JPS6037235Y2 - 工業用ロボツトの安全装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は工作機械等に使用される工業用ロボットの安全
装置に関する。

工作機械等に使用される工業用ロボットを機械上部へ設
は所要床面積を最小限にするとともにコンパクトに構成
した一例は特願昭５７−２３７２７に詳細に記載されて
いる。

本考案はこの発明にさらに改善を加え、特にロボット本
体あるいはロボットバンドで把持している加工物等と機
械本体との干渉を防止し、例えば電気的な故障による不
測の事故に遭遇しても、ロボットおよび機械等の損傷を
未然に防ぐ工業用ロボットの安全装置の提供にある。

即ちロボットバンドがチャックとの間で加工物の着脱動
作を行うときにはバンドが必要以上にチャック側へ移動
するのを制限し、バンドが上昇してチャックとの干渉の
ない位置まで退避させることを可能とした点にある。

またバンドの上昇あるいは下降の位置の検出により自動
的に前述の動作は可能となるので検出のための専用の装
置は必要としない。

以下、図面により本考案の実施例を具体的に説明する。

即ち、第１図に示すように回転自在にチャック１を支承
した工作機械の主軸台２上には箱形の支持台３が載置さ
れている。

該支持台３上には支持筒４が前記チャック１の回転軸線
と平行に固定されている。

前記支持筒４内にはスリーブ５が回動のみ自在に挿嵌さ
れ、該スリーブ５の一端にはブラケット１７が一体的に
設けられている。

更に、前記スリーブ５の他端には第１の制止部材（以下
フランジ７という）が固定され、このフランジ７と前記
ブラケット１７とで、前記支持筒４を挾み軸方向の動き
を規制している。

また、前記スリーブ５内には摺動体（以下旋回体８とい
う）が摺動可能に挿嵌されているが、この旋回体８はス
リーブ５に対してキー９を介して係合しているので、チ
ャック１の回転軸線と平行に移動が可能であるとともに
、前記スリーブ５と一体になって回動することもできる
。

次に、ブラケット６にはシリンダ１０が軸１１を中心に
揺動自在に支承されている。

前記シリンダ１０のピストンロッド１２は前記旋回体８
の一端部１３と連結されている。

更に、支持台３には床面にほぼ垂直に、アーム旋回用シ
リンダ１４がピン１５を支点に旋回可能に設置されてい
る。

前記旋回用シリンダ１４のピストンロッド１６はブラケ
ット１７にピン１８を介して係合している。

また、旋回体８の他端にアーム支持部１９が固定され、
旋回体８とアーム支持部１９はＬ字形を形成している。

前記アーム支持部１９の一端にはアーム２０がチャック
１の径方向に沿って摺動可能に挿嵌し、前記アーム２０
は前記アーム支持部１９との間でキー２１と係合し廻り
止めされている。

前記アーム支持部１９内上壁にはシリンダ２２が前記ア
ーム２０の中心軸線と同軸線上に固定されている。

更に前記シリンダ２２のピストンロッド２３は前記アー
ム２０のブラケット２４に固定されている。

また前記アーム２０の一端にはバンド２５が設けられて
いる。

前記アーム２０のブラケット２４にはサポート２６がア
ーム２０の進退方向に沿って設けられ、またサポート２
６はピン２７を介してＬ形しバー２８の一端に係合して
いる。

前記り形レバー２８は前記旋回体８の一端部１３に設け
られたピン２９に揺動自在に支承されている。

前記サポート２６とＬ形しバー２８との係合部分はＬ形
しバー２８が揺動するとき、前記ピン２７がアーム支持
部１９側へ移動するのでサポート２６は長穴が水平方向
に設けられている。

また前記旋回体８の側面には長穴３０が設けられ、前記
アーム２０が伸張したとき該長穴３０から前記り形レバ
ー２８に設けられた第２の制止部材（以下突起部３１と
いう）が外方へ突出するようになっている。

即ち前記旋回体８が後退したとき、突起部３１はスリー
ブ体５に設けられたフランジ７に当接するようになって
いる。

次に他の実施例として第３図に支持台３に位置調整可能
な制止部材を取付けた例を示す。

支持台３に設けられたポート３２には移動量制限部材３
３が前記旋回体８の移動方向に調整可能に螺着している
。

第３図に示すのは周知の緩衝装置の一例である。

即ち、アーム１９が前記旋回体８の旋回中心と工作機械
のチャック１の中心を結ぶ線上にあり、且つ前記アーム
１９が伸張しているときは前記り形レバー２８の突起部
３１は前記長穴３０から突出しているため、前記旋回体
８の後退ストロークは前記突起部３１と支持台３に設け
られた移動量制限部材３３との当接で制限される。

しかし前記アーム２０が縮んでいるときは前記旋回体８
の後退動作は制限を受けずにシリンダ１０は全ストロー
クにわたり作動する。

また、第４図及び第５図に示す実施例は前記り形レバー
２８上の突起部３１を旋回体８の摺動方向に沿って位置
調整可能とした場合であり、バンドのみでなくバンド２
５で把持されるワークの長さが異なる場合に移動量制限
範囲が巾広くとれる例を示したものである。

即ち、Ｌ形しバー２８の一面に設けられたセレーション
３４にブロック３５を互に咬み合せ、ブロック３５はＬ
形しバー２８に設けた案内溝２８ａを挿通するボルト３
６を角ナツト３７に螺着して締着する。

