JPS60196275A - スタツトガンロボツトの手首装置 - Google Patents
スタツトガンロボツトの手首装置Info
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- JPS60196275A JPS60196275A JP59051343A JP5134384A JPS60196275A JP S60196275 A JPS60196275 A JP S60196275A JP 59051343 A JP59051343 A JP 59051343A JP 5134384 A JP5134384 A JP 5134384A JP S60196275 A JPS60196275 A JP S60196275A
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- Japan
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- gun
- wrist
- arm
- stud
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、スタッドガンロボットの手首装置の改良に関
し、特に、異なったスポット溶接間隔を有する被溶接物
を、間隔変更可能な２本のスタソドガンで短時間に溶接
作業を行なわせることができると共に、被溶接物から大
きい加圧反力を受ける場合に、スタッドガンが被溶接物
より逃げないようにすることができる手首装置に関する
もので、例えば、自動屯生産二［場などで車体外板など
を工業用ロボットでスボノ）？８接する分野で利用され
るものである。
し、特に、異なったスポット溶接間隔を有する被溶接物
を、間隔変更可能な２本のスタソドガンで短時間に溶接
作業を行なわせることができると共に、被溶接物から大
きい加圧反力を受ける場合に、スタッドガンが被溶接物
より逃げないようにすることができる手首装置に関する
もので、例えば、自動屯生産二［場などで車体外板など
を工業用ロボットでスボノ）？８接する分野で利用され
るものである。
車体外板などのスポット溶接では、スタッドガンが被溶
接物からの大きな加圧反力を受け得る剛性の高いフレー
ムを有するマルチプルスボノトウェルダが主流となって
いる。これは多数のスタンドガンか予め定められた間隔
て配置されているので、一定間隔のスポット溶接個所に
対して能率良く溶接を行ない、しかも、加圧反力に対し
て充分側え得る利点がある。しかし、最近のように多車
種の不定形な車体が同一生産ラインで溶接されるように
なると、そのスポット溶接間隔が種々異なるので、汎用
性が乏しくその作動に柔軟性を欠くとい・う問題がある
。一方、溶接ロボソ１〜に２本のスタッドガンが装着さ
れ、１本のスタッドガンを有する溶接ロボットより迅速
に一定間隔のスポット溶接を行なうことができるものも
ある。このような溶接ロボットでは、スタッドガンの間
隔変更が不可能であったり、また、ＯＮ、ＯＦＦ式で２
通りの間隔を得ることができる程度なので、マルチプル
スポソトウエルダ−と同様に、溶接間隔を任意に変更す
ることが不可能であり、その改良が強（要望されている
。
接物からの大きな加圧反力を受け得る剛性の高いフレー
ムを有するマルチプルスボノトウェルダが主流となって
いる。これは多数のスタンドガンか予め定められた間隔
て配置されているので、一定間隔のスポット溶接個所に
対して能率良く溶接を行ない、しかも、加圧反力に対し
て充分側え得る利点がある。しかし、最近のように多車
種の不定形な車体が同一生産ラインで溶接されるように
なると、そのスポット溶接間隔が種々異なるので、汎用
性が乏しくその作動に柔軟性を欠くとい・う問題がある
。一方、溶接ロボソ１〜に２本のスタッドガンが装着さ
れ、１本のスタッドガンを有する溶接ロボットより迅速
に一定間隔のスポット溶接を行なうことができるものも
ある。このような溶接ロボットでは、スタッドガンの間
隔変更が不可能であったり、また、ＯＮ、ＯＦＦ式で２
通りの間隔を得ることができる程度なので、マルチプル
スポソトウエルダ−と同様に、溶接間隔を任意に変更す
ることが不可能であり、その改良が強（要望されている
。
