JPS59152084A - 物体つかみ装置 - Google Patents
物体つかみ装置Info
- Publication number
- JPS59152084A JPS59152084A JP2555983A JP2555983A JPS59152084A JP S59152084 A JPS59152084 A JP S59152084A JP 2555983 A JP2555983 A JP 2555983A JP 2555983 A JP2555983 A JP 2555983A JP S59152084 A JPS59152084 A JP S59152084A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- link mechanism
- arms
- finger
- fingers
- Prior art date
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボット等の物体つかみ装置に関するも
のである。
のである。
従来例の構成とその問題１点
従来の産業用ロボット等のつかみ装置はつかむことによ
り物体の向きが定まる。したがって姿勢がずれている物
体をつかむ場合、物体を強制的に動かしてつかむか、動
かし得ない時は不安定なつかみ状態もしくけつかみ不能
状態となる。これを防止するため、従来は視覚センサを
用いて物体の姿勢を認識し、つかみ装置の姿勢を回動さ
せていた。しかしながら上記のような構成では物体の姿
勢を検出するセンサとつかみ装置の姿勢を補正する回転
機能が必要であるので、センサ、回転機能の付加により
つかみ装置は高価で複雑な制御が必要という問題点を有
していた。この問題を解決する簡単な手段としてアーム
部と指部の間にスポンジ、ラバー等の弾力性を有した合
成樹脂、ゴム材料をはさむことが考えられるが、前記材
料は熱に弱い、はが几やすい等の欠点を有していた。
り物体の向きが定まる。したがって姿勢がずれている物
体をつかむ場合、物体を強制的に動かしてつかむか、動
かし得ない時は不安定なつかみ状態もしくけつかみ不能
状態となる。これを防止するため、従来は視覚センサを
用いて物体の姿勢を認識し、つかみ装置の姿勢を回動さ
せていた。しかしながら上記のような構成では物体の姿
勢を検出するセンサとつかみ装置の姿勢を補正する回転
機能が必要であるので、センサ、回転機能の付加により
つかみ装置は高価で複雑な制御が必要という問題点を有
していた。この問題を解決する簡単な手段としてアーム
部と指部の間にスポンジ、ラバー等の弾力性を有した合
成樹脂、ゴム材料をはさむことが考えられるが、前記材
料は熱に弱い、はが几やすい等の欠点を有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点を解消するものであ牲簡単な機
構により、物体にならってつかむようにした物体つかみ
装置を提供することを目的とする。
構により、物体にならってつかむようにした物体つかみ
装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明は相対向して設けられた一対のアームと、前記ア
ームの間に設けられた物体をつかむ指と、前記アームと
前記指との相対的運動を行う四角錐台状に結合されたリ
ンク機構と、前、記リンク機構を外力のない状態で四角
錐台状に保持する保持機構と、前記アームを平行に開閉
するための駆動機構から構成された物体つかみ装置であ
り、簡単な機構によって物体にならってつかむことがで
きるものである。
ームの間に設けられた物体をつかむ指と、前記アームと
前記指との相対的運動を行う四角錐台状に結合されたリ
ンク機構と、前、記リンク機構を外力のない状態で四角
錐台状に保持する保持機構と、前記アームを平行に開閉
するための駆動機構から構成された物体つかみ装置であ
り、簡単な機構によって物体にならってつかむことがで
きるものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。第１ａ図は本発明の構成の側面図を示すもので
ある。第１ｂ図は第１ａ図における四角錐台状リンク部
分の構成図を示すものである。
明する。第１ａ図は本発明の構成の側面図を示すもので
ある。第１ｂ図は第１ａ図における四角錐台状リンク部
分の構成図を示すものである。
第１ａ図、第１ｂ図は対称部については番号は片側のみ
に付す。１，２はスライド軸である。前記スライド軸１
，２にアーム３が固定され、アーム４が駆動シリンダー
５により、前記スライド軸１゜２上を移動する。前記ア
ーム３，４にはリンク６ａを含む四角錐台状リンクの底
面が固定きれ、コネクタ７ａ、７ｂによって前記リンク
ｅｂ 、 ６ｄが連結されている。コネクタ７ｃ、”ｒ
ｄＶｃよってｍ記すンクｅｂ、ｅｄとリンク６Ｃが連結
