JP7022008B2 - リンク作動装置 - Google Patents

Description

この発明は、医療機器や産業機器等の精密で広範な作動範囲を必要とする機器に用いられるリンク作動装置に関する。

各種作業に用いられるリンク作動装置が特許文献１、２に開示されている。
特許文献１のリンク作動装置（パラレルリンク機構）は、各リンクの作動角が小さいため、トラベリングプレートの作動範囲を大きく設定するには、リンク長さを長くする必要がある。それにより、機構全体の寸法が大きくなって、装置が大型になってしまうという問題がある。また、リンク長さを長くすると、機構全体の剛性の低下を招く。そのため、トラベリングプレートに搭載されるツールの重量、つまりトラベリングプレートの可搬重量も小さいものに制限されるという問題もある。

特許文献２のリンク作動装置は、基端側のリンクハブと先端側のリンクハブとを３組以上の４節連鎖のリンク機構で連結した構成としたことにより、コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能である。しかし、この構成のパラレルリンク機構も、機構上のガタを完全に無くすことは難しいため、再現性良く原点位置を決められるようにする必要がある。

特許文献３に、４節連鎖のリンク機構を３組以上有する構成において、基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブを定められた姿勢に設定する原点位置決め用部材を設けたリンク作動装置が提案されている。このように原点位置決め用部材を設けることで、再現性良く原点位置決めすることが可能となり、先端側のリンクハブの姿勢と姿勢制御用駆動源との位置関係を事前に登録する初期化作業を精度良く行うことができる。

特開２０００－９４２４５号公報 米国特許第５，８９３，２９６号明細書 特開２０１４－１１９０６９号公報

特許文献３のリンク作動装置は、前記原点位置決め用部材が基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに設けられている。しかし、基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブには、先端側のリンクハブに搭載されるエンドエフェクタに接続される電気配線等のケーブルが通されることが多い。このため、原点位置決めを行うときに、原点位置決め用部材がエンドエフェクタやケーブルと干渉することを避けるため、先端側のリンクハブからエンドエフェクタを取り外す必要がある。

この発明の目的は、広い作動範囲で高速、高精度の動作が可能で、初期化作業を容易に行うことができるリンク作動装置を提供することである。

この発明のリンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられ、前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブが定められた姿勢であるときの前記姿勢制御用駆動源の動作位置を記憶する記憶手段を有するリンク作動装置において、
前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構につき、前記基端側の端部リンク部材、前記先端側の端部リンク部材、および前記中央リンク部材のうちの少なくともいずれかのリンク部材に、複数の前記リンク部材の姿勢を互いに拘束することで、前記先端側のリンクハブを前記定められた姿勢に位置決めする位置決め用部材が着脱可能に設置される位置決め部を有することを特徴とする。

この構成のリンク作動装置は、基端側のリンクハブと、先端側のリンクハブと、３組以上のリンク機構とで、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが直交２軸周りに回転自在な２自由度のパラレルリンク機構を構成する。このパラレルリンク機構は、コンパクトでありながら、先端側のリンクハブの可動範囲を広くとれる。３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に姿勢変更用駆動源を設けることで、先端側リンクハブの姿勢を確定することができる。よって、姿勢変更用駆動源でパラレルリンク機構を動作させることによって、先端側のリンクハブの姿勢を広範囲に変更することが可能である。

前記位置決め用部材は、先端側のリンクハブを定められた姿勢に位置決めするために専用の治具として用いられる部材であり、常時は取り外されていて、必要時に設置される。
基端側の端部リンク部材、先端側の端部リンク部材、および中央リンク部材のうちの少なくともいずれかのリンク部材に位置決め部が設けられているため、複数の位置決め部間に位置決め用部材を設置して先端側のリンクハブを定められた姿勢に位置決めする位置決め作業をリンク機構の外周側から行うことができる。このため、各リンク機構の内部空間が狭い場合でも、前記位置決め作業を容易に行うことが可能である。また、各リンク機構の内部空間に一部が張り出す状態でエンドエフェクタが先端側のリンクハブに搭載されていたり、エンドエフェクタに接続するケーブルが前記内部空間に存在したりする場合でも、前記位置決め作業を容易に行うことが可能である。したがって、例えば先端側のリンクハブの姿勢と姿勢制御用駆動源との位置関係を事前に登録する初期化作業を行う場合に、その作業性が向上する。

この発明において、前記位置決め部は前記中央リンク部材に設けられているとよい。
リンク作動装置には回転対称タイプと鏡面対称タイプとがある。基端側および先端側の端部リンク部材は、これらのタイプによって設置方向が変わるのに対し、中央リンク部材は設置方向が変わらない。このため、位置決め部が中央リンク部材に設けられていると、回転対称タイプと鏡面対称タイプとで部品の共通化を図ることができる。
また、位置決め部が中央リンク部材に設けられていると、複数の位置決め部間に位置決め用部材を設置する作業を、基端側の端部リンク部材や先端側の端部リンク部材と干渉し難い広い空間で行うことができて、作業性が向上する。

前記位置決め部は前記位置決め用部材が挿入可能な貫通孔であって、その貫通孔の中心軸が、前記各リンク機構の前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶の中心軸、および前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶の中心軸が互いに交差する点を含む平面を通り、かつ前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との交点と交わっているとよい。
位置決め部の中心軸が上記のように位置していると、中央リンク部材を基端側と先端側とで対称の形状とすることができ、また各リンク系の中央リンク部材の形状を同じにできるため、量産性が向上する。また、各リンク機構の動作量が等しい状態では、位置決め部の中心軸が位置する平面が各リンク機構で同一平面となる。このため、各リンク機構の動作量が等しい状態での位置決めをより容易に行うことができるようになり、作業性が向上する。