ところで、スタッドガンを有する溶接ロボットとしては
、第１図の模式図で示すような構成となっているものが
ある。略述すると、図示しないアームの先端に装着され
た手首１には、アーム軸線２に対して曲げ作動を行なう
ヘント体３と手首軸４を同軸状に回転させるスイヘル体
５などの回転駆動体が設けられている。したがって、ア
ームを適宜伸縮揺動させて手首１を所望の位置に変位さ
せながら、手首１のヘンド体３およびスイヘル体５を別
途駆動して、スタンドカン６の先端を被溶接物７の所定
の位置で垂直に当接させることができる。そして、スタ
ッドガン６を手首１およびアームを介して被溶接物７に
圧接し、電線６ａを介してスタンドガン６と被溶接物７
および図示しない裏当て電極に電流を流すと、スポット
溶接を行なうごとができる。
、第１図の模式図で示すような構成となっているものが
ある。略述すると、図示しないアームの先端に装着され
た手首１には、アーム軸線２に対して曲げ作動を行なう
ヘント体３と手首軸４を同軸状に回転させるスイヘル体
５などの回転駆動体が設けられている。したがって、ア
ームを適宜伸縮揺動させて手首１を所望の位置に変位さ
せながら、手首１のヘンド体３およびスイヘル体５を別
途駆動して、スタンドカン６の先端を被溶接物７の所定
の位置で垂直に当接させることができる。そして、スタ
ッドガン６を手首１およびアームを介して被溶接物７に
圧接し、電線６ａを介してスタンドガン６と被溶接物７
および図示しない裏当て電極に電流を流すと、スポット
溶接を行なうごとができる。
このようなｌ合接ロボットにおいて、スタンドガン６を
被溶接物７に加圧する力が小さい場合は問題ないが、
２５０Ｋｇにも及ぶ大きな力が必要な場合には、その反
力により前述したヘンド体３に、そのヘンド軸線３Ａ回
りの大きなトルクが作用し、スタッドガン６が想像線で
示すよう矢符８方向に回動する。その結果、スタッドガ
ン６が図示のように１木でもまた２本であっても、その
先端が所定の溶接開所から逃げ、溶接性能の低下を招く
という欠点がある。
被溶接物７に加圧する力が小さい場合は問題ないが、
２５０Ｋｇにも及ぶ大きな力が必要な場合には、その反
力により前述したヘンド体３に、そのヘンド軸線３Ａ回
りの大きなトルクが作用し、スタッドガン６が想像線で
示すよう矢符８方向に回動する。その結果、スタッドガ
ン６が図示のように１木でもまた２本であっても、その
先端が所定の溶接開所から逃げ、溶接性能の低下を招く
という欠点がある。
本発明は上述の欠点を解消するためになされたもので、
第１の発明では、手首に装着された２本のスタットガン
の間隔を任意に変更することができ、種々のスポット溶
接間隔に対応して迅速に溶接することができるスタンＩ
・ガンロボソ１〜の手首装置を提供することを目的とす
る。
第１の発明では、手首に装着された２本のスタットガン
の間隔を任意に変更することができ、種々のスポット溶
接間隔に対応して迅速に溶接することができるスタンＩ
・ガンロボソ１〜の手首装置を提供することを目的とす
る。
また、第２の発明では、第１の発明の目的に加えて、手
首に介在された回転駆動体の各軸線回りに、被溶接物の
加圧反力によるトルクが作用しないようにして、スタン
ドガンが溶接個所がら逃げないようにすることができる
スタンドガンロボットの手首装置を提供することを目的
とする。
首に介在された回転駆動体の各軸線回りに、被溶接物の
加圧反力によるトルクが作用しないようにして、スタン
ドガンが溶接個所がら逃げないようにすることができる
スタンドガンロボットの手首装置を提供することを目的
とする。
本発明の構成を図面を参照して説明すると、第１の発明
は、第４図に示すように、スタッドガン６Ａ、６Ｂを用
いてスボソ１１ｇ接を行なう産業用ロボットのアーム１
１の先端に装着された手首１０に、ガン基部１８が設ら
れ、このガン基部１８内に、並列に垂下する２本のスタ
ンドガン６Ａ、６Ｂの相互の間隔を変更するためのピッ
チ変更体３８が設けられ、このピンチ変更体３８を駆動
するための変更駆動系がアーム１１および手首１゜に介
在されたスタンドガンロボットの手首装置である。
は、第４図に示すように、スタッドガン６Ａ、６Ｂを用
いてスボソ１１ｇ接を行なう産業用ロボットのアーム１
１の先端に装着された手首１０に、ガン基部１８が設ら
