CN210115932U - 一种夹持固定加工用机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持固定加工用机械臂，包括第一手臂、第二手臂、传动节、转动轴、转动槽和伺服电机，所述第一手臂的右端安装有第二手臂，所述第一手臂与第二手臂通过传动节传动连接，所述传动节的右端安装在第二手臂左端设置的转动槽中，所述传动节通过转动轴与第二手臂转动连接，所述传动节的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有主动锥形齿轮。本实用新型通过设置的第一手臂、第二手臂、传动节、转动轴、转动槽和伺服电机，解决了机械臂轴关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，多轴机械臂的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，既占空间位置，同时十分笨重的问题。

Description

一种夹持固定加工用机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种夹持固定加工用机械臂。

背景技术

随着社会的发展，机器手已经运用到社会的各个领域，在零件的加工过程中，往往都是通过夹持装置对其固定，然后对其进行加工，是现有工业十分常见的辅助设备之一，提高了加工生产力，解放了生产力，降低了劳动强度。

但是，现有的技术具有以下不足：相关技术中的多轴机械臂关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，而多轴机械臂的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，由单一自由度的单轴关节组合起来的机械臂既占空间位置，同时十分笨重，已逐渐不能满足特定环境(如狭小空间)的作业需求。此外，机械臂的关节均需要两种以上旋转运动进行连动实现预定动作，单轴关节已成为了影响机械臂高灵活度的技术瓶颈，使得多轴机械臂有了关节众多、结构复杂的设计缺陷。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种夹持固定加工用机械臂，解决了机械臂轴关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，多轴机械臂的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，既占空间位置，同时十分笨重的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹持固定加工用机械臂，包括第一手臂、第二手臂、传动节、转动轴、转动槽和伺服电机，所述第一手臂的右端安装有第二手臂，所述第一手臂与第二手臂通过传动节传动连接，所述传动节的右端安装在第二手臂左端设置的转动槽中，所述传动节通过转动轴与第二手臂转动连接，所述传动节的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有主动锥形齿轮，所述主动锥形齿轮与从动锥形齿轮啮合连接，所述从动锥形齿轮安装在转动轴上，所述转动轴通过轴承与固定套转动连接。

进一步优化本技术方案，所述伺服电机通过电机座与固定板固定连接，所述固定板安装在传动节的内部，且固定板与传动节的内壁固定连接。

进一步优化本技术方案，所述转动轴的上下两端均贯穿延伸到传动节的外部，所述转动轴的两端均与第二手臂上的固定座固定连接，所述转动轴与从动锥形齿轮固定连接。

进一步优化本技术方案，所述转动轴与传动节内壁上安装的固定套通过轴承转动连接，所述固定套与轴承相契合，所述轴承与转动轴相契合。

进一步优化本技术方案，所述第二手臂的转动槽内部设置有连接滑块，所述传动节对应连接滑块位置处设置有滑槽，所述连接滑块与滑槽滑动连接，且连接滑块与滑槽相契合。

进一步优化本技术方案，所述第一手臂与传动节和第二手臂与传动节的连接方式相同，所述第一手臂与第二手臂的结构相同。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种夹持固定加工用机械臂，具备以下有益效果：

该夹持固定加工用机械臂，通过设置的第一手臂、第二手臂、传动节、转动轴、转动槽、伺服电机、主动锥形齿轮和从动锥形齿轮，在使用过程中调节第二手臂与传动节时，伺服电机运行带动主动锥形齿轮转动，主动锥形齿轮带动从动锥形齿轮转动，从动锥形齿轮带动转动轴在传动节内部固定套中的轴承上转动，从而带动传动节与第二手臂之间相互转动，在使用过程中调节第一手臂与传动节时，伺服电机带动连接第一手臂与传动节的转动轴转动，从而实现传动节与第一手臂之间相互转动，从而完成机械臂轴关节部位转动调节，实现多种维度的旋转运动，且整个机械臂结构简单，结构较小，重量较轻，便于应用在体积较小的部位，大大的降低了机械臂轴关节部位组装的便捷性，降低机械臂的制造成本，解决了机械臂轴关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，多轴机械臂的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，既占空间位置，同时十分笨重的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中第二手臂与传动节的连接示意图；

图3为本实用新型图1中主动锥形齿轮与从动锥形齿轮的连接示意图。

图中：1、第一手臂；2、第二手臂；3、传动节；4、转动轴；5、转动槽；6、伺服电机；7、电机座；8、固定板；9、主动锥形齿轮；10、从动锥形齿轮；11、轴承；12、固定套；13、固定座；14、连接滑块；15、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，本实用新型提供的一种实施例；一种夹持固定加工用机械臂，包括第一手臂1、第二手臂2、传动节3、转动轴4、转动槽5和伺服电机6，第一手臂1的右端安装有第二手臂2，第一手臂1与第二手臂2通过传动节3传动连接，传动节3的右端安装在第二手臂2左端设置的转动槽5中，传动节3通过转动轴4与第二手臂2转动连接，传动节3的内部安装有伺服电机6，伺服电机6的型号为INNFOS SCA柔性执行电机，且伺服电机6通过传导线与外界操控台的控制器电性连接，为现有技术，伺服电机6的输出轴上安装有主动锥形齿轮9，主动锥形齿轮9与从动锥形齿轮10啮合连接，从动锥形齿轮10安装在转动轴4上，转动轴4通过轴承11与固定套12转动连接，在使用过程中调节第二手臂2与传动节3时，伺服电机6运行带动主动锥形齿轮9转动，主动锥形齿轮9带动从动锥形齿轮10转动，从动锥形齿轮10带动转动轴4在传动节3内部固定套12中的轴承11上转动，从而带动传动节3与第二手臂2之间相互转动，在使用过程中调节第一手臂1与传动节3时，伺服电机6带动连接第一手臂1与传动节3的转动轴4转动，从而实现传动节3与第一手臂1之间相互转动。

