WO2007138701A1

WO2007138701A1 - 把持装置、及び、ハニカム構造体の製造方法

Info

Publication number: WO2007138701A1
Application number: PCT/JP2006/310922
Authority: WO
Inventors: Hiroyuki Kobayashi
Original assignee: Ibiden Co., Ltd.
Priority date: 2006-05-31
Filing date: 2006-05-31
Publication date: 2007-12-06
Also published as: US20080088072A1; US20120133165A1; EP1862424A1; EP1862424B1; DE602007000118D1; PL1862424T3; US8161642B2

Abstract

本発明は、ハニカム構造体を適切な姿勢で把持し、所定の位置に簡便に搬送して載置することができる把持装置を提供することを目的とするものであり、本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも２個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも１個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも１つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする。

Description

明細書

把持装置、及び、ハニカム構造体の製造方法

技術分野

[0001] 本発明は、把持装置、及び、ハニカム構造体の製造方法に関する。

背景技術

[0002] バス、トラック等の車両や建設機械等の内燃機関力も排出される排ガス中に含有されるスス等のパティキュレートが環境や人体に害を及ぼすことが最近問題となっている。そこで、排ガス中のパティキュレートを捕集して、排ガスを浄ィ匕するフィルタとして多孔質セラミック力もなるハ-カム構造体を用いたノヽ-カムフィルタが種々提案されて、る

[0003] 図 11は、このようなハ-カム構造体の一例を模式的に示す斜視図であり、図 12 (a) は、上記ハ-カム構造体を構成するハ-カム焼成体を模式的に示す斜視図であり、図 12 (b)は、その X— X線断面図である。

[0004] ハ-カム構造体 130では、図 12に示すようなハ-カム焼成体 140がシール材層（接着剤層） 131を介して複数個結束されたセラミックブロック 133を構成し、さらに、このセラミックブロック 133の外周にシール材層（コート層） 132が形成されている。

また、ハ-カム焼成体 140は、図 12に示すように、長手方向（図 12に示す両矢印 Iの方向）に多数のセル 141が並設され、セル 141同士を隔てるセル壁 143がフィルタとして機能するようになって、る。

[0005] すなわち、ハ-カム焼成体 140に形成されたセル 141は、図 12 (b)に示すように、排ガスの入口側又は出口側の端部のいずれかが封ロ材層 142により目封じされる。一のセル 141に流入した排ガスは、必ずセル 141を隔てるセル壁 143を通過した後、他のセル 141から流出するようになっており、排ガスがこのセル壁 143を通過する際、パティキュレートがセル壁 143部分で捕捉され、排ガスが浄ィ匕される。

[0006] 従来、このようなハ-カム構造体 130を製造する際には、例えば、まず、セラミック粉末とバインダと分散媒液等とを混合して湿潤混合物を調製する。そして、この湿潤混合物をダイスにより連続的に押出成形し、押し出された成形体を所定の長さに切断することにより、角柱形状のハニカム成形体を作製する。

[0007] 次に、得られたノ、二カム成形体を乾燥させ、その後、所定のセルに目封じを施し、セルの、ずれかの端部が封止された状態とする。

目封じをされたハ-カム成形体を脱脂炉に投入して、脱脂処理を行う。

[0008] 次いで、脱脂処理を施したハニカム成形体を焼成炉に投入して焼成処理を施し、その後、冷却してハニカム焼成体を作製する。

[0009] なお、本明細書にぉ、て、ハ-カム成形体、ハ-カム焼成体及びハ-カム構造体のいずれの形態においても、それぞれの外形状をなす面のうち、セルが露出している面を端面といい、端面以外の面を側面といい、また、セルが形成されている方向を長手方向（図 11、 12 (a)に示す両矢印 G及び両矢印 Hの方向）という。