れ、このガン基部１８内に、並列に垂下する２本のスタ
ンドガン６Ａ、６Ｂの相互の間隔を変更するためのピッ
チ変更体３８が設けられ、このピンチ変更体３８を駆動
するための変更駆動系がアーム１１および手首１゜に介
在されたスタンドガンロボットの手首装置である。
第２の発明を第３図および第４図を参照して説明すると
、スタッドガン６Δ、６Ｂを用いてスポット溶接を行な
う産業用ロボットのアーム１１の先端に装着された手首
１０に、アーム軸線１１Ａに対して同心状の回転を行な
うスイベル体１２が設Ｂｊられ、そのスイベル軸線１２
Ａに直交するベント軸線１４Ａを中心に曲げ作動を行な
うヘンド体１４がスイベル軸線１２Ａの先端部に設けら
れていると共に、スイベル軸線１２Δとベント軸線１４
Δの交点を通り、かつ、ヘンド体１４の半径方向外方に
伸ひる軸線１６ａに対して同心状の回転を行なうツイス
ト体１６が設りられ、このツイスト体１６に、そのツイ
スト軸線１６Ａと一致する基部軸線１８Ａを有するガン
基部１８が設けられていると共に、このガン基部１８内
に、並列に垂下する２本のスタッドガン６Ａ、６Ｂの相
互の間隔を、基部軸線１８Ａを中心にして左右に等しく
変更するためのピンチ変更体３８が設けられたスタンド
ガンロボットの手首装置である。
、スタッドガン６Δ、６Ｂを用いてスポット溶接を行な
う産業用ロボットのアーム１１の先端に装着された手首
１０に、アーム軸線１１Ａに対して同心状の回転を行な
うスイベル体１２が設Ｂｊられ、そのスイベル軸線１２
Ａに直交するベント軸線１４Ａを中心に曲げ作動を行な
うヘンド体１４がスイベル軸線１２Ａの先端部に設けら
れていると共に、スイベル軸線１２Δとベント軸線１４
Δの交点を通り、かつ、ヘンド体１４の半径方向外方に
伸ひる軸線１６ａに対して同心状の回転を行なうツイス
ト体１６が設りられ、このツイスト体１６に、そのツイ
スト軸線１６Ａと一致する基部軸線１８Ａを有するガン
基部１８が設けられていると共に、このガン基部１８内
に、並列に垂下する２本のスタッドガン６Ａ、６Ｂの相
互の間隔を、基部軸線１８Ａを中心にして左右に等しく
変更するためのピンチ変更体３８が設けられたスタンド
ガンロボットの手首装置である。
以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
ロボット全体の外形を表わした第２圓および手首の構成
を模式的に表わした第３図において、１０はスタッドガ
ン６を用いてスポット溶接を行なう産業用ロボットのア
ーム１１の先端に装着された手首、１２はアーム軸線１
１Ａに対して同心状の矢符１３方向の回転を行なうスイ
ベル体、１４はスイベル体１２のスイベル軸線１２Ａに
直交するベント軸線１４Ａを中心にして矢符■５方向の
曲げ作動を行なうヘンド体で、スイベル軸線１２Ａの先
端部に設けられている。１Ｇはスイベル軸線１２Ａとベ
ント軸線１４Ａの交点を通り、かつ、ヘンド体１４の半
径方向外方に伸びる軸線１６ａに対して同心状の矢符１
７方向の回転を行なうツイスト体である。このツイスト
体１Ｇには、そのツイスト軸線１６Ａの左右対称位置で
平行な２つのスタンドガン６Ａ、６Ｂがガン基部１８を
介して装着されている。これらの詳細を、第２図の想像
線で示すように、ヘンド体１４によりスイベル軸線１２
Δとツイスト軸線１６Ａを一直線状にした状態の断面を
表わした第４図を用いて以下に説明する。７はスポット
ｉ接される被溶接物で、上述の一方のスタッドガン６Ａ
から他方のスタンドガン６Ｂに電流が流され、２個所の
溶接が一度に行なわれる。回転駆動体である１つのツイ
スト体１Ｇは、軸線１６ａと同心状の軸体１９に軸承さ
れたへベルギヤ２０、このギヤに噛み合い軸体１９と直
交して軸承されたヘヘルギ４・２１、このギヤと同軸の
スプロケット２２、チェーン２３が張架されたスプロケ
ｙ ｌ−２４、これと同軸のへベルギヤ２５から構成さ
れ、ツイスト駆動軸２６の回転がへベルギヤ２７を介し
て伝達されるようになっている。また、ヘンド体１４は
、軸体２８に直交するよう突設された案内体２９に軸承
されたベンドケース３０、これと一体化されているヘン
ド軸３１に設げられたヘベルギヤ３２がら構成され、ベ
ンド駆動軸３３の回転がベベルギヤ３４を介して伝達さ