具体的，伺服电机6通过电机座7与固定板8固定连接，固定板8安装在传动节3的内部，且固定板8与传动节3的内壁固定连接，便于通过电机座7将伺服电机6固定安装好，提升伺服电机6的传动效率。

具体的，转动轴4的上下两端均贯穿延伸到传动节3的外部，转动轴4的两端均与第二手臂2上的固定座13固定连接，转动轴4与从动锥形齿轮10固定连接，便于通过转动轴4将器传动节3固定连接到第二手臂2的转动槽5中。

具体的，转动轴4与传动节3内壁上安装的固定套12通过轴承11转动连接，固定套12与轴承11相契合，轴承11与转动轴4相契合，便于通轴承11来实现转动轴4在传动节3中转动，从而达到传动的效果。

具体的，第二手臂2的转动槽5内部设置有连接滑块14，传动节3对应连接滑块14位置处设置有滑槽15，连接滑块14与滑槽15滑动连接，且连接滑块14与滑槽15相契合，便于通过连接滑块14来辅助第二手臂2在传动节3上滑动，提升传动节3与连接滑块14之间传动的稳定性。

具体的，第一手臂1与传动节3和第二手臂2与传动节3的连接方式相同，第一手臂1与第二手臂2的结构相同，便于第一手臂1与第二手臂2与传动节3固定连接。

在使用过程中调节第二手臂2与传动节3时，伺服电机6运行带动主动锥形齿轮9转动，主动锥形齿轮9带动从动锥形齿轮10转动，从动锥形齿轮10带动转动轴4在传动节3内部固定套12中的轴承11上转动，从而带动传动节3与第二手臂2之间相互转动，在使用过程中调节第一手臂1与传动节3时，伺服电机6带动连接第一手臂1与传动节3的转动轴4转动，从而实现传动节3与第一手臂1之间相互转动。

综上所述，该机械臂，通过设置的第一手臂1、第二手臂2、传动节3、转动轴4、转动槽5和伺服电机6，解决了机械臂轴关节均为单一自由度的单轴关节，只能实现一种维度的旋转运动，多轴机械臂的运动通常需要多个动力关节进行组合连动，既占空间位置，同时十分笨重的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种夹持固定加工用机械臂，包括第一手臂(1)、第二手臂(2)、传动节(3)、转动轴(4)、转动槽(5)和伺服电机(6)，其特征在于：所述第一手臂(1)的右端安装有第二手臂(2)，所述第一手臂(1)与第二手臂(2)通过传动节(3)传动连接，所述传动节(3)的右端安装在第二手臂(2)左端设置的转动槽(5)中，所述传动节(3)通过转动轴(4)与第二手臂(2)转动连接，所述传动节(3)的内部安装有伺服电机(6)，所述伺服电机(6)的输出轴上安装有主动锥形齿轮(9)，所述主动锥形齿轮(9)与从动锥形齿轮(10)啮合连接，所述从动锥形齿轮(10)安装在转动轴(4)上，所述转动轴(4)通过轴承(11)与固定套(12)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹持固定加工用机械臂，其特征在于：所述伺服电机(6)通过电机座(7)与固定板(8)固定连接，所述固定板(8)安装在传动节(3)的内部，且固定板(8)与传动节(3)的内壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种夹持固定加工用机械臂，其特征在于：所述转动轴(4)的上下两端均贯穿延伸到传动节(3)的外部，所述转动轴(4)的两端均与第二手臂(2)上的固定座(13)固定连接，所述转动轴(4)与从动锥形齿轮(10)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种夹持固定加工用机械臂，其特征在于：所述转动轴(4)与传动节(3)内壁上安装的固定套(12)通过轴承(11)转动连接，所述固定套(12)与轴承(11)相契合，所述轴承(11)与转动轴(4)相契合。

5.根据权利要求1所述的一种夹持固定加工用机械臂，其特征在于：所述第二手臂(2)的转动槽(5)内部设置有连接滑块(14)，所述传动节(3)对应连接滑块(14)位置处设置有滑槽(15)，所述连接滑块(14)与滑槽(15)滑动连接，且连接滑块(14)与滑槽(15)相契合。

6.根据权利要求1所述的一种夹持固定加工用机械臂，其特征在于：所述第一手臂(1)与传动节(3)和第二手臂(2)与传动节(3)的连接方式相同，所述第一手臂(1)与第二手臂(2)的结构相同。

Images