され、リンク６ａ 、６ｃが平行な台形形状になるよう
にリンク寸法は設定されている。四角錐台状リンクは前
記以外の３つの側面も前述と同一寸法、同一形状をなし
、前記底面とリンク６ｃｉ含む上面が正方形になるよう
にリンク寸法は設定されている。
に付す。１，２はスライド軸である。前記スライド軸１
，２にアーム３が固定され、アーム４が駆動シリンダー
５により、前記スライド軸１゜２上を移動する。前記ア
ーム３，４にはリンク６ａを含む四角錐台状リンクの底
面が固定きれ、コネクタ７ａ、７ｂによって前記リンク
ｅｂ 、 ６ｄが連結されている。コネクタ７ｃ、”ｒ
ｄＶｃよってｍ記すンクｅｂ、ｅｄとリンク６Ｃが連結
され、リンク６ａ 、６ｃが平行な台形形状になるよう
にリンク寸法は設定されている。四角錐台状リンクは前
記以外の３つの側面も前述と同一寸法、同一形状をなし
、前記底面とリンク６ｃｉ含む上面が正方形になるよう
にリンク寸法は設定されている。
前記の四角錐台状リンク上面には指８が固定されている
。前記コネクタ７ａと７Ｃ１７ｂと７ｄにはそれぞれ引
張バネ９ａ 、 ９ｂが嘔り付けられ外力のない状態で
前記リンク６ａ 、 ６ｂ 、 ６０．６ｄが台形形状
を保持している。四角錐台状リンクの前記以外の３つの
側面も前述と同様になっている。
。前記コネクタ７ａと７Ｃ１７ｂと７ｄにはそれぞれ引
張バネ９ａ 、 ９ｂが嘔り付けられ外力のない状態で
前記リンク６ａ 、 ６ｂ 、 ６０．６ｄが台形形状
を保持している。四角錐台状リンクの前記以外の３つの
側面も前述と同様になっている。
以上のように構成された物体つかみ装置について、以下
その動作を説明する。第２図、第３図。
その動作を説明する。第２図、第３図。
第４図に物体をつかんだ状態図を示す。前記アーム１，
２は前記駆動シリンダー５により駆動され。
２は前記駆動シリンダー５により駆動され。
相対間隔を縮め、前記アーム１，２に四角錐台状リンク
を介して設けられた前記指８が物体１０をつかむ。前記
指８が前記物体１０に接触すると四角錐台状リンク機構
は、前記指８の向きと前記物体１ｏの接触面の傾きとが
一致するまで変形する。
を介して設けられた前記指８が物体１０をつかむ。前記
指８が前記物体１０に接触すると四角錐台状リンク機構
は、前記指８の向きと前記物体１ｏの接触面の傾きとが
一致するまで変形する。
前記指８の向きと前記物体１ｏの接触面の傾きとが一致
すると、前記指８と前記物体１００間に働く摩擦力と四
角錐台状リンク機構に組み込まれた前記バネ９ａ、９ｂ
Ｋよる復元力とで四角錐台状リンク機構の変形が停止す
るように、前記摩擦力と前記引張バネ９ａ、９ｂの状態
が設定され、前記物体１０の向きを変えることなく前記
指８は前記物体１０をつかむ。前述と同様にして前記指
８は対向面が平行でない物体１１もつかむことかできる
。なお、第６図、第６図に四角錐台状リンク機構の変形
状態の一例を示す。第５図、第６図では引張バネを省略
し、コネクタ部分は簡単化して黒点とした。第６図は四
角錐台状リンクのコネクタ７ｄにリンク機構の外側から
圧縮カ全加えた時の変形状態のうちの一例を示し、第６
図は四価錐台状リンクのリンク６ｃにリンク機構の外側
から圧縮力を加えた時の変形状態の一例を示している。
すると、前記指８と前記物体１００間に働く摩擦力と四
角錐台状リンク機構に組み込まれた前記バネ９ａ、９ｂ
Ｋよる復元力とで四角錐台状リンク機構の変形が停止す
るように、前記摩擦力と前記引張バネ９ａ、９ｂの状態
が設定され、前記物体１０の向きを変えることなく前記
指８は前記物体１０をつかむ。前述と同様にして前記指
８は対向面が平行でない物体１１もつかむことかできる
。なお、第６図、第６図に四角錐台状リンク機構の変形
状態の一例を示す。第５図、第６図では引張バネを省略
し、コネクタ部分は簡単化して黒点とした。第６図は四
角錐台状リンクのコネクタ７ｄにリンク機構の外側から
圧縮カ全加えた時の変形状態のうちの一例を示し、第６
図は四価錐台状リンクのリンク６ｃにリンク機構の外側
から圧縮力を加えた時の変形状態の一例を示している。
〃Ｄえる圧縮力の大きさを調整することによって前記上
面と前記底面のなす相対角１ｆｉ連続的に変えることか
できる。前記四角錐台状リンク機構は左右対称形である
ので前記上面の、コネクタ７ｄとリンク６Ｃ以外のコネ
クタ、リンクに圧縮力を加えても前述と同様に変形する
。、また前記コネクタと前記す゛ンクの両方に同時に圧
縮力を加えると。
面と前記底面のなす相対角１ｆｉ連続的に変えることか
できる。前記四角錐台状リンク機構は左右対称形である
ので前記上面の、コネクタ７ｄとリンク６Ｃ以外のコネ
クタ、リンクに圧縮力を加えても前述と同様に変形する
。、また前記コネクタと前記す゛ンクの両方に同時に圧
縮力を加えると。
前記上面と前記底面の相対的状態を前述以外の任意の状
態に連続的に変えることができる。
