SU1220782A1 - Робототехнический комплекс - Google Patents

Description

На первой позиции 6 окончательной сборки смонтированы скаты 30 с базовыми упорами 31.

Рассто ние между базовой плоскостью 11 распределител  9 и корпусом 18 больше рассто ни  между корпусом 18 и базовыми упорами 31.

Предусмотрена также возможность взаимодействи  корпуса 18 с базовыми упорами 31. На скате 30 установлен датчик,

в положении разворота; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 6 - схват, вид спереди; на фиг. 7 - то же, вид сбоку.

Робототехнический комплекс содержит технологическое оборудование, состо щее из позиций 1 предварительной сборки, на которых в колесо 2 с ребордой 3 заИзобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в автоматических и автоматизированных лини х, например, дл  сборки колесных пар шахтных вагонеток, дл  ориентации и подачи деталей, например колес с ребордами в зону сборки с осью.

Цель изобретени  - повышение производительности .

На фиг. 1 показан робототехнический

комплекс, вид сверху; на фиг. 2 - разрез 10 срабатывающий при взаимодействии с флаж- А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез ком, закрепленным на поворотном сигнали- Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - то же, заторе.

Робототехнический комплекс работает следующим образом.

После предварительной сборки колесо 2 S поступает в установленный на позиции 1 накопитель 7 и удерживаетс  отсекателём 8. По срабатывании отсекател  8 колесо 2 по пазу 10 поступает в распределитель 9 и устанавливаетс  симметрично относительно его

прессовывают распорные кольца и наруж- 2о продольной оси (оси разворота). При этом ное кольцо подшипника, позиций 4, на ко- колесо 2 воздействует на рычаг 17 и дат- торых на цапфу оси 5 надевают лаби- чик 15 срабатывает. Это дает команду на ринтное кольцо и внутреннее кольцо под- разворот на 90° распределител  9 (датчик шипника, и позиций 6 окончательной сбор-13 замыкаетс , датчик 14 размыкаетс ). Разки колесной пары шахтной вагонетки. На ворот колеса 2 необходим дл  обеспече- последней позиции 1 предварительной сборки 25 ни  возможности его захвата рукой 12 и дл  установлен накопитель 7 с отсекателём 8 и соответствующей ориентации относительно распределителем 9, в последнем из которых оси 5 на позиции 6. После разворота выполнен крестообразный паз. 10 по профилю распределитель 9 занимает положение, по- колеса 2. Распределитель 9 содержит базо- казанное на фиг. 3. Замыкание датчика 13 вую плоскость 11 и выполнен с возмож- дает команду на опускание руки 12 (при ностью разворота на 90° вокруг продольной замкнутых датчиках 24 и 25). Рука 12 опус- оси руки 12, т. е. продольные оси рас- каетс  до срабатывани  датчика 25 и оста- пределител  9 и руки 12 совмещены. Раз- навливаетс . При этом губки 19 взаимодей- ворот распределител  9 фиксируетс  датчи- ствуют скосами 20 с колесом 2 и откло- ками 13 и 14. Совмещение продольных н ютс  внутрь корпуса 18. В нижнем по- осей распределител  9 и руки 12 одно- ложении руки 12 губки 19 возвращаютс  значно определ ет пространственное поло- в исходное положение - упоры 2 вза- жение последней при захвате колеса 2 имодействуют с корпусом 18, рабочие попри выполнении крестообразного паза 10 верхности 22 расположены горизонтально, несквозным, что сокращает врем  захвата ко- Захват колеса 2 закончен. леса 2. Наличие колеса 2 в пазе 10 ре-Рука 12 поднимаетс  до срабатывани 

гистрируетс  датчиком 15 при взаимодейст- 40 датчика 24 и каретка 9 перемещает руку ВИИ с флажком 16, закрепленным на рыча- 12 с колесом 2 по траверсе 27 до сра- ге 17.батывани  датчика 30. В это врем  вторично срабатывает отсекатель 8 и другое коРука 12 содержит схват, в п-образном лесо 2 колесной пары попадает в паз 10 корпусе 18 которого шарнирно и с возмож- распределител  9. Срабатывает датчик 15 и ностью поворота установлены губки 19, на 45 распределитель 9 поворачиваетс  на 90° которых выполнены скосы 20 и упоры 21. (возвращаетс  в исходное положение - датчик 13 размыкаетс , а датчик 14 замыкаетс  - фиг. 4). В итоге второе колесо 2 оказываетс  ориентированным ребордой 3 противоположно первому колесу 2.

Рука 12 опускаетс , сначала колесо 2 касаетс  ската 30, а потом губки 19 упоров 31. Така  очередность касани  позвол ет губкам 19 разворачиватьс  внутрь корпуса 18, не перемеща  колеса 2. При взаимокрепленного на каретке 26, выполненной с 55 действии корпуса 18 с упорами 31 или при возможностью возвратно-поступательного пе- достижении между ним и упом нутыми упо- ремещени  по траверсе 27. Положени  ка- рами зазора заданной величины губки 19 ретки 26 определ ютс  датчиками 28 и 29. освобождают колесо 2, которое, перемещаУпор 21, взаимодейству  с корпусом 18, обеспечивает горизонтальное положение рабочей поверхности 22 губки 19 и возможность ее однонаправленного поворота (внутрь корпуса 18).

Рука 12 выполнена с возможностью вертикального перемещени  с помощью цилиндра 23 (рабочий ход руки 12 определ етс  по срабатыванию датчиков 24 и 25), за50

На первой позиции 6 окончательной сборки смонтированы скаты 30 с базовыми упорами 31.

Рассто ние между базовой плоскостью 11 распределител  9 и корпусом 18 больше рассто ни  между корпусом 18 и базовыми упорами 31.

Предусмотрена также возможность взаимодействи  корпуса 18 с базовыми упорами 31. На скате 30 установлен датчик,

срабатывающий при взаимодействии с флаж- ком, закрепленным на поворотном сигнали- заторе.

 сь по скату 30, сигнализатором замыкает датчик, что дает команду на возвращение руки 12 в положение, соосное с распределителем 9. Захват второго колеса 2 осуществл етс  аналогично первому, но каретка 26 перемещаетс  в положение, при

/52В

котором срабатывает датчик 29. Далее колесо 2 опускаетс  в скат 30 аналогично вышеизложенному. Таким образом, на первую позицию окончательной сборки 6 поступают два колеса 2 с переориентированны- ми ребордами 3, которые собираютс  с осью.

фиг.З

фиг.

фиг. 5

18

.S

Редактор Н. Киштулинец Заказ 1518/11

(риг. 7

Составитель Л. Воскобойникова

Техред И. ВересКорректор М. Самборска 

Тираж 1030Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, содержащий установленное на позициях сборки технологическое оборудова- ние, включающее накопитель с отсекателем, распределитель с крестообразным пазом, а также манипулятор со схватом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен скатами с базовыми упорами, установленными на позициях окончательной сборки, а схват манипулятора выполнен в виде п-образного корпуса, на противолежащих сторонах которого шарнирно установлены губки с упорами, предназначенными для взаимодействия с корпусом схвата, при этом центр тяжести каждой губки смещен относительно точки ее шарнирного соединения с корпусом схвата в сторону оси схвата, кроме того, губки имеют возможность взаимодействия с базовыми упорами скатов. g

   КО ко о м □о ко

   Фиг. / >