前記位置決め用部材は、それぞれが１つの前記位置決め部に挿入可能な位置決め用部材分割体を２つ以上有し、これら２つ以上の位置決め用部材分割体が連結部材を介して互いに固定状態に連結されてもよい。
位置決め用部材が上記構成であると、位置決め用部材の設置作業をより容易に、かつ確実に行えるため、先端側のリンクハブを定められた姿勢に正確な位置決めすることができる。

前記２つ以上の位置決め用部材分割体のうちの１つの位置決め用部材分割体が前記連結部材と一体に形成されていてもよい。
予め１つの位置決め用部材分割体を連結部材と一体に形成しておくことで、連結部材を片手で支えながら連結部材に位置決め用部材分割体を連結する必要がなくなるため、位置決め用部材の設置作業の作業性が向上する。

前記位置決め用部材は、隣り合う２つの前記中央リンク部材にそれぞれ設けられた２つの前記位置決め部間にわたって着脱可能に設置されてもよい。
この場合、位置決め部が各リンク機構の外周部に位置するため、位置決め用部材の設置作業の作業性がより一層向上する。また、各リンク機構の内部空間にエンドエフェクタやケーブルが配置される場合でも、これらと干渉することなく位置決め用部材の設置作業を行うことができる。

前記隣り合う２つの中央リンク部材以外の別の前記中央リンク部材に貫通孔または凹みからなる別の位置決め部が設けられ、前記位置決め用部材は、前記別の位置決め部に対して挿入されることで前記隣り合う２つの中央リンク部材および前記別の中央リンク部材の姿勢を互いに拘束する突起部を有していてもよい。
この構成によると、位置決め用部材を、突起部を別の中央リンク部材の別の位置決め部に挿入し、かつ隣り合う２つの中央リンク部材にそれぞれ設けられた２つの位置決め部間にわたって設置することで、３つの中央リンク部材の姿勢を互いに拘束する。１つの位置決め用部材だけしか使用しないので作業性が良く、また、３つの中央リンク部材の姿勢を同時に拘束するため、より一層正確な位置決めが可能である。

この発明において、前記姿勢制御用駆動源はロータリアクチュエータであって、前記記憶手段は、前記先端側のリンクハブが原点姿勢である状態でトルクを付与したときの前記姿勢制御用駆動源の回転角度を記憶するものであってもよい。原点姿勢とは、基端側のリンクハブの中心軸と先端側のリンクハブの中心軸が同一線上にある姿勢を言う。
この構成であると、記憶手段に記憶された姿勢制御用駆動源の回転角度を先端側のリンクハブの姿勢制御に使用することで、リンク作動装置に用いられている機械要素のバックラッシュ等の影響が低減し、剛性を向上させることができるため、位置決め精度が向上する。

この発明のリンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられ、前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブが定められた姿勢であるときの前記姿勢制御用駆動源の動作位置を記憶する記憶手段を有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構につき、前記基端側の端部リンク部材、前記先端側の端部リンク部材、および前記中央リンク部材のうちの少なくともいずれかのリンク部材に、複数の前記リンク部材の姿勢を互いに拘束することで、前記先端側のリンクハブを前記定められた姿勢に位置決めする位置決め用部材が着脱可能に設置される位置決め部を有するため、広い作動範囲で高速、高精度の動作が可能で、初期化作業を容易に行うことができる。

この発明の第１の実施形態にかかるリンク作動装置のリンク作動装置本体を、位置決め用部材を用いて原点姿勢に位置決めするときの状態を示す斜視図である。 同リンク作動装置本体および同位置決め用部材の一部を省略した正面図に制御系のブロック図を付加した図である。 同リンク作動装置本体の一部を省略した正面図である。 図３のIV－ＰＡ－IV断面図である。 中央リンク部材を展開状態で示した図４の部分拡大図である。 同リンク作動装置本体の一つのリンク機構を直線で表現した図である。 図３のVII－VII断面図である。 （Ａ）は図２のVIII－VIII断面図、（Ｂ）はそのVIIIＢ部拡大図である。 （Ａ）はこの発明の第２の実施形態にかかるリンク作動装置の位置決め部および位置決め用部材を示す断面図、（Ｂ）はそのIXＢ部拡大図である。 この発明の第３の実施形態にかかるリンク作動装置のリンク作動装置本体を、位置決め用部材を用いて原点姿勢に位置決めするときの状態を示す斜視図である。 同リンク作動装置本体および同位置決め用部材の一部を省略した正面図である。 図１１のXII－XII断面図である。 この発明の第４の実施形態にかかるリンク作動装置の位置決め部および位置決め用部材を示す断面図である。 この発明の第５の実施形態にかかるリンク作動装置のリンク作動装置本体を、位置決め用部材を用いて原点姿勢に位置決めするときの状態を示す斜視図である。 同リンク作動装置本体の各リンク機構の中央リンク部材の断面図である。 図１５の状態に対して１組の隣合う２つの中央リンク部材の位置決め部間に位置決め用部材を設置した状態を示す断面図である。 図１５の状態に対して３組の隣合う２つの中央リンク部材の位置決め部間に位置決め用部材を設置した状態を示す断面図である。 この発明の第６の実施形態にかかるリンク作動装置の位置決め部および位置決め用部材を示す断面図である。 同リンク作動装置の異なる状態を示す位置決め部および位置決め用部材を示す断面図である。 この発明の第７の実施形態にかかるリンク作動装置のリンク作動装置本体を、位置決め用部材を用いて原点姿勢に位置決めするときの状態を示す一部を省略した正面図である。