れるようになっている。さらに、スイベル体１２は、軸
体３５内に軸承されたスイへル駆動軸３６とこれに固着
された軸体２８から構成され、スイヘル駆動軸３６の回
転により、軸体３５に対して軸体２８が回転するように
なっている。
を模式的に表わした第３図において、１０はスタッドガ
ン６を用いてスポット溶接を行なう産業用ロボットのア
ーム１１の先端に装着された手首、１２はアーム軸線１
１Ａに対して同心状の矢符１３方向の回転を行なうスイ
ベル体、１４はスイベル体１２のスイベル軸線１２Ａに
直交するベント軸線１４Ａを中心にして矢符■５方向の
曲げ作動を行なうヘンド体で、スイベル軸線１２Ａの先
端部に設けられている。１Ｇはスイベル軸線１２Ａとベ
ント軸線１４Ａの交点を通り、かつ、ヘンド体１４の半
径方向外方に伸びる軸線１６ａに対して同心状の矢符１
７方向の回転を行なうツイスト体である。このツイスト
体１Ｇには、そのツイスト軸線１６Ａの左右対称位置で
平行な２つのスタンドガン６Ａ、６Ｂがガン基部１８を
介して装着されている。これらの詳細を、第２図の想像
線で示すように、ヘンド体１４によりスイベル軸線１２
Δとツイスト軸線１６Ａを一直線状にした状態の断面を
表わした第４図を用いて以下に説明する。７はスポット
ｉ接される被溶接物で、上述の一方のスタッドガン６Ａ
から他方のスタンドガン６Ｂに電流が流され、２個所の
溶接が一度に行なわれる。回転駆動体である１つのツイ
スト体１Ｇは、軸線１６ａと同心状の軸体１９に軸承さ
れたへベルギヤ２０、このギヤに噛み合い軸体１９と直
交して軸承されたヘヘルギ４・２１、このギヤと同軸の
スプロケット２２、チェーン２３が張架されたスプロケ
ｙ ｌ−２４、これと同軸のへベルギヤ２５から構成さ
れ、ツイスト駆動軸２６の回転がへベルギヤ２７を介し
て伝達されるようになっている。また、ヘンド体１４は
、軸体２８に直交するよう突設された案内体２９に軸承
されたベンドケース３０、これと一体化されているヘン
ド軸３１に設げられたヘベルギヤ３２がら構成され、ベ
ンド駆動軸３３の回転がベベルギヤ３４を介して伝達さ
れるようになっている。さらに、スイベル体１２は、軸
体３５内に軸承されたスイへル駆動軸３６とこれに固着
された軸体２８から構成され、スイヘル駆動軸３６の回
転により、軸体３５に対して軸体２８が回転するように
なっている。
３８はピッチ変更体で、ガン基部１８内に装着されてい
る２本のスタッドガン６Ａ、６Ｂの相互の間隔を、基部
軸線１８Ａを中心にして左右に等しく変更するためのも
のである。これは、第５図の拡大図に示すように、スタ
ッドガン６Ａ、６Ｂのそれぞれが垂下固着されかつ軸３
９に螺合して変位するスライド体４０Ａ、４０Ｂ、ガン
基部１８内でスタンドガン６に直交して軸承された前述
した軸３９を回転させるへベルギヤ４１Ａ、４１Ｂ１こ
れらに噛み合いガン基部１８の中心に軸承された軸４２
に固着されたへベルギヤ４３から構成され、ピンチ変更
駆動軸４４ （第４図参照）の回転が、ベベルギヤ４５
、軸体２８に軸承されたへベルギヤ４６、これと同軸の
スプロケット４７、チェーン４８が張架されたスプロケ
ット４９、これと同軸で軸体１９に直交して軸承された
へ・ベルギヤ５０、このギヤに噛み合い軸４２の上端に
固着されたへヘルギャ５１などの変更駆動系を介して伝
達されるようになっている。
る２本のスタッドガン６Ａ、６Ｂの相互の間隔を、基部
軸線１８Ａを中心にして左右に等しく変更するためのも
のである。これは、第５図の拡大図に示すように、スタ
ッドガン６Ａ、６Ｂのそれぞれが垂下固着されかつ軸３
９に螺合して変位するスライド体４０Ａ、４０Ｂ、ガン
基部１８内でスタンドガン６に直交して軸承された前述
した軸３９を回転させるへベルギヤ４１Ａ、４１Ｂ１こ
れらに噛み合いガン基部１８の中心に軸承された軸４２
に固着されたへベルギヤ４３から構成され、ピンチ変更
駆動軸４４ （第４図参照）の回転が、ベベルギヤ４５
、軸体２８に軸承されたへベルギヤ４６、これと同軸の
スプロケット４７、チェーン４８が張架されたスプロケ
ット４９、これと同軸で軸体１９に直交して軸承された
へ・ベルギヤ５０、このギヤに噛み合い軸４２の上端に
固着されたへヘルギャ５１などの変更駆動系を介して伝
達されるようになっている。