[0010] この後、ハ-カム焼成体の側面にシール材ペーストを塗布し、ハ-カム焼成体同士を接着させることにより、シール材層 (接着剤層）を介してハ-カム焼成体が多数結束した状態のハニカム焼成体の集合体を作製する。次に、得られたハニカム焼成体の集合体に、切削機等を用いて円柱、楕円柱等の所定の形状に切削加工を施してセラミックブロックを形成し、最後に、セラミックブロックの外周にシール材ペーストを塗布してシール材層（コート層）を形成することにより、ハ-カム構造体の製造を終了する。発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0011] こうして製造したノヽ-カム構造体を搬送するには、従来、緩衝材を備えたクランプ等の把持具を用いて、た。ハニカム構造体をこのような把持具を用いて搬送する際に、傾、た姿勢の状態でハニカム構造体を把持すると、傾!、た姿勢のままハニカム構造体を把持してしまい、搬送の途中で脱落の危険性があった。また、搬送の途中で脱落せずとも、ハ-カム構造体を傾いた状態で把持していることから、搬送後に所定の位置へ載置する際には、ハニカム構造体の端面と側面との境界近傍である角部等が最初に載置面に接触し、角部等における欠けやクラック等の原因となっていた。

[0012] ところで、ボトル容器の口元部にキャップを自動的に巻き締めるライン式キャップ卷締め機等の装置において、ボトル容器の回り止めやセンタリングを行うのに使用する容器把持装置として、容器の搬送路の両側のグリッパーの一対の支持ローラによって容器の搬送路の両側から容器を挟持するようにした容器把持装置が開示されている

(例えば、特開 2003— 20099号公報参照)。

[0013] 上記容器把持装置では、容器の外径寸法が多少変化しても回り止めやセンタリングは可能であるが、ライン上にある容器に対して一対のグリッパーを一度に駆動させて両側から挟持するだけであるので、容器をその場で固定することはできるものの、把持した際の把持姿勢を適切な姿勢に修正することは困難であった。

[0014] ここで、ハ-カム構造体を把持するのに上記容器把持装置を適用しょうとしても、上記のように適切な姿勢で把持することが必要であることから適用は非常に困難であつた。

従って、ハ-カム構造体の製造工程において、ハ-カム構造体を傾いた状態で把持しても、把持した際の姿勢を自然に修正してハニカム構造体を適切な姿勢で把持することができる把持装置の開発が望まれていた。

課題を解決するための手段

[0015] 本発明者らは、上記課題を解決するために鋭意検討を行い、所定の位置関係を満たす支持ローラを有する把持部材を備えた把持装置を用いてハニカム構造体を把持すると、把持の際の姿勢を容易に修正しつつ、確実に把持することができることを見出し、本発明の把持装置、及び、本発明のハニカム構造体の製造方法を完成させた

[0016] すなわち、本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも 2個の支持ローラを有する第一の把持部と、

上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも 1個の支持ローラを有する第二の把持部と、

上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも 1つの把持機構とを備え、

上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、

上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする。

[0017] 本発明の把持装置は、上記第一の把持部が備えられた支持アームと上記第二の把持部が備えられた支持アームとを有し、

上記第一の把持部が備えられた支持アーム及び上記第二の把持部が備えられた支持アームのうち、一方の支持アームを移動させることが望ましい。

[0018] 本発明の把持装置では、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方は、伸縮可能な連結部材を有し、

上記少なくとも一方の把持部の支持ローラは、その回転軸で上記連結部材に連結されていることが望ましい。

[0019] 本発明の把持装置では、上記連結部材が所定距離短縮した際に、上記回転軸又は上記支持ローラと接触して上記支持ローラの回転を停止させる回転停止具を備えて、ることが望まし!/、。

[0020] 本発明の把持装置では、上記支持ローラの表面には弾性材料力なる弾性材層が形成されてヽることが望まヽ。

[0021] 本発明の把持装置では、上記被把持物が柱状形状であることが望ましい。

[0022] 本発明の把持装置は、セラミック原料を成形することで、多数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設された柱状のハニカム成形体を作製した後、上記ハニカム成形体を焼成して、ハニカム焼成体からなるハニカム構造体を製造するハニカム構造体の製造工程における搬送工程で使用される把持装置であって、