［第１の実施形態］
図１はこの発明の第１の実施形態にかかるリンク作動装置のリンク作動装置本体を、位置決め用部材を用いて原点姿勢に位置決めするときの状態を示す斜視図である。図２は同リンク作動装置本体および同位置決め用部材の一部を省略した正面図に制御系のブロック図を付加した図である。

図２に示すように、このリンク作動装置１は、リンク作動装置本体２と、このリンク作動装置本体２を後述する原点姿勢に位置決めするときに用いられる位置決め用部材３と、リンク作動装置本体２の姿勢を制御する制御装置５とで構成される。この例では、制御装置５がコントローラ６内に設けられているが、制御装置５はコントローラ６と別に設けられていてもよい。

＜リンク作動装置本体＞
まず、リンク作動装置本体２について説明する。
図３はリンク作動装置本体２を原点姿勢に位置決めをしていないときの状態を示す。リンク作動装置本体２は、パラレルリンク機構１０と、このパラレルリンク機構１０を作動させる姿勢制御用駆動源１１とで構成される。パラレルリンク機構１０は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３を３組のリンク機構１４を介して姿勢変更可能に連結したものである。なお、図２、図３では、１組のリンク機構１４のみが示されている。リンク機構１４の数は、４組以上であってもよい。

各リンク機構１４は、基端側の端部リンク部材１５、先端側の端部リンク部材１６、および中央リンク部材１７で構成され、４つの回転対偶からなる４節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６はＬ字状をなし、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ１２および先端側のリンクハブ１３に回転自在に連結されている。中央リンク部材１７は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。

パラレルリンク機構１０は、２つの球面リンク機構を組み合わせた構造である。つまり、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心軸と、端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸Ｏ２（Ｏ２Ａ，Ｏ２Ｂ）とが、基端側と先端側においてそれぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢで互いに交差している。端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸Ｏ２Ａ，Ｏ２Ｂは、ある交差角γを持っていてもよいし、平行であってもよい。この実施形態では、各中心軸Ｏ２Ａ，Ｏ２Ｂは交差角γを持ち、点Ｐで互いに交差している。

図３のIV－ＰＡ－IV断面図である図４に、基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、中央リンク１７と基端側の端部リンク部材１５の各回転対偶の中心軸Ｏ２と、基端側の球面リンク中心ＰＡとの関係が示されている。つまり、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とが交差する点が球面リンク中心ＰＡである。先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６の形状ならびに位置関係も図４と同様である（図示せず）。図の例では、リンクハブ１２（１３）と端部リンク部材１５（１６）との各回転対偶の中心軸Ｏ１と、端部リンク部材１５（１６）と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度αが９０°とされているが、前記角度αは９０°以外であってもよい。

基端側と先端側において、それぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢから、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心点までの距離Ｍは同じである。この実施形態の場合、基端側と先端側において、それぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢから、端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との各回転対偶の中心点までの距離Ｎも同じである。この距離Ｎは、基端側と先端側で互いに異なっていてもよい。なお、回転対偶の中心点とは、それぞれの回転対偶の中心軸に沿う端部リンク部材１５，１６の幅方向の中心点を指す。

３組のリンク機構１４は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図６に示すように、各リンク部材１５，１６，１７を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材１７の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図６は、一組のリンク機構１４を直線で表現した図である。この実施形態のパラレルリンク機構１０は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ１２および基端側の端部リンク部材１５と、先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６との位置関係が、中央リンク部材１７の中心線Ｃに対して回転対称となる位置構成になっている。各中央リンク部材１７の中央部は、共通の軌道円上に位置している。

基端側のリンクハブ１２と先端側のリンクハブ１３と３組のリンク機構１４とで、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が直交２軸回りに回転自在な２自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ１２に対して先端側のリンクハブ１３を、回転が２自由度で姿勢変更自在な機構である。この２自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の可動範囲を広くとれる。

例えば、球面リンク中心ＰＡ，ＰＢを通り、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心軸Ｏ１（図４）に直角に交わる直線をリンクハブ１２，１３の中心軸ＱＡ，ＱＢとした場合、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの折れ角θ（図６）の最大値を約±９０°とすることができる。また、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の旋回角φ（図６）を０°～３６０°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した水平角度のことである。

基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢変更は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの交点Ｏを回転中心として行われる。図１～図３は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが同一線上にある状態を示す。姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢ間の距離Ｌ（図６）は変化しない。

各リンク機構１４が以下の各条件を満たす場合、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ１２および基端側の端部リンク部材１５と、先端側のリンクハブ１３および先端側の端部リンク部材１６とは同じに動く。よって、パラレルリンク機構１０は、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。
条件１：リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との回転対偶の中心軸Ｏ１と、端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度α、および球面リンク中心ＰＡ，ＰＢからリンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との各回転対偶の中心点までの距離Ｍが、各リンク機構１４で互いに等しい。
条件２：リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６との回転対偶の中心軸Ｏ１および端部リンク部材１５，１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２が、基端側および先端側において球面リンク中心ＰＡ，ＰＢで交差する。
条件３：基端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１６の幾何学的形状が等しい。
条件４：中央リンク部材１７における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
条件５：中央リンク部材１７の対称面に対して、中央リンク部材１７と端部リンク部材１５，１６との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。