このような構成の実施例によれば、次のようにピッチ変
更体３８を作動させ、また、スタッドガン６の加圧反力
による回転駆動体の軸線回りのトルク発生を回避して、
順次スポット溶接を行なわせることができる。
更体３８を作動させ、また、スタッドガン６の加圧反力
による回転駆動体の軸線回りのトルク発生を回避して、
順次スポット溶接を行なわせることができる。
生産ラインに搬送されてきた被溶接物７が所定の位置に
至ると、まず、第２図に示すようにアーム１１の支承体
５４が矢符５５方向に旋回および必要に応して矢符５６
方向に揺動され、また、アーム１１が矢符５７方向に揺
動され、手首１０を被溶接物７の所望の位置に移動する
。そこで、スタッドガン６の先端を溶接個所に当接させ
るため、必要に応して第４図に示ずスイヘル体１２、ベ
ンド体１４およびツイスト体１６を作動さゼる。このと
き、スイヘル体１２では、図示しない駆動源からの駆動
力がスイヘル駆動軸３６に伝動され、これに固着された
軸体２８が軸体３５に対して矢符１３方向に回転する。
至ると、まず、第２図に示すようにアーム１１の支承体
５４が矢符５５方向に旋回および必要に応して矢符５６
方向に揺動され、また、アーム１１が矢符５７方向に揺
動され、手首１０を被溶接物７の所望の位置に移動する
。そこで、スタッドガン６の先端を溶接個所に当接させ
るため、必要に応して第４図に示ずスイヘル体１２、ベ
ンド体１４およびツイスト体１６を作動さゼる。このと
き、スイヘル体１２では、図示しない駆動源からの駆動
力がスイヘル駆動軸３６に伝動され、これに固着された
軸体２８が軸体３５に対して矢符１３方向に回転する。
また、ベンド体１４では、駆動力がベンド駆動軸３３に
伝動されると、これに固着されたへヘルギャ３４、ヘー
、ルギャ３２、ヘンド軸３１、キー５８を介してヘント
ケース３０に伝動され、ベンドケース３０と一体の軸体
１９がベンド軸線１４Ａを中心にして矢符１５方向に回
転する。ツイスト体１６では、駆動力がツイスト駆動軸
２６に伝動され、これに固着されたベヘルギャ２７、ベ
ヘルギャ２５、スプロケット２４、チェーン２３、スプ
ロケット２２、ヘヘルギャ２１を介してベヘルギャ２０
が回転し、このへヘルギャ２０と一体化されたガン基部
１８が回転される。したがって、その先端に装着されて
いるスタッドガン６Ａ、６Ｂが矢符１７方向に回転され
、２本のスタッドガンの配列方向が定められる。
伝動されると、これに固着されたへヘルギャ３４、ヘー
、ルギャ３２、ヘンド軸３１、キー５８を介してヘント
ケース３０に伝動され、ベンドケース３０と一体の軸体
１９がベンド軸線１４Ａを中心にして矢符１５方向に回
転する。ツイスト体１６では、駆動力がツイスト駆動軸
２６に伝動され、これに固着されたベヘルギャ２７、ベ
ヘルギャ２５、スプロケット２４、チェーン２３、スプ
ロケット２２、ヘヘルギャ２１を介してベヘルギャ２０
が回転し、このへヘルギャ２０と一体化されたガン基部
１８が回転される。したがって、その先端に装着されて
いるスタッドガン６Ａ、６Ｂが矢符１７方向に回転され
、２本のスタッドガンの配列方向が定められる。
なお、１つの被溶接物７の中でスポット溶接のピッチが
異なっていたり、搬送されてきた次の被溶接物における
スポット溶接間隔が異なったりしていると、ピッチ変更
体３８が自動的に予め教示された通りに作動する。すな
わち、ピンチ変更駆動軸４４が回転されると、この駆動
力がへヘルギャ４５、軸体２８に軸承されたベヘルギャ
４６、スプロケット４７、チェーン４８、スプロケット
４９、これと同軸のへヘルギャ５０、軸４２に一体のへ
ヘルギャ５１．４３ （第５図参照）が回転され、これ
により回転する軸３９に螺合したスライド体４０Ａ、４
０Ｂが相反対する方向に移動し、それらに垂下固着され
たスタッドガン６Ａ、６Ｂの間隔が変更される。
異なっていたり、搬送されてきた次の被溶接物における
スポット溶接間隔が異なったりしていると、ピッチ変更
体３８が自動的に予め教示された通りに作動する。すな
わち、ピンチ変更駆動軸４４が回転されると、この駆動
力がへヘルギャ４５、軸体２８に軸承されたベヘルギャ
４６、スプロケット４７、チェーン４８、スプロケット
４９、これと同軸のへヘルギャ５０、軸４２に一体のへ
ヘルギャ５１．４３ （第５図参照）が回転され、これ