上記搬送工程が、ハ-カム成形体搬送工程、ハ-カム焼成体搬送工程及びノ、ユカム構造体搬送工程のうちの少なくとも 1つの搬送工程であることが望ましい。

[0023] 本発明のハ-カム構造体の製造方法は、セラミック原料を成形することで、多数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設された柱状のハ-カム成形体を作製した後、上記ハニカム成形体を焼成して、ハニカム焼成体からなるハニカム構造体を製造するハニカム構造体の製造方法であって、

回転軸が平行となる少なくとも 2個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも 1個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも 1つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持する把持装置を使用して、

上記ハニカム成形体を焼成工程に搬送するハニカム成形体搬送工程、上記ハニカム焼成体をハ-カム構造体形成工程に搬送するハ-カム焼成体搬送工程、及び、上記ハニカム構造体を検査工程に搬送するハニカム構造体搬送工程のうちの少なくとも 1つの搬送工程を行うことを特徴とする。

[0024] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記把持装置は、上記第一の把持部が備えられた支持アームと上記第二の把持部が備えられた支持アームとを有し、上記第一の把持部が備えられた支持アーム及び上記第二の把持部が備えられた支持アームのうち、一方の支持アームを移動させることが望ましい。

[0025] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方は、伸縮可能な連結部材を有し、

[0026] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記搬送装置は、上記連結部材が所定距離短縮した際に、上記回転軸又は上記支持ローラと接触して上記支持ローラの回転を停止させる回転停止具を備えてヽることが望ま、。

[0027] 本発明のハ-カム構造体の製造方法では、上記支持ローラの表面には、弾性材料カゝらなる弾性材層が形成されてヽることが望ましヽ。

[0028] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記搬送工程は、上記ハニカム構造体搬送工程であり、

上記ハニカム構造体が円柱形状、楕円柱形状又は長円柱形状であることが望ましい発明の効果

[0029] 本発明の把持装置では、第一の把持部及び第二の把持部に取り付けられた支持口ーラを介して被把持物を把持することにより、把持の際の被把持物の姿勢を自然に修正することができる。これによつて、把持した後に被把持物が脱落したり、被把持物を載置する際に被把持物の角部等が載置面に接触して欠けてしまったりすることを有効に防止することができる。

[0030] 本発明の把持装置は、ハ-カム構造体の製造工程における各搬送工程において、脆性材料で構成されているハ-カム構造体やその構成部材等を把持するための把持装置として好適に使用することができる。

[0031] 本発明のハニカム構造体の製造方法によると、全製造工程のうちの所定の搬送工程において、本発明の把持装置を用いて各工程を経た構成部材等を把持するので、破損の生じやすい搬送工程において不具合が生じることを有効に防止することができる。特に、取扱いに慎重を要していた完成品であるハ-カム構造体等を確実かつ容易に把持することができることから、製造工程全体の生産性の効率ィ匕をも図ることができる。

発明を実施するための最良の形態

[0032] まず、本発明の把持装置について図面を参照しつつ説明する。

本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも 2個の支持ローラを有する第一の把持部と、

上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも 1つの把持機構を備え上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、

[0033] 本発明の把持装置において把持の対象とする被把持物は、特に限定されず、種々の被把持物を把持の対象とすることができる。ここでは、被把持物の例として、脆性材料で構成されてヽるために取扱いに慎重を要するようなセラミック材料で構成されて V、るハ-カム構造体を例に説明する。

[0034] 図 1 (a)は、本発明の把持装置の実施形態の一例を示した側面図であり、図 1 (b)は、図 1 (a)に示した本発明の把持装置の実施形態の正面図である。また、図 2は、図 1 (a)に示した第二の把持部を拡大して示した拡大側面図であり、図 3は、図 1 (a)に示した第一の把持部を拡大して示した拡大上面図である。