図１～図３に示すように、基端側のリンクハブ１２は、平板状の基端部材２０と、この基端部材２０と一体に設けられた３個の回転軸連結部材２１とで構成される。基端部材２０は中央部に例えば円形の貫通孔２０ａ（図１）を有し、この貫通孔２０ａの周囲に３個の回転軸連結部材２１が円周方向に等間隔で配置されている。貫通孔２０ａの中心は、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡ上に位置する。各回転軸連結部材２１には、軸心が基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと交差する回転軸２２が回転自在に連結されている。この回転軸２２に、基端側の端部リンク部材１５の一端が連結される。

図５は、１つの基端側の端部リンク部材１５およびその両端周辺部を取り出した図である。前記回転軸２２は、大径部２２ａ、小径部２２ｂ、および雄ねじ部２２ｃを有し、小径部２２ｂで２個の軸受２３を介して回転軸連結部材２１に回転自在に支持されている。軸受２３は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。これらの軸受２３は、回転軸連結部材２１に内周に嵌合状態で設置され、圧入、接着、加締め等の方法で固定してある。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。

回転軸２２は、大径部２２ａで後記減速機構６２の出力軸６２ａに同軸上に配置される。その配置構造については、後で説明する。また、回転軸２２には、この回転軸２２と一体に回転するように、基端側の端部リンク部材１５の一端が連結される。

この実施形態の基端側の端部リンク部材１５は、Ｌ字形状の１つの湾曲体２５と、この湾曲体２５の両端にそれぞれ接続された各２枚で１組の回転軸支持板２６とからなる。各端の２枚で１組の回転軸支持板２６は、湾曲体２５の外側面および内側面にそれぞれボルト２７で固定されている。湾曲体２５は、例えば金属材料の鋳造品である。回転軸支持板２６は、例えば金属板等の厚さが一定の板材である。先端側の端部リンク部材１６も、基端側の端部リンク部材１５と同じ構成である。

回転軸２２は、次のように基端側の端部リンク部材１５の一端に連結される。すなわち、基端側の端部リンク部材１５の一端側の一対の回転軸支持板２６，２６の間に回転軸連結部材２１を配置し、回転軸２２の小径部２２ｂを、一対の回転軸支持板２６，２６にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受２３の内輪に挿通する。そして、回転軸２２の大径部２２ａの外周に嵌合するスペーサ２８を介して、基端側の端部リンク部材１５と減速機構６２の出力軸６２ａとをボルト２９で固定すると共に、内側の回転軸支持板２６よりも突出した回転軸２２の雄ねじ部２２ｃにナット３０を螺着する。軸受２３の内輪と一対の回転軸支持板２６，２６との間にスペーサ３１，３２を介在させてあるため、ナット３０の螺着時に軸受２３に予圧を付与する。

基端側の端部リンク部材１５の他端には、中央リンク部材１７の一端に回転自在に連結された回転軸３５が連結される。この中央リンク部材１７の回転軸３５は、リンクハブ１２の回転軸２２と同様に、大径部３５ａ、小径部３５ｂ、および雄ねじ部３５ｃを有し、小径部３５ｂで２個の軸受３６を介して中央リンク部材１７の一端に回転自在に支持されている。
すなわち、基端側の端部リンク部材１５の他端側の一対の回転軸支持板２６，２６の間に中央リンク部材１７の一端を配置し、回転軸３５の小径部３５ｂを、一対の回転軸支持板２６，２６にそれぞれ形成された貫通孔、および軸受３６の内輪に挿通する。そして、内側の回転軸支持板２６よりも突出した回転軸３５の雄ねじ部３５ｃにナット４０を螺着する。軸受３６の内輪と一対の回転軸支持板２６，２６との間にスペーサ４１，４２を介在させてあるため、ナット４０の螺着時に軸受３６に予圧を付与する。

図１～図３に示すように、先端側のリンクハブ１３は、平板状の先端部材５０と、この先端部材５０と一体に設けられた３個の回転軸連結部材５１とで構成される。先端部材５０は中央部に例えば円形の貫通孔５０ａ（図１）を有し、この貫通孔５０ａの周囲に３個の回転軸連結部材５１が円周方向等配で配置されている。貫通孔５０ａの中心は、先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢ上に位置する。各回転軸連結部材５１には、軸心が先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢと交差する回転軸５２（図１）が回転自在に連結されている。この回転軸５２に、先端側の端部リンク部材１６の一端が連結される。

先端側の端部リンク部材１６の他端には、中央リンク部材１７の他端に回転自在に連結された回転軸５５（図１）が連結される。先端側のリンクハブ１３の回転軸５２および中央リンク部材１７の回転軸５５も、前記回転軸３５と同じ形状であり、かつ２個の軸受を介して回転軸連結部材５１および中央リンク部材１７の他端にそれぞれ回転自在に連結されている。

各姿勢制御用駆動源１１は、減速機構６２を備えたロータリアクチュエータ（モータ）であり、基端側のリンクハブ１２の基端部材２０の上面に、前記回転軸２２と同軸上に、かつ３組のリンク機構１４に対して外向きに設置されている。姿勢制御用駆動源１１と減速機構６２は一体に設けられ、モータ固定部材６３により減速機構６２が基端部材２０に固定されている。この例では、３組のリンク機構１４のすべてに姿勢制御用駆動源１１が設けられているが、３組のリンク機構１４のうち少なくとも２組に姿勢制御用駆動源１１を設ければ、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を確定することができる。