により回転する軸３９に螺合したスライド体４０Ａ、４
０Ｂが相反対する方向に移動し、それらに垂下固着され
たスタッドガン６Ａ、６Ｂの間隔が変更される。
被溶接物７の所定の個所におけるスタッドガン６の圧接
が行なわれた後、スタッドガン６Ａに接続されている電
線から被溶接物７および他のスタンドガン６Ｂを介して
電流が流され、スポット溶接が行なわれる。このとき、
被溶接物７からスタッドガン６に作用する加圧反力は、
スタッドガン６が２本であると約５００にｇもの力とな
るが、その反力がスイヘル軸線１２Ａとベンド軸線１４
Ａの交点に作用する。したがって、被溶接物７からスタ
ッドガン６に作用する加圧反力により、手首１０の回転
駆動体の各軸線回りのトルクが発生することはないので
、スタンドガン６が被溶接物７の溶接個所より逃げるこ
とはない。
が行なわれた後、スタッドガン６Ａに接続されている電
線から被溶接物７および他のスタンドガン６Ｂを介して
電流が流され、スポット溶接が行なわれる。このとき、
被溶接物７からスタッドガン６に作用する加圧反力は、
スタッドガン６が２本であると約５００にｇもの力とな
るが、その反力がスイヘル軸線１２Ａとベンド軸線１４
Ａの交点に作用する。したがって、被溶接物７からスタ
ッドガン６に作用する加圧反力により、手首１０の回転
駆動体の各軸線回りのトルクが発生することはないので
、スタンドガン６が被溶接物７の溶接個所より逃げるこ
とはない。
以上の実施例で詳細に説明したように、第１の発明では
、被溶接物における種々の溶接ピンチに対応してスタッ
ドガンの間隔を変更することができるので、ロボットの
溶接機能に柔軟性を持たせることができる。また、第２
の発明では、第１の発明の効果に加えて、スポット溶接
時に発生する加圧反力を、ベンド体のベンド軸線とスイ
ヘル体のスイヘル軸線の交点に作用させることができる
。
、被溶接物における種々の溶接ピンチに対応してスタッ
ドガンの間隔を変更することができるので、ロボットの
溶接機能に柔軟性を持たせることができる。また、第２
の発明では、第１の発明の効果に加えて、スポット溶接
時に発生する加圧反力を、ベンド体のベンド軸線とスイ
ヘル体のスイヘル軸線の交点に作用させることができる
。
したがって、その加圧反力によりそれぞれの回転駆動体
の軸線回りのトルクが発生ずることはな（、スポット溶
接中にスタンドガンの先端が被溶接物の溶接個所から逃
げるといったことは回避され、能率良（かつ正確にスポ
ット溶接をすることができる。
の軸線回りのトルクが発生ずることはな（、スポット溶
接中にスタンドガンの先端が被溶接物の溶接個所から逃
げるといったことは回避され、能率良（かつ正確にスポ
ット溶接をすることができる。
第１図は従来のスクソドガンロボソトの手首装置の模式
図、第２図は本発明が適用されるロボットの全体外形図
、第３図は第２の発明の手首装置の模式図、第４図は第
１および第２の発明におけるスタッドガンロボットの手
首装置の断面構造図、第５図はピンチ変更体の拡大断面
図である。 ６．６Ａ、６Ｂ−スフノドガン、７−被溶接物、１０−
丁首、１】−アーム、ＩＩＡ−アーム軸線、１２−スイ
ヘル体、１２Ａ−スイベル軸線、１４−ヘンド体、１４
Ａ−ベンド軸線、１６ ａ−一軸線、１６−ツイスト体
、１６Ａ−ツイスト軸線、１８−ガン基部、１８Ａ−基
部軸線、３８− ピッチ変更体 特許出願人 川崎重工業株式会社（ばか１名）代理人
弁理士 吉村 勝俊
図、第２図は本発明が適用されるロボットの全体外形図
、第３図は第２の発明の手首装置の模式図、第４図は第
１および第２の発明におけるスタッドガンロボットの手
首装置の断面構造図、第５図はピンチ変更体の拡大断面
図である。 ６．６Ａ、６Ｂ−スフノドガン、７−被溶接物、１０−
丁首、１】−アーム、ＩＩＡ−アーム軸線、１２−スイ
ヘル体、１２Ａ−スイベル軸線、１４−ヘンド体、１４
Ａ−ベンド軸線、１６ ａ−一軸線、１６−ツイスト体
、１６Ａ−ツイスト軸線、１８−ガン基部、１８Ａ−基
部軸線、３８− ピッチ変更体 特許出願人 川崎重工業株式会社（ばか１名）代理人
弁理士 吉村 勝俊
Claims (2)
- （１）スタッドガンを用いてスポット溶接を行なう産業
用ロボットのアーム先端に装着された手首に、ガン基部