[0035] 把持装置 10は、図 1 (a)に示すように、第一の把持部 12が備えられた支持アーム 12 aと、第二の把持部 14が備えられた支持アーム 14aと（以下、第一の把持部及び Z又は第二の把持部を、単に把持部という場合がある）、支持アーム 12aと支持アーム 14 aとを支持する基部 16とで構成されて、る。支持アーム 12a及び支持アーム 14aは、それぞれ基部 16と垂直になるように支持されており、支持アーム 12aと支持アーム 14 aとは互いに平行になるように配設されて！/、る。

ここで、本明細書において、基部とは、把持装置が被把持物を把持したり、把持した被把持物を開放したりする際に、この被把持物に対して、それ自体が移動することがない部材をいう。

なお、図 1 (a)に破線で示したノ、二カム構造体 130については、把持装置の把持動作の説明において後に説明する。また、図 1 (b)では、図 1 (a)に破線で示したノ、ユカム構造体 130を説明の便宜上省略してある。

[0036] 第一の把持部 12が備えられた支持アーム 12aの一端は、基部 16の下部に固定されて支持されている。一方、第二の把持部 14が備えられた支持アーム 14aの一端は、基部 16内部に配設されているエアシリンダー又はボールネジ等の駆動機構と連結され、第一の把持部 12との平行を保ちながら移動可能なように支持されている。この第二の把持部 14が備えられた支持アーム 14aと連結している駆動機構により、第一の把持部 12と第二の把持部 14との間の距離を被把持物の大きさに応じて適宜調整することがでさる。

[0037] 第一の把持部 12は、図 1 (a)及び (b)並びに図 3に示すように、基部 16の下部に支持された 1本の支持アーム 12aに備えられている。支持アーム 12aは角柱状の板材からなり、支持アーム 12aには、 2個の支持ローラ 15aが、互いに回転軸 13aが平行になるように、かつ、第二の把持部 14と対向するように取り付けられている。図 1 (b) に示す両矢印 Aの方向での支持アーム 12aの幅は、図 1 (b)に示す第二の把持部 1 4における折り曲げ部 140a間の距離 Lより大きい。図 3に示すように、第一の把持部 1 2は互いに回転軸 13aが平行になる 2個の支持ローラ 15aを有しており、各支持ローラ 15aは独立して回転することができる。また、支持ローラ 15aの回転軸方向の幅（図 1 (b)に示す両矢印 Aの方向）は、支持アーム 12aの幅よりわずかに小さくなつている

[0038] 支持アーム 12aには、支持ローラ 15aの回転軸 13aを支持するように連結部材 18が設けられている。この連結部材 18を介して支持アーム 12aに備えられた支持ローラ 1 5aの回転軸 13aは、図 3に示すように支持アーム 12aの長手方向（図 3に示す両矢印 Cの方向）と直交しており、支持アーム 12aの上面、すなわち第二の把持部 14と対向する面力も所定の間隔をあけて上方に支持されている。支持ローラ 15aの回転軸 1 3aが連結部材 18により支持アーム 12aの上面力も所定の間隔をあけて上方に取り付けられているので、被把持物の外形状に凹凸等が存在していても、その凹凸等に沿うように支持ローラ 15aが接触し、しっかりと被把持物を把持することができる。

[0039] 一方、第二の把持部 14は、図 2に示すように、 1本の支持アーム 14aに備えられており、この支持アーム 14aは、細長い板において、その長手方向に沿って 2本の折り目を入れて 3分割し、両側の部分を内側に折ったような形状を有して、る。

[0040] この第二の把持部 14は、 1個の支持ローラ 15bを有しており、図 1 (b)及び 2に示すように、支持ローラ 15bは、支持アーム 14aにおいて折り曲げられて平行になった折り曲げ部 140aの間に架力るように支持されている。支持ローラ 15bは、第一の把持部 12が有する支持ローラ 15aの回転軸 13aと平行な回転軸 13bを有し、かつ、支持口ーラ 15aと対向するように支持アーム 14aに取り付けられている。支持ローラ 15bの回転軸 13bも、支持アーム 12aに取り付けられた支持ローラ 15aの回転軸 13aと平行であることから、第二の把持部 14が備えられた支持アーム 14aの長手方向（図 2に示す両矢印 Bの方向）と直交することになる。また、支持アーム 14aに取り付けられた支持ローラ 15bの回転軸方向の幅（図 1 (b)に示す両矢印 Aの方向）も、支持アーム 14a の長手方向と直交方向の幅よりわずかに小さくなつている。