図５において、減速機構６２はフランジ出力であって、大径の出力軸６２ａを有する。出力軸６２ａの先端面は、出力軸６２ａの中心線と直交する平面状のフランジ面６４になっている。出力軸６２ａは、前記スペーサ２８を介して、基端側の端部リンク部材１５の回転軸支持部２６にボルト２９で接続されている。基端側のリンクハブ１２と基端側の端部リンク部材１５の回転対偶部の前記回転軸２２の大径部２２ａが、減速機構６２の出力軸６２ａに設けられた内径溝６７に嵌っている。

＜位置決め部と位置決め用部材＞
図３、図５、図７に示すように、各中央リンク部材１７には、リンク作動装置本体２を原点姿勢に位置決めするための位置決め部４が設けられている。原点姿勢とは、図３のように、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが同一線上にある姿勢を言う。

位置決め部４は、後述する位置決め用部材分割体１０３が挿入可能な貫通孔（例えば断面円形）からなる。貫通孔の中心軸は、中央リンク部材１７の中心線Ｃと同軸上に位置する。つまり、各リンク機構１４における基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２Ａ、および先端側の端部リンク部材１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２Ｂが互いに交差する点Ｐと、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの交点Ｏとを結ぶ直線上に位置する。

図８に示すように、位置決め用部材３は、３つの位置決め用部材分割体１０３に分割されている。各位置決め用部材分割体１０３は、貫通孔からなる前記位置決め部４に挿入可能な棒状で、基端に大径のつまみ部１０３ａが形成されている。図８（Ｂ）に示すように、位置決め用部材分割体１０３の先端部は平面形状が山形に形成されており、先端点が前記交点Ｏに位置するように３つの位置決め用部材分割体１０３を各位置決め部４にそれぞれ挿入した場合、隣り合う位置決め用部材分割体１０３の先端面１０３ｂ同士が互いに当接する。これにより、各位置決め用部材分割体１０３が互いに動かないように固定状態に連結されて、各中央リンク部材１７の姿勢が拘束される。このように、各中央リンク部材１７の姿勢を拘束することで、リンク作動装置本体２が原点姿勢に位置決めされる。

図８の例では、各位置決め用部材分割体１０３の先端面１０３ｂ同士が平面で当接するようになっているが、各位置決め用部材分割体１０３の先端面が互いに噛み合うように、先端面に段付き加工を施してもよい（図示せず）。

上記原点姿勢の位置決めは、位置決め用部材３の各位置決め用部材分割体１０３のつまみ部１０３ａを手でつまみ、その位置決め用部材分割体１０３をリンク機構１４の外周側から平行リンク部材１７の位置決め部４に挿入して行う。つまり、原点姿勢の位置決め作業をリンク機構１４の外周側から行うことができる。このため、各リンク機構１４の内部空間が狭い場合でも、前記位置決め作業を容易に行うことが可能である。また、各リンク機構１４の内部空間に一部が張り出す状態でエンドエフェクタが先端側のリンクハブ１３に搭載されていたり、エンドエフェクタに接続するケーブルが前記内部空間に存在したりする場合でも、前記位置決め作業が容易に行うことが可能である。また、位置決め部４が中央リンク部材１７に設けられているため、複数の位置決め部４間に位置決め用部材３を設置する作業を基端側の端部リンク部材１５や先端側の端部リンク部材１６と干渉し難い広い空間で行うことができ、作業性が良い。

貫通孔からなる位置決め部４の中心軸が、中央リンク部材１７の中心線Ｃと同軸上に位置している。つまり、位置決め部４の中心軸が、各リンク機構１４の基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２Ａ、および先端側の端部リンク部材１６と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２Ｂが互いに交差する点Ｐを含む平面を通る。そのため、中央リンク部材１７を基端側と先端側とで対称の形状とすることができ、量産性が向上する。
また、原点姿勢のように各リンク機構１４の動作量が等しい状態では、位置決め部４の中心軸が位置する平面が各リンク機構１４で同一平面となる。このため、各リンク機構１４の動作量が等しい状態での位置決めをより容易に行うことができるようになり、作業性が向上する。

＜リンク作動装置の姿勢制御＞
このリンク作動装置１は、コントローラ６を操作して各姿勢制御用駆動源１１を回転駆動して、各基端側の端部リンク部材１５の角度を変更することで、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を変える。姿勢制御用駆動源１１の回転駆動は、コントローラ６に設けた操作具（図示せず）により手動で行なってもよく、またはコントローラ６に設けた設定器（図示せず）によって定められた設定量となるように、制御装置５により自動制御で行ってもよい。制御装置５は、コンピュータによる数値制御式のものであり、各姿勢制御用駆動源１１の動作量を制御する位置制御と、各姿勢制御用駆動源１１のトルクを制御するトルク制御とを行う。

自動制御で先端側のリンクハブ１３の姿勢を制御する場合、まず、設定器により設定された先端側のリンクハブ１３の姿勢に応じて、基端側の端部リンク部材１５の回転角βｎの制御目標値を計算する。回転角βｎの計算は、下記の式１を逆変換することで行われる。逆変換とは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢの折れ角θ（図６）、および基端側のリンクハブ１２に対する出力側のリンクハブ１３の旋回角φ（図６）から基端側の端部リンク部材５の回転角βｎを算出する変換のことである。
cos（θ／２）sinβｎ－sin（θ／２）sin（φ＋δｎ）cosβｎ＋sin（γ／２）＝０
…（式１）
ここで、γ（図３）は、基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７との回転対偶の中心軸Ｏ２Ａと、先端側の端部リンク部材１６と中央リンク部材１７の回転対偶の中心軸Ｏ２Ｂとが成す角度である。δｎは、基準となる基端側の端部リンク部材１５に対する各基端側の端部リンク部材１５の円周方向の離間角である。

