベベル
ギヤー32、ベンド軸31キー、58を介してベ
ンドケース30に伝動され、ベンドケース30と
一体の軸体19がベンド軸線14Aを中心にして
矢印15方向へ回転する。
ツイスト体16では、駆動力がツイスト駆動軸
26に伝動され、これに固着されたベベルギヤー
27、ベベルギヤー25、スプロケツト24、チ
エーン23、スプロケツト22、ベベルギヤー2
1を介してベベルギヤー20が回転し、このベベ
ルギヤー20と一体化されたガン基部18が回転
される。したがつて、その先端に装着されている
スタツドガン6A,6Bが矢印17方向に回転さ
れ、二本のスタツドガンの配列方向が定められ
る。
26に伝動され、これに固着されたベベルギヤー
27、ベベルギヤー25、スプロケツト24、チ
エーン23、スプロケツト22、ベベルギヤー2
1を介してベベルギヤー20が回転し、このベベ
ルギヤー20と一体化されたガン基部18が回転
される。したがつて、その先端に装着されている
スタツドガン6A,6Bが矢印17方向に回転さ
れ、二本のスタツドガンの配列方向が定められ
る。
なお、一つの被溶接物7の中でスポツト溶接の
ピツチが異なつていたり、搬送されてきた次の被
溶接物におけるスポツト溶接間隔が異なつたりし
ていると、ピツチ変更体38が自動的に予め教示
された通りに動作する。すなわち、ピツチ変更駆
動軸44が回転されると、この駆動力がベベルギ
ヤー45、軸体28に軸承されたベベルギヤー4
6、スプロケツト47、チエーン48、スプロケ
ツト49、これと同軸のベベルギヤー50、軸4
2に一体のベベルギヤー51,43(第5図参
照)が回転され、これにより回転する軸39に螺
合したスライド体40A,40Bが相反対する方
向に移動し、それらに垂下固着されたスタツドガ
ン6A,6Bの間隔が変更される。
ピツチが異なつていたり、搬送されてきた次の被
溶接物におけるスポツト溶接間隔が異なつたりし
ていると、ピツチ変更体38が自動的に予め教示
された通りに動作する。すなわち、ピツチ変更駆
動軸44が回転されると、この駆動力がベベルギ
ヤー45、軸体28に軸承されたベベルギヤー4
6、スプロケツト47、チエーン48、スプロケ
ツト49、これと同軸のベベルギヤー50、軸4
2に一体のベベルギヤー51,43(第5図参
照)が回転され、これにより回転する軸39に螺
合したスライド体40A,40Bが相反対する方
向に移動し、それらに垂下固着されたスタツドガ
ン6A,6Bの間隔が変更される。
被溶接物7の所定の個所におけるスタツドガン
6の圧接が行なわれた後、スタツドガン6Aに接
続されている電線から被溶接物7および他のスタ
ツドガン6Bを介して電流が流され、スポツト溶
接が行なわれる。このとき、被溶接物7からスタ
ツドガン6に作用する加圧反力は、スタツドガン
6が二本であると約500Kgもの力となる。しかし、
その反力がスイベル軸線12Aとベンド軸線14
Aの交点に作用することになり、被溶接物7から
スタツドガン6に作用する加圧反力によつて、手
首10の回転駆動体の各軸線回りのトルクが発生
することはない。したがつて、スタツドガン6が
被溶接物7の溶接個所より逃げるようなことはな
い。
6の圧接が行なわれた後、スタツドガン6Aに接
続されている電線から被溶接物7および他のスタ
ツドガン6Bを介して電流が流され、スポツト溶
接が行なわれる。このとき、被溶接物7からスタ
ツドガン6に作用する加圧反力は、スタツドガン
6が二本であると約500Kgもの力となる。しかし、
その反力がスイベル軸線12Aとベンド軸線14
Aの交点に作用することになり、被溶接物7から
スタツドガン6に作用する加圧反力によつて、手
首10の回転駆動体の各軸線回りのトルクが発生
することはない。したがつて、スタツドガン6が
被溶接物7の溶接個所より逃げるようなことはな
い。
以上詳細に説明したように、被溶接物における
種々の溶接ピツチに対応してスタツドガンの間隔
を変更することができるので、ロボツトの溶接機
能に柔軟性を持たせることができる。また、スポ
ツト溶接時に発生する加圧反力を、ベンド体のベ
ンド軸線とスイベル体のスイベル軸線の交点に作
用させることができる。したがつて、その加圧反
力によりそれぞれの回転駆動体の軸線回りのトル
クが発生することはなく、スポツト溶接中にスタ
ツドガンの先端が被溶接物の溶接個所から逃げる
といつたことは回避され、能率よくかつ正確にス
ポツト溶接をすることができる。
種々の溶接ピツチに対応してスタツドガンの間隔
を変更することができるので、ロボツトの溶接機
能に柔軟性を持たせることができる。また、スポ
ツト溶接時に発生する加圧反力を、ベンド体のベ
ンド軸線とスイベル体のスイベル軸線の交点に作
用させることができる。したがつて、その加圧反
力によりそれぞれの回転駆動体の軸線回りのトル
クが発生することはなく、スポツト溶接中にスタ
ツドガンの先端が被溶接物の溶接個所から逃げる
といつたことは回避され、能率よくかつ正確にス
ポツト溶接をすることができる。
しかも、スタツトガンが装着された手首全体が
小型化され、ロボツトの手首における装着性も向
上する。ピツチ変更体自体も手首において略軸対
称形となつて側方への張り出しもほとんどなく、
所定の被溶接部位に対して溶接する際に、被溶接
物の他の部位との干渉が起こらず、ロボツトの動
作が円滑となり、ピツチ変更体のコンパクト化も
図られる。
小型化され、ロボツトの手首における装着性も向
上する。ピツチ変更体自体も手首において略軸対
称形となつて側方への張り出しもほとんどなく、
所定の被溶接部位に対して溶接する際に、被溶接
物の他の部位との干渉が起こらず、ロボツトの動
作が円滑となり、ピツチ変更体のコンパクト化も
図られる。
第1図は従来のスタツドガンロボツトの手首装
置の模式図、第2図は本発明が適用されるロボツ
トの全体外形図、第3図は本発明の手首装置の模
式図、第4図はスタツドガンロボツトの手首装置
の断面構造図、第5図はピツチ変更体の拡大断面
図である。 6,6A,6B……スタツドガン、7……被溶
接物、10……手首、11……アーム、11A…
…アーム軸線、12……スイベル体、12A……
スイベル軸線、14……ベンド体、14A……ベ
ンド軸線、16a……軸線、16……ツイスト
体、16A……ツイスト軸線、18……ガン基
部、18A……基部軸線、38……ピツチ変更
体。
置の模式図、第2図は本発明が適用されるロボツ
トの全体外形図、第3図は本発明の手首装置の模
式図、第4図はスタツドガンロボツトの手首装置
の断面構造図、第5図はピツチ変更体の拡大断面
図である。 6,6A,6B……スタツドガン、7……被溶
