JP2002529265A - メカニカルオートマトンのための双球面カムを有する小さなサイズの駆動体メカニズム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 メカニカルオートマトンのための双球面カム型の駆動体メカニズムは、回転中空シリンダ５の２つの端部に形成される２つの異なるカム６、７の使用によって全体のサイズが小さいという特徴を有し、このシリンダは、前記回転中空シリンダの支持ベアリング８、９を固定するため、そして、カム従動部として作動する少なくとも１つの端部１６−１７、１８−１９と、最終ユーザスライド３０、３３を駆動する別の自由端部２０、２１とを有する２つの直角レバー１３、１４のピボットを固定するためのコラム要素１０を、機械の固定プラットフォームあるいは構造１に固定して内部に収容し、２つの直角レバー１３、１４の２つの自由端部にピン２２、３６によって設けられる前記駆動作動の１つ３５は直接的であり、他方は適切な伝動レバー２５によって実施される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 （発明の分野） 本発明は、メカニカルオートマトンのための双球面カムを有する小さなサイズ
の駆動体メカニズムに関する。

【０００２】 （背景技術） よく知られるように、一般的に、予め定められた速度で複雑な軌道に沿って特
定の平面内での動きを必要とする、同期された規則正しい周期的な作動を迅速に
達成するように提供される、マニピュレーター（あるいはロボット）の産業分野
で使用されている。前記マニピュレーターは、マシンツールからアセンブリマシ
ンまでの極めて異なる分野において使用されている。

【０００３】 これらマニピュレータの適用の大部分において、このようなメカニズムの全体
のサイズはかなり重要である。典型的には、径方向アームを有する回転アセンブ
リプラットフォーム上への取り付けの場合であり、ここで、様々な作動ステーシ
ョンは、迅速な介入と機械の効率使用とを達成するために、できる限り近接し、
かつ多数である必要がある。

【０００４】 本発明の目的は、全体が小さなサイズである、双カム型の駆動体メカニズムを
明示することである。別の目的は、費用のかからない構造である前述のタイプの
メカニズムを明示することである。さらなる目的は、かなり作動が信頼できる要
素で構成されることが可能な前述の型のメカニズムを明示することである。

【０００５】 （発明の開示） 以上およびさらなる目的は、メカニカルオートマトンのための双球面カム型の
駆動体メカニズムを示す下記の詳細な説明を読むと、達成されることが分かるで
あろう。このメカニカルオートマトンのための双球面カム型の駆動体メカニズム
は、回転中空シリンダの２つの端部に形成される２つの異なるカムの使用から得
られる小さな全体のサイズを特徴とし、該回転中空シリンダは、前記回転中空シ
リンダの支持ベアリングを固定するため、そして、カム従動部として作動する少
なくとも１つの端部と、最終ユーザのスライドを駆動する別の自由端部を有する
２つ直角レバーのピボットピンを固定するためのコラム要素を、機械の固定プラ
ットフォームあるいは構造に固定して内部に収容し、２つの直角レバーの２つの
自由端部でピンによって設けられる前記駆動作動の１つが直接的であり、他方が
適切な伝動レバーによって実施され、それにより適切なガイドに沿って摺動する
動きによって得られる直交方向を達成し、前記ガイドが、他方の上で摺動可能か
つ他方に直交し、それにより最終ユーザとして作用する第２のスライドが、２つ
の動きの組み合わせから得られる作動面内において限定された位置を有すること
が可能であることを特徴とする。