回転角βｎの制御目標値を計算したなら、各姿勢制御用駆動源１１の位置制御を行う。すなわち、先端側のリンクハブ１３の姿勢を検出する姿勢検出手段７（図２）の信号を利用して、回転角βｎが制御目標値となるように各姿勢制御用駆動源１１をフィードバック制御する。折れ角θおよび旋回角φと、回転角βｎとは相互関係があり、一方の値から他方の値を導くことができる。このように、各姿勢制御用駆動源１１を位置制御することにより、先端側のリンクハブ１３の姿勢が決定される。
前記姿勢検出手段７は、例えば、各基端側の端部リンク部材５の回転角βｎを検出することで、先端側のリンクハブ１３の姿勢を検出する。姿勢検出手段７は、例えば、アブソリュート型のエンコーダからなる。

このリンク作動装置本体２では、組み込まれている機械要素のバックラッシュ等による機構上のガタがあり、このガタの存在を無視して姿勢制御用駆動源１１を制御すると、ガタの分だけ先端側のリンクハブ１３の姿勢に狂いが出る。この狂いを排除するために、ガタの大きさに応じて、姿勢制御用駆動源１１の動作の基準となる原点位置を初期設定することが行われる。姿勢制御用駆動源１１の原点位置は、先端側のリンクハブ１３が定められた姿勢にあるときの姿勢制御用駆動源１１の動作位置である。この実施形態の場合、定められた姿勢は原点姿勢であるが、定められた姿勢が原点姿勢以外の姿勢であってもよい。原点位置の初期設定、以下の順で行われる。

第１の過程では、先端側のリンクハブ１３を原点姿勢に位置決めする。具体的には、図８のように、位置決め用部材３の各位置決め用部材分割体１０３を各中央リンク部材１７の位置決め部４にそれぞれ挿通して、各位置決め用部材分割体１０３が互いに動かないように固定状態に連結する。これにより、各中央リンク部材１７の姿勢が互いに拘束されて、先端側のリンクハブ１３が原点姿勢に位置決めされる。

第２の過程では、先端側のリンクハブ１３が原点姿勢にあるリンク作動装置本体２に対して、前記ガタを片側方向に寄せようとする力である予圧を付与する。具体的には、制御装置５によるトルク制御で、姿勢制御用駆動源１１を一定方向に一定量のトルクが付与されるように駆動する。これにより、リンク作動装置本体２の各部のガタが詰まる。

第３の過程では、リンク作動装置本体２に予圧が付与された状態にあるときの各姿勢制御用駆動源１１の動作位置を記憶手段８に記憶する。この実施形態の場合、姿勢制御用駆動源１１の動作位置は姿勢制御用駆動源１１の回転角度である。各姿勢制御用駆動源１１の回転角度は、前記姿勢検出手段７によって検出される。例えば、第３の過程で得られた回転角度は、前記式１において、θ＝０、φ＝０を代入して得られる基端側の端部リンク部材１５の回転角βｎに対応する姿勢制御用駆動源１１の回転角度として記憶する。

記憶手段８に記憶された回転角度を各姿勢制御用駆動源１１の原点位置として設定し、その値を以降の位置制御に使用する。それにより、リンク作動装置本体２のガタの影響を排除して各姿勢制御用駆動源１１を制御することができるようになり、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢変更を精度良く行うことができる。また、姿勢制御用駆動源１１の回転角度をアブソリュート型のエンコーダからなる姿勢検出手段７で検出することで、電源が切れて再投入した場合でも、再度初期設定を行う必要がなく、容易に原点復帰が可能である。

［第２の実施形態］
第１の実施形態では各リンク機構１４の円周方向の配置角度である離間角が互いに同じであるが、図９は各リンク機構１４で前記離間角が互いに異なる場合を示す。図９の例では、２つのリンク機構１４_１，１４_２が互いに１８０°の位置に配置され、残りのリンク機構１４_３は前記２つのリンク機構１４_１，１４_２に対してそれぞれ９０°の位置に配置されている。この場合も、第１の実施形態と同様に、隣り合う位置決め用部材分割体１０３_１，１０３_２，１０３_３の先端面１０３ｂ同士が当接することで、各位置決め用部材分割体１０３_１，１０３_２，１０３_３が互いに動かないように固定状態に連結される。
なお、リンク作動装置の全体図は省略している。

［第３の実施形態］
図１０～図１２は、位置決め用部材３の３つ位置決め用部材分割体１０３が連結部材１０４を介して互いに固定状態に連結する実施形態を示す。図１２に示すように、連結部材１０４は、３つ位置決め用部材分割体１０３の交差部に配置され、外周に形成された溝部１０４ａに各位置決め用部材分割体１０３の先端部を差し込んで連結する。このように、連結部材１０４を介して各位置決め用部材分割体１０３を互いに連結する構成とすると、位置決め用部材３の設置作業をより容易に、かつより確実に行えるため、正確な位置決めを行うことができる。