を設け、 このガン基部内−に、並列に垂下する２本のスタンドガ
ンの相互の間隔を変更するためのピッチ変更体を設け、 このピンチ変更体を駆動するための変更駆動系をアーム
および手首に介在させ、 スポット溶接間隔を任意に変更できるようにしたことを
特徴とするスタンドガンロボットの手首装置。 - （２）スタッドガンを用いてスポット溶接を行なう産業
用ロボットのアーム先端に装着された手首に、アーム軸
線に対して同心状の回転を行なうスイヘル体を設け、そ
のスイベル軸線に直交するベンド軸線を中心に曲げ作動
を行なうベンド体をスイベル軸線の先端部に設けると共
に、前記スイベル軸線とベンド軸線の交点を通り、かつ
、前記ベンド体の半径方向外方に伸びる軸線に対して同
心状の回転を行なうツイスト体を設け、 このツイスト体に、そのツイスト軸線と一致する基部軸
線を有するガン基部を設けると共に、このガン基部内に
、並列に垂下する２本のスタッドガンの相互の間隔を、
前記基部軸線を中心にして左右に等しく変更するための
ピッチ変更体を設け、スポット溶接間隔を任意に変更で
きるようにすると共に、被溶接物から前記スタンドガン
に作用する加圧反力により、前記スイベル軸線、ベンド
軸線およびツイスト軸線回りのトルクが発生しないよう
にしたことを特徴とするスタンドガンロボットの手首装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59051343A JPS60196275A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツトガンロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59051343A JPS60196275A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツトガンロボツトの手首装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60196275A true JPS60196275A (ja) | 1985-10-04 |
| JPH0332431B2 JPH0332431B2 (ja) | 1991-05-13 |
Family
ID=12884281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59051343A Granted JPS60196275A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツトガンロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60196275A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101961815A (zh) * | 2009-07-21 | 2011-02-02 | 铃木株式会社 | 多焊枪系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4328026Y1 (ja) * | 1965-11-18 | 1968-11-19 |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP59051343A patent/JPS60196275A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4328026Y1 (ja) * | 1965-11-18 | 1968-11-19 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101961815A (zh) * | 2009-07-21 | 2011-02-02 | 铃木株式会社 | 多焊枪系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0332431B2 (ja) | 1991-05-13 |
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