[0041] 支持ローラ 15bに隣接した折り曲げ部 140aには、切欠き部 17が形成されている（図 2を参照)。この切欠き部 17により、被把持物の外形状に凹凸等が存在していても、被把持物の外縁が支持アーム 14aに接触することなぐ被把持物の外形状に沿って支持ローラ 15bが被把持物に接触することができる。

[0042] 支持ローラ 15a、 15bは、上記のように互いに対向するように支持アーム 12a及び支持アーム 14aにそれぞれ取り付けられている。また、 2個の支持ローラ 15aの回転軸間の中心と支持ローラ 15bの回転軸の中心とは、第二の把持部 14の移動方向と平行な線とほぼ同一線上に存在する（図 1 (a)参照)。

[0043] このように、支持アーム 12aに備えられた支持ローラ 15aを有する第一の把持部 12と、支持アーム 14aに備えられた支持ローラ 15bを有する第二の把持部 14とで把持機構 11が構成されている。従って、図 1 (a)に示す把持装置 10は、この把持機構 11を 1つ備えていることになる。後述するように、 1つの把持機構 11では、 1個の被把持物を把持することができる。

[0044] 基部 16の内部に配設された駆動機構は、上述のように第二の把持部 14を第一の把持部 12に対して移動可能なエアシリンダー又はボールネジ等で構成されて、る。また、基部 16の内部には、上記駆動機構の他、第二の把持部 14に圧力が負荷されたことを認識し、その圧力を計測することができる圧力センサ（図示せず)が備え付けられていてもよぐ上記駆動機構としてボールネジを用いる場合は、圧力センサが備え付けられていることが望ましい。この圧力センサにより、被把持物を第一の把持部 12 と第二の把持部 14との間に把持した際に、第二の把持部 14に負荷される圧力を計測することができるので、適切な圧力で被把持物を把持することができるからである。

[0045] 次に、本発明の把持装置により被把持物として図 11に示したようなハ-カム構造体を把持する際の動作を説明する。ここでは、図 1〜3に示した構成を有する把持装置 10を用いて被把持物を把持する動作にっヽて説明する。

把持装置 10では、第二の把持部 14を第一の把持部 12に対して移動させることにより、支持ローラ 15a、 15bを介して 1個の被把持物を第一の把持部 12と第二の把持部 14との間に把持する。

[0046] 図 1 (a)に示した把持装置 10は、所定の載置面や載置台等に載置されたハニカム構造体 130に対して、ハニカム構造体 130の側面側から側面を把持するように近づく。ハ-カム構造体 130が支持ローラ 15a、 15bとの間に位置するようになるまで把持装置 10が近づいたら、ハ-カム構造体 130への接近を停止し、把持動作に移る。

[0047] まず、支持アーム 12aに備えられている第一の把持部 12をノ、二カム構造体の側面に接近させて、支持ローラ 15aをノヽ-カム構造体の側面に接触させる。このとき、支持口ーラ 15aは、連結部材 18を介して支持アーム 12a上面力も所定距離あけるように上方に支持されているので、ハニカム構造体 130が円筒状の外形状を有し、側面が曲面であっても、その側面に沿って確実に接触することができる。

[0048] 次いで、基部 16内部の駆動機構を駆動させることにより、支持アーム 14aに備えられた第二の把持部 14を第一の把持部 12に対して近づくように移動させる。そして、ハ二カム構造体 130の側面に支持ローラ 15bが接触した時点で、基部 16内部に配設された圧力センサが第二の把持部 14に負荷される圧力の変化を検出し、その後の第二の把持部 14の移動により第二の把持部 14に負荷される圧力が所定の圧力（すなわち、ハニカム構造体を把持して搬送するために持ち上げたときに脱落を防止するのに充分な圧力）まで上昇した時点で、第二の把持部 14の第一の把持部 12に対する移動を停止させる。