態に連続的に変えることができる。
発明の効果
以」−のように本発明は四角錐台状リンク機構に結合さ
れた指を設けることにより、任意の三次元物体の姿勢に
ならって物体をつかむことができるという効果を荀るこ
とができる、優れた物体つかみ装置を実現できるもので
ある。
れた指を設けることにより、任意の三次元物体の姿勢に
ならって物体をつかむことができるという効果を荀るこ
とができる、優れた物体つかみ装置を実現できるもので
ある。
第１罵図、第１ｈｆｊｌＴ１−１本発明の一実施例にお
ける粘 物体つかみ装置の構成説明図、第２図、第３図。 第４図は物体をつかんだ状態を示す説明図、第５図、第
６図は四角錐台状リンク機構の変形状態を示す説明図で
ある。 １．２・・・・・・スライド軸、３，４・・・・・・ア
ーム、６・・・−・・駆動シリンダー、６ａ、６ｂ、６
ｃ、６ｄ・・・・・リンク、７ａ 、７ｂ、７ｃ 、７
ｄ・・・・・・コネクタ。 ８・・・・・・指、９ａ、９ｂ・・・・・・引張バネ、
１０ 、１１・・・・・・物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名第
１ 図 第２図 ０ 第３図 ｔ。 渠４図 １１
ける粘 物体つかみ装置の構成説明図、第２図、第３図。 第４図は物体をつかんだ状態を示す説明図、第５図、第
６図は四角錐台状リンク機構の変形状態を示す説明図で
ある。 １．２・・・・・・スライド軸、３，４・・・・・・ア
ーム、６・・・−・・駆動シリンダー、６ａ、６ｂ、６
ｃ、６ｄ・・・・・リンク、７ａ 、７ｂ、７ｃ 、７
ｄ・・・・・・コネクタ。 ８・・・・・・指、９ａ、９ｂ・・・・・・引張バネ、
１０ 、１１・・・・・・物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名第
１ 図 第２図 ０ 第３図 ｔ。 渠４図 １１
Claims (1)
- 相対向して設けられた一対のアームと、前記アームの間
に設けられ、た物体をつかむ指と、前記アームと前記指
との間に設けられ、前記アームと前記指の相対的運動を
可能にする、四角錐台状に結合きれたリンク機構と、前
記リンク機構を外力のない状態で四角錐台状に保持する
保持機構と、前記アームと対向する方向もしくはその反
対方向に駆動する手段とからなる物体つかみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2555983A JPS59152084A (ja) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | 物体つかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2555983A JPS59152084A (ja) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | 物体つかみ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59152084A true JPS59152084A (ja) | 1984-08-30 |
Family
ID=12169292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2555983A Pending JPS59152084A (ja) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | 物体つかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59152084A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0476386U (ja) * | 1990-11-10 | 1992-07-03 | ||
| JP2003276816A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Kanto Auto Works Ltd | ハンガコンベヤのワーク受け具 |
-
1983
- 1983-02-17 JP JP2555983A patent/JPS59152084A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0476386U (ja) * | 1990-11-10 | 1992-07-03 | ||
| JP2003276816A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Kanto Auto Works Ltd | ハンガコンベヤのワーク受け具 |
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