前記ブロック３５の位置を調整するときはボルト３６を
緩めブロック３５が互に咬み合っているセレーションの
歯を相互にずらしていけばよい。

以上が本考案の構造の説明でありつぎにその動作につい
て述べる。

即ち、第６図はシングルハンドの場合による本考案のロ
ボットの動きの一実施例を示したものであり、この動作
線図は加工済の加工物を工作機械のチャック１からアウ
トシュート３８上に搬送し、更にインシュート３９上の
加工物をチャック１上に搬送する動きを示している。

ロボットハンド２５は前述した動作線図に従って、スタ
ート位置４０から４１までの一連の動作（ａからＶまで
）を行う。

第１図及び第６図において、アーム支持部１９の旋回動
作（ａ９ｇｖ ｐｔ Ｖ）はシリンダ１４の作用により
旋回体８を中心にして行われる。

つぎに、アーム支持部１９に対するハンド２５の伸縮動
作（ｂｔ Ｌ ｑｔ ｕ、ｈｖ Ｊ＊ Ｉｔ ｎ
）はシリンダ２２の作用により行なわれる。

また、インシュートとアウトシュートの前後動作（ｏ、
ｋ）はシリンダ１０の作用で行い、この場合前記シリ
ンダ１０のピストンロッド１２は全ストローク移動する
。

更に、チャック１に対し加工物の着脱を行なう場合は、
アームのハンド２５はシリンダ１０の作用で前後動作（
ｃｔ ｅｔ ｒ、 ｔ）を行なうが、このとき前記
ハンド２５の動きは突起部３１により制限される。

即ち、ハンド２５の前後動作は前記ハンドで把持された
加工物をチャック１の基準面に突当るまでの動き量とな
る。

また、前記ハンド２５の移動量はハンド２５で把持され
るワークの長さで異なり、第３図に示す移動量制限部材
３３の位置調整または第４図で示されるブロック３５の
位置調整により移動量の変更が可能である。

つぎに、ロボットハンド２５の開閉動作（ｄ。

１、 ｍｌ ｓ）はシリンダ４２（第１図）の作用で
、工作機械のチャック位置における加工物の着脱時及び
インシュート３９における加工物素材の把持、或はアウ
トシュート３８における加工物の排出時に行なう。

本考案は前述の如くロボットアームの旋回位置あるいは
伸張位置に応じて、チャック１に対するアームの進退位
置を機械的に制限しようとするものである。

このストローク範囲内であれば従来通り電気的にどの位
置でも任意に位置決めすることは可能であるが、本考案
は支持台３に当接する制止部材をＬ形しバー２８に設け
ただけの簡単な装置で、チャックや機械等の破損を未然
に防ぐことができるので安全で且つ確実なロボットの動
作が保障されることとなった。

以上述べた如く、本考案は実施例に示された構成に限定
されるものではなく、請求の範囲に記載された本考案の
技術思想を逸脱しない範囲内での変更は予期されるとこ
ろである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の工業用ロボットの側面断面図、第２図
は本考案の正面図、第３図は基台側に位置調整可能な第
１の制止部材を設けた実施例を示す図、第４図は揺動部
材に位置調整可能な第２の制止部材をを設けた実施例を
示す図、第５図はブロック締着要領を示す斜視図であり
、第６図は本考案のロボットの動きの一実施例を示す動
作線図である。 図において、１・・・・・・チャック、２・・・・・・
主軸台、３・・・・・・支持台、４・・・・・・支持筒
、５・・・・・・スリーブ、６・・・・・・ブラケット
、８・・・・・・旋回体、９・・・・・・キー、１０・
・・・・・シリンダ、１４・・・・・・シリンダ、１５
，１８・・・・・・ピン、１７・・・・・・ブラケット
、１９・・・・・・アーム支持部、２１・・・・・・キ
ー、２２・・・・・・シリンダ、２５・・・・・・ハン
ド、２６・・・・・・サポート、２７・・・・・・ピン
、２８・・・・・・Ｌ形しバー、２８ａ・・・・・・案
内溝、３０・・・・・・長穴、３１・・・・・・突起部
、３２・・・・・・ポート、３３・・・・・・移動量制
限部材、３４・・・・・・セレーション、３５・・・・
・・ブロック、３６・・・・・・ボルト、４２・・・・
・・シリンダ。

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. （１）基台と、該基台に揺動自在に設けられた支持体と
   、該支持体に前記揺動力向と直角に進退自在に案内され
   る摺動体と、該摺動体の一端から摺動体の進退方向に対
   して直角方向に出入移動する腕と、該腕の一端に設けら
   れ被把持体を爪の開閉動作で把持する把持装置とで構成
   される工業用口ホットにおいて、前記摺動体内に固定さ
   れた支点を介して揺動自在に支持された揺動部材と、該
   揺動部材の一端と係合し且つ他端を前記腕に設けた係合
   体と、前記基台または支持体に設けられた第１の制止部
   材と、前記摺動体が基台側へ移動したとき前記第１の制
   止部材と当接すべく前記揺動部材の中間に摺動体の外方
   へ突出して設けられた第２の制止部材とからなる工業用
   ロボットの安全装置。
2. （２）前記第１の制止部材が摺動体の摺動方向に沿って
   基台または支持体に位置調整自在に取り付けられた実用
   新案登録請求の範囲第（１）項記載の工業用ロボットの
   安全装置。
3. （３）前記第２の制止部材が摺動体の摺動方向に沿って
   揺動部材に位置調整自在に取り付けられた実用新案登録
   請求の範医第（１）項記載の工業用ロボットの安全装置
   。