【０００６】 本発明は、添付の図面のついて限定するものでない例示によって示されている
。

【０００７】 （発明を実施するための最良の形態） 前記図面を参照すると、径方向アームを有するアセンブリプラットフォームは
、大径リングギヤ３がキー止めされる中心シャフト２を支えている。前記リング
ギヤは、上部端部６と下部端部７とがカムプロフィルに形成された、中空シリン
ダ５の外側に取り付けられる周囲大歯車４に係合している。中空シリンダ５は、
プラットフォームの固定構造に固定して、コラム要素１０によって支持される一
対のベアリング８、９上で回転可能である。前記コラム要素１０には、それぞれ
の直角レバー１３、１４を回転させる２つの固定ピン１１、１２がある。これら
の直角レバー１３、１４は、中空シリンダ５の上部端部６と下部端部７とに対し
て係合されるカム従動部として作動する。これは、通常の回転するローラ１５、
すなわち、１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ、１５Ｄによって行われる。図面では、２つ
の直角レバーは、ローラ１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ、１５Ｄによりそれぞれアシス
トされて、それぞれ２つの従動部アーム１６−１７、１８−１９にそれぞれ連結
されている。これは、ローラ１５Ａが上昇すると、反対側のローラ１５Ｂが相対
的に下降するという点で、上部端部６と下部端部７とによって設けられるカムプ
ロフィルが相補形であることを意味する。この相補的状態により、ローラとそれ
らのカムプロフィルとの間の接触を、通常の戻りばねの予めの付勢によって行う
ことによって回避されることが可能である。いずれにしても、２つの直角レバー
１３、１４は、中空シリンダ５の上部端部６と下部端部７によって示されるカム
プロフィルに対する従動部の接点から得られる角度回転を受ける。前記２つの直
角レバーは、アーム２０、２１を備え、それは、実行される作動のために適切に
選択される。アーム２１の自由端部には、第１の連結ロッド２３が枢支されるピ
ン２２が設けられ、ロッド２３の他端部は、ピン２４によって、第１のクラスレ
バー２５に枢支されている。前記レバーは、プラットフォーム１の固定部分に固
定して、ピボット２６を有し、他方の自由端部は、ピン２７によって第２の連結
ロッド２８に枢支されている。前記第２の連結ロッド２８の他端部は、軸３８Ａ
、３８Ｂを有する２つの固定された平行なガイドバー３２Ａ、３２Ｂ上の端部ブ
ッシュ３１によって、摺動可能なスライド３０のペッグ３０Ａを移動するように
構成されている。図１に示される構造から、したがって、アーム２１の「左−右
」方向への回転が、スライド３０の「上昇−下降」方向への動きを決定すること
が明らかである。前記スライド３０は、このように、スライド３０と共に横切る
軸３４に沿って摺動することが可能な、第２のスライド３３の摺動のためのガイ
ド要素を支えている。前記スライド３３は、ヒンジピン３６、３７が設けられる
連結ロッド３５によって、メカニズムの別の従動部のレバーアーム２０に連結さ
れている。この連結は直接的であり、この結果として、レバーアーム２０がアー
ム２１と同じ方法で動くので、スライド３０がアーム２１によって移動される方
向と直交する方向にそれ自体のスライド３３を移動する。前述の連結により、ス
ライド３３は、アーム２０、２１の角位置の組み合わせから、すなわち、中空シ
リンダの端部６、７によって設けられる２つのカムプロフィルの組合せから、得
られるｘ、ｙ座標を有する垂直平面（直交する軸３４、３８Ａ−３８Ｂを含む）
内での位置を得ることができる。この方法で、スライド３３は、必要なように作
動するため、それに連結される作動手段によって、あらゆる必要な周期的な外方
および戻り軌道に沿って駆動されることが可能である。

【０００８】 図２は、既に述べた部品の符号を参照することによって、その部品をより良く
識別することを可能にする。図３および図４は、アセンブリプラットフォームの
典型的な径方向アームへの適用の状況範囲内で、メカニズムの位置を理解するこ
とを可能にし、その垂直軸あるいは回転の中心が示されている。

【図面の簡単な説明】

【図１】 その基本的な相互関係と、破線によって示されているスライドによる仮定の端
部位置とともに、メカニズムを通る直径に沿った概略断面図である。

【図２】 「球面カム」として知られる型のカムのような形状の２つの端部を有する中空
回転シリンダの側面図である。

【図３】 共通の中心に集中するために径方向に配置される軸を有して、並行して配置さ
れる３つのメカニズムを通る平面断面図である。

【図４】 ３つの前述のメカニズムを示す上面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 メカニカルオートマトンのための双球面カム型の駆動体メカ
   ニズムであって、回転中空シリンダ（５）の２つの端部に形成される２つの異な
   るカム（６、７）の使用から得られる小さな全体のサイズを特徴とし、該回転中
   空シリンダは、前記回転中空シリンダの支持ベアリング（８、９）を固定するた
   め、およびカム従動部として作動する少なくとも１つの端部（１６−１７、１８
   −１９）と、最終ユーザのスライド（３０、３３）を駆動する別の自由端部（２
   ０、２１）とを有する２つの直角レバー（１３、１４）のピボットピン（１１、
   １２）を固定するためのコラム要素（１０）を、機械の固定プラットフォームあ
   るいは構造（１）に固定して内部に収容し、２つの直角レバー（１３、１４）の
   ２つの自由端部にピン（２２、３６）によって設けられる前記駆動作動の１つ（
   ３５）は直接的であり、他方は適切な伝動レバー（２５）によって実施され、そ
   れにより適切な複数のガイド（３２Ａ−３２Ｂ、０）に沿う摺動運動によって得
   られる直交方向（３８Ａ−３８Ｂ、３４）を達成し、前記ガイドは、他方のガイ
   ド上で摺動可能かつ他方のガイドに直交し、それにより最終ユーザとして作動す
   る第２のスライドが、２つの動き（３４、３８Ａ−３８Ｂ）の組み合わせから得
   られる作動面内において限定された位置を有することが可能であることを特徴と
   する、メカニカルオートマトンのための双球面カム型の駆動体メカニズム。