[0049] 把持装置 10では、ハニカム構造体 130を把持する際に、ハニカム構造体 130の長手方向が支持ローラ 15a、 15bの回転軸 13a、 13bと平行でない姿勢でハ-カム構造体 130を把持しても、支持ローラ 15a、 15bがそれぞれ独立して回転することで、ハ二カム構造体 130の長手方向の姿勢が支持ローラ 15a、 15bの回転軸 13a、 13bと平行な方向の姿勢となるように自然に修正される。このようにして把持装置 10では、支持ローラ 15a、 15bを介して第一の把持部 12と第二の把持部 14との間に 1個のハ二カム構造体 130を確実に把持することができる。

[0050] また、ハ-カム構造体 130を把持する前の段階において、把持した後のハ-カム構造体 130の姿勢が適切となるように、把持装置 10のハ-カム構造体 130に対する位置を精密に調整する必要がないので、ハ-カム構造体 130を把持し、その後必要に応じて搬送して載置する t ヽぅ一連の流れを有効に効率化することができる。

[0051] ここで、被把持物であるハ-カム構造体を把持した際のハ-カム構造体と支持ローラとの関係を図 8 (a)を参照しつつ説明する。図 8 (a)は、ハ-カム構造体を把持した状態にある把持機構を示す模式図である。

[0052] 図 8 (a)に示した把持機構 11は、図 1に示した把持機構の構成に対応しており、 2個の支持ローラ 15aを有する第一の把持部 12と、 1個の支持ローラ 15bを有する第二の把持部 14とを有する。なお、図 8 (a)では、支持アームや連結部材は説明の簡略のため省略してある。

[0053] 図 8 (a)に示したように、把持機構 11は 3個の支持ローラを有しており、上側で 1箇所、下側で 2箇所の合計 3箇所でノ、二カム構造体 130を把持している。 2個の支持ローラ 15aを有する第一の把持部 12をノ、二カム構造体 130に接触させた後、 1個の支持ローラ 15bを有する第二の把持部 14をノヽ-カム構造体 130に対して移動させることにより、図 8 (a)に示す把持機構の状態となる。ハ-カム構造体 130を把持する際に、ハ-カム構造体 130の長手方向が支持ローラ 15a、 15bの回転軸 13a、 13bと平行でなくても、把持の際に 3個の支持ローラ 15a、 15bが独立して回転することができるので、ハ-カム構造体 130を把持した際の姿勢を自然に修正することができる。

[0054] 上記第一の把持部及び Z又は上記第二の把持部は、互いに平行に離間して配設された複数の支持アームに備えられて、ることが望ま、。

図 1〜3を参照して説明した把持装置 10では、第一の把持部 12及び第二の把持部 14力それぞれ 1本の支持アーム 12a及び 1本の支持アーム 14aに備えられている。本発明の把持装置では、この態様に限定されず、第一の把持部 12及び Z又は第二の把持部 14は、それぞれ複数の支持アームに備えられていてもよい。第一の把持部力^本の支持アームに備えられ、第二の把持部が 1本の支持アームに備えられた実施の態様を把持装置 10のノリエーシヨンとして図 4〜6を参照しつつ説明する。なお、図 4 (a)に破線で示したノ、二カム構造体 130については、把持装置の把持動作の説明において後に説明する。また、図 4 (b)では、図 4 (a)に破線で示したノヽ-力ム構造体 130を説明の便宜上省略してある。