図１２のように、連結部材１０４の溝部１０４ａに位置決め用部材分割体１０３の先端部を単に差し込むのではなく、連結部材１０４の溝部１０４ａをねじ孔とし、かつ位置決め用部材分割体１０３に雄ねじ部を設けて、連結部材１０４と位置決め用部材分割体１０３とがねじ結合する構成としてもよい（図示せず）。その場合、連結部材１０４と位置決め用部材分割体１０３との連結が確実なものとなり、各中央リンク部材１７をより強固に拘束することができる。

また、図１２の例とは逆に、連結部材１０４に突起部を設け、かつ位置決め用部材分割体１０３に溝部を設けて、位置決め用部材分割体１０３の溝部に連結部材１０４の突起部を差し込んで、連結部材１０４と位置決め用部材分割体１０３とを互いに連結する構成としてもよい（図示せず）。

［第４の実施形態］
図１３は、第３の実施形態における位置決め用部材３の３つ位置決め用部材分割体１０３のうち１つの位置決め用部材分割体１０３Ａが連結部材１０４と一体に形成された実施形態を示す。位置決め用部材分割体１０３Ａは、基端につまみ部１０３ａを有さない。位置決め用部材分割体１０３Ａと連結部材１０４とで、連結部材一体型位置決め用部材分割体１０５を構成する。

この構成によると、連結部材一体型位置決め用部材分割体１０５の位置決め用部材分割体１０３Ａを内周側から中央リンク部材１７の位置決め部４に挿入し、その後、他の中央リンク部材１７の位置決め部４に残りの２つの位置決め用部材分割体１０３を挿入し、その２つの位置決め用部材分割体１０３の先端部１０３ｂを連結部材１０４の溝部１０４ａに差し込む。予め１つの位置決め用部材分割体１０３Ａを連結部材１０４と一体に形成しておくことで、連結部材１０４を片手で支えながら連結部材１０４に位置決め用部材分割体１０３を連結する必要がなくなるため、位置決め用部材３の設置作業の作業性が向上する。

［第５の実施形態］
図１４～図１７は、位置決め用部材１１３が隣り合う２つの中央リンク部材１７にそれぞれ設けられた２つの位置決め部１１４間にわたって着脱可能に設置される実施形態を示す。図１５は位置決め用部材１１３が設置されていない状態の各中央リンク部材１７の断面図、図１６および図１７は位置決め用部材１１３が設置された状態の各中央リンク部材１７の断面図である。この実施形態の位置決め部１１４は、中央リンク部材１７の両側面に設けられた断面三角形の溝状の切欠きである。また、位置決め用部材１１３は、両端が位置決め部１１４にそれぞれ係合する形状の細長い板状体である。

図１６に示すように、隣り合う２つの中央リンク部材１７の各位置決め部１１４にわたって位置決め用部材１１３を設置することで、前記２つの中央リンク部材１７の径方向の移動が拘束される。それにより、先端側のリンクハブ１３の姿勢が一意に決まる。つまり、少なくとも１つの位置決め用部材１１３を隣り合う２つの中央リンク部材１７の各位置決め部１１４間に設置すれば、先端側のリンクハブ１３を原点姿勢に位置決めすることができる。

図１７に示すように、２組または３組の隣り合う２つの中央リンク部材１７の各位置決め部１１４間に位置決め用部材１１３を設置してもよい。この場合、先端側のリンクハブ１３をより強固に原点姿勢に位置決めすることができる。

この実施形態のように、位置決め部１１４が各リンク機構１４の外周部に位置していると、位置決め用部材１１３の設置作業の作業性がより一層向上する。また、各リンク機構１４の内部空間にエンドエフェクタやケーブルが配置される場合でも、これらと干渉することなく位置決め用部材１１３の設置作業を行うことができる。

［第６の実施形態］
図１８、図１９は、中央リンク部材１７の位置決め部として、貫通孔からなる位置決め部４と、切欠きからなる位置決め部１１４とを設けた実施形態を示す。貫通孔からなる位置決め部４は、請求項で言う「別の位置決め部」に相当する。この別の位置決め部は、貫通孔の代わりに凹みとしてもよい。これら２種類の位置決め部４，１１４が３つの中央リンク部材１７のすべてに設けられている。
位置決め用部材１１５は、両端が位置決め部１１４に係合可能な細長い板材からなる外周配置部１１６と、この外周配置部の長手方向中央部から内径方向に延び、その先端部が位置決め部４に挿入可能な突起部１１７とからなる。

この構成によると、図１８に示すように、突起部１１７の先端部を１つの中央リンク部材１７の位置決め部４に内径側から挿入し、かつ外周配置部１１６の両端部を残りの２つの中央リンク部材の位置決め部１１４にそれぞれ係合させる。それにより、１つの位置決め用部材１１５で３つの中央リンク部材１７の姿勢を互いに拘束して、先端側のリンクハブ１３を原点姿勢に位置決めする。１つの位置決め用部材１１５だけしか使用しないので作業性が良く、また、３つの中央リンク部材１７の姿勢を同時に拘束するため、より一層正確な位置決めが可能である。

図１９に示すように、上記位置決め用部材１１５による３つの中央リンク部材１７の拘束に加えて、この位置決め用部材１１５の外周配置部１１６が設置された１組の隣り合う２つの中央リンク部材１７以外の２組の隣り合う２つの中央リンク部材１７を、２つの位置決め用部材１１３により互いに拘束してもよい。それにより、先端側のリンクハブ１３をより強固に原点姿勢に位置決めすることができる。