接物、10……手首、11……アーム、11A…
…アーム軸線、12……スイベル体、12A……
スイベル軸線、14……ベンド体、14A……ベ
ンド軸線、16a……軸線、16……ツイスト
体、16A……ツイスト軸線、18……ガン基
部、18A……基部軸線、38……ピツチ変更
体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 スタツドガンを用いてスポツト溶接を行なう
産業用ロボツトのアーム先端に手首が形成され、
その手首に、ベンド軸線を中心に曲げ作動を行な
うベンド体が設けられているロボツトの手首装置
において、 上記手首に、アーム軸線に対して同心状の回転
を行なうスイベル体が設けられ、 そのスイベル体のスイベル軸線に直交するベン
ド軸線を中心に曲げ作動を行なうベンド体がスイ
ベル軸線の先端部に設けられ、 前記スイベル軸線とベンド軸線の交点を通り、
かつ、前記ベンド体の半径方向外方に伸びる軸線
に対して同心状の回転を行なうツイスト体が設け
られ、 そのツイスト体に、そのツイスト軸線と一致す
る基部軸線を有するガン基部が設けられ、 そのガン基部内に、並列に垂下する二本のスタ
ツドガンの相互の間隔を変更するためのピツチ変
更体が装着され、 スポツト溶接間隔を任意に変更できるようにす
ると共に、被溶接物から前記スタツドガンに作用
する加圧反力により、前記スイベル軸線、ベンド
軸線およびツイスト軸線回りのトルクが発生しな
いようにしたことを特徴とするスタツドガンロボ
ツトの手首装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59051343A JPS60196275A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツトガンロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59051343A JPS60196275A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツトガンロボツトの手首装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60196275A JPS60196275A (ja) | 1985-10-04 |
JPH0332431B2 true JPH0332431B2 (ja) | 1991-05-13 |
Family
ID=12884281
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59051343A Granted JPS60196275A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツトガンロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60196275A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5521421B2 (ja) * | 2009-07-21 | 2014-06-11 | スズキ株式会社 | 複式溶接ガン構造体 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4328026Y1 (ja) * | 1965-11-18 | 1968-11-19 |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP59051343A patent/JPS60196275A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4328026Y1 (ja) * | 1965-11-18 | 1968-11-19 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60196275A (ja) | 1985-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4538047A (en) | Method of controlling robotic automatic welding apparatus | |
EP0072624A2 (en) | Mechanical wrist mechanisms | |
US4662815A (en) | Manipulator head assembly | |
JP2006341283A (ja) | アーク溶接用ポジショナ及びアーク溶接ロボットシステム | |
CN101965250A (zh) | 机器人系统 | |
JPH0421654Y2 (ja) | ||
JPH0332431B2 (ja) | ||
CN113385843A (zh) | 自动焊接装置 | |
DE102009043021B3 (de) | Verfahren und eine Anlage zum Anschweißen eines Rohrstutzens an ein rohrförmiges Werkstück | |
CN115194280A (zh) | 一种五轴机器人激光焊接结构 | |
JPH04240085A (ja) | ロボットハンド | |
JPH0283191A (ja) | 産業用ロボット | |
JP7216479B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
JPH06246447A (ja) | 溶接トーチの姿勢制御装置 | |
JP4286437B2 (ja) | 工業用ロボットの手首装置 | |
US5968384A (en) | Process and device for automatically welding pipes | |
JP2715577B2 (ja) | 車体フロアパネルのスポット溶接装置 | |
JPS6327113B2 (ja) | ||
JP2001300726A (ja) | 周方向肉盛溶接方法及び装置 | |
JPH0225588Y2 (ja) | ||
JP2003191184A (ja) | ロボット作業用ワーク位置決め治具 | |
CN215747554U (zh) | 一种车桥自动化点焊一体焊接工作站 | |
JPS63192575A (ja) | スタツドガンロボツトの手首装置 | |
JPH0335501Y2 (ja) | ||
JPS5936392Y2 (ja) | 自動ロ−付用工業用ロボツト |