以上の各実施形態は、パラレルリンク機構１０が回転対称タイプであるリンク作動装置本体２の中央リンク部材１７に位置決め部４，１１４が設けられているが、パラレルリンク機構が鏡面対称タイプであるリンク作動装置本体についても、中央リンク部材に位置決め部を設けることができる（図示せず）。回転対称タイプと鏡面対称タイプとで中央リンク部材１７の設置方向は変わらないため、位置決め部４，１１４が中央リンク部材１７に設けられていると、回転対称タイプと鏡面対称タイプとで部品の共通化を図ることができる。

［第７の実施形態］
図２０は、基端側の端部リンク部材１５および先端側の端部リンク部材１６に位置決め部１２４をそれぞれ設け、これら位置決め部１２４間に位置決め用部材１２３を設置した実施形態を示す。位置決め部１２４は溝状の切欠きで、位置決め用部材１２３は両端が位置決め部１２４に係合する細長い板状体である。複数のリンク機構１４につき、基端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１６間に位置決め用部材１２３を設置することで、先端側のリンクハブ１３を原点姿勢に位置決めすることができる。

図２０のように基端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１６間に位置決め用部材１２３を設置する場合、リンク作動装置本体２のパラレルリンク機構１０が鏡面対称タイプであることが望ましい。鏡面対称タイプのパラレルリンク機構１０は、先端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１６とが中央リンク部材１７から見て円周方向の同方向に配置されるため、位置決め用部材１２３の設置が容易である。

［他の実施形態］
第１～第６の実施形態では、各リンク機構１４の中央リンク部材１７の姿勢を互いに拘束するが、構造的に位置決め用部材の設置が可能であれば、各リンク機構１４の基端側の端部リンク部材１５または先端側の端部リンク部材１６の姿勢を互いに拘束してもよい。
また、第７の実施形態では、基端側の端部リンク部材１５と先端側の端部リンク部材１７との間に位置決め用部材１２３が設置されるが、構造的に位置決め用部材の設置が可能であれば、基端側の端部リンク部材１５と中央リンク部材１７との間、または先端側の端部リンク部材１６と中央リンク部材１７との間に位置決め用部材を設置してもよい。

以上、実施例に基づいて本発明を実施するための形態を説明したが、ここで開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１…リンク作動装置
２…リンク作動装置本体
３，１１３，１１５，１２３…位置決め用部材
４，１１４，１２４…位置決め部
８…記憶手段
１１…姿勢制御用駆動源
１２…基端側のリンクハブ
１３…先端側のリンクハブ
１４…リンク機構
１５…基端側の端部リンク部材
１６…先端側の端部リンク部材
１７…中央リンク部材
１０３，１０３_１，１０３_２，１０３_３，１０３Ａ…位置決め用部材分割体
１０４…連結部材
１０５…連結部材付き位置決め用部材分割体
１１７…突起部
Ｏ…交点
Ｏ２Ａ…基端側の端部リンク部材と中央リンク部材との回転対偶の中心軸
Ｏ２Ｂ…先端側の端部リンク部材と中央リンク部材との回転対偶の中心軸
Ｐ…交差する点

Claims (8)

1. 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられ、前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブが定められた姿勢であるときの前記姿勢制御用駆動源の動作位置を記憶する記憶手段を有するリンク作動装置において、
   前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構につき、前記基端側の端部リンク部材、前記先端側の端部リンク部材、および前記中央リンク部材のうちの少なくともいずれかのリンク部材に、複数の前記リンク部材の姿勢を互いに拘束することで、前記先端側のリンクハブを前記定められた姿勢に位置決めする位置決め用部材が着脱可能に設置される位置決め部を有することを特徴とするリンク作動装置。
2. 請求項１に記載のリンク作動装置において、前記位置決め部が前記中央リンク部材に設けられているリンク作動装置。
3. 請求項２に記載のリンク作動装置において、前記位置決め部は前記位置決め用部材が挿入可能な貫通孔であって、その貫通孔の中心軸が、前記各リンク機構の前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶の中心軸、および前記先端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材との回転対偶の中心軸が互いに交差する点を含む平面を通り、かつ前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との交点と交わるリンク作動装置。
4. 請求項３に記載のリンク作動装置において、前記位置決め用部材は、それぞれが１つの前記位置決め部に挿入可能な位置決め用部材分割体を２つ以上有し、これら２つ以上の位置決め用部材分割体が連結部材を介して互いに固定状態に連結されるリンク作動装置。
5. 請求項４に記載のリンク作動装置において、前記２つ以上の位置決め用部材分割体のうちの１つの位置決め用部材分割体が前記連結部材と一体に形成されているリンク作動装置。
6. 請求項２に記載のリンク作動装置において、前記位置決め用部材は、隣り合う２つの前記中央リンク部材にそれぞれ設けられた２つの前記位置決め部間にわたって着脱可能に設置されるリンク作動装置。
7. 請求項６に記載のリンク作動装置において、前記隣り合う２つの中央リンク部材以外の別の前記中央リンク部材に貫通孔または凹みからなる別の位置決め部が設けられ、前記位置決め用部材は、前記別の位置決め部に対して挿入されることで前記隣り合う２つの中央リンク部材および前記別の中央リンク部材の姿勢を互いに拘束する突起部を有するリンク作動装置。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用駆動源はロータリアクチュエータであって、前記記憶手段は、前記先端側のリンクハブが原点姿勢である状態でトルクを付与したときの前記姿勢制御用駆動源の回転角度を記憶するリンク作動装置。

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