[0055] 第一の把持部 22は、図 4 (b)及び図 6に示すように、互いに平行に離間して配設された 2本の支持アーム 22aに備えられて、る。支持アーム 22aは角柱状の棒材カもなり、各支持アーム 22aには、 2個の支持ローラ 25aが、同じ間隔で、互いに回転軸 23a が平行になるように、かつ、第二の把持部 24と対向するように取り付けられている。 2 本の支持アーム 22a間の離間距離は、図 4 (b)に示す第二の把持部 24における折り曲げ部 240a間の距離 Lより大きい。図 6に示すように、第一の把持部 22は、互いに回転軸 23aが平行となっている合計 4個の支持ローラ 25aを有しており、各支持ローラ 25aは独立して回転することができる。また、支持ローラ 25aの回転軸方向の幅（図 4 (b)に示す両矢印 Dの方向）は、支持アーム 22aの幅よりわずかに小さくなつている

[0056] 第一の把持部 22は、その回転軸 23aで連結部材 28と連結されており、連結部材 28 は、図 4 (a)に示すように、それぞれ 2本の支持アーム 22aに固定されている。この連結部材 28を介して 2本の支持アーム 22aに連結された支持ローラ 25aの回転軸 23a は、図 6に示すように全て支持アーム 22aの長手方向（図 6に示す両矢印 Fの方向）と直交しており、支持アーム 22aの上面、すなわち第二の把持部 24と対向する面から所定の間隔をあけて上方に支持されている。支持ローラ 25aの回転軸 23aが連結部材 28を介して支持アーム 22aの上面力も所定の間隔をあけて上方に連結されているので、被把持物の外形状に凹凸等が存在していても、その凹凸等に沿うように支持口ーラ 25aが接触し、しっかりと被把持物を把持することができる。

[0057] 一方、第二の把持部 24は、図 1及び図 2を参照して説明した第二の把持部 14と同様に、細長い板を折り曲げたような形状の支持アーム 24aに備えられている。図 1に示した第二の把持部 14は、支持ローラ 15bを 1個を有している力図 4及び図 5に示す第二の把持部 24は、 2個の支持ローラ 25bを有している。 2個の支持ローラ 25bは、第一の把持部 22が有する支持ローラ 25aの回転軸 23aと平行な回転軸 23bを有し、かつ、支持ローラ 25aと対向するように、支持アーム 24aに備えられている。支持ローラ 25bの回転軸 23bも、支持アーム 22aに取り付けられた支持ローラ 25aの回転軸 2 3aと平行であることから、第二の把持部 24を構成する支持アーム 24aの長手方向（図 5に示す両矢印 Eの方向）と直交することになる。また、支持アーム 24aに取り付けられた支持ローラ 25bの回転軸方向の幅（図 4 (b)に示す両矢印 Dの方向）も、支持アーム 24aの長手方向と直交方向の幅よりわずかに小さくなつている。

[0058] 2個の支持ローラ 25b間に存在する折り曲げ部 240aには、切欠き部 27が形成されている（図 5を参照)。この切欠き部 27により、被把持物の外形状に凹凸等が存在していても、被把持物の外縁が支持アーム 24aに接触することなぐ被把持物の外形状に沿って支持ローラ 25bが被把持物に接触することができる。

[0059] 支持ローラ 25a、 25bは、上記のように互いに対向するように支持アーム 22a及び支持アーム 24aにそれぞれ取り付けられており、各支持ローラ 25a、 25bの取り付け間隔としては、支持アーム 22aに取り付けられた 2個の支持ローラ 25a間の間隔力支持アーム 24aに取り付けられた支持ローラ 25b間の間隔より大きいという関係を有する。また、図 4 (a)に示した把持装置 20を把持装置 20の側面力もの投影図としてみた場合に、同一の支持アームに備えられた 2個の支持ローラ 25a間の中心と、 2個の支持ローラ 25b間の中心とは、第二の把持部 14の移動方向と平行な線とほぼ同一線上に存在する。この場合、同一の支持アームに備えられた 2個の支持ローラ 25a間の間隔と、 2個の支持ローラ 25b間の間隔とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

[0060] このように、支持アーム 22aに備えられた支持ローラ 25aを有する第一の把持部 22と、支持アーム 24aに備えられた支持ローラ 25bを有する第二の把持部 24とで把持機構 21が構成されている。従って、図 4 (a)に示す把持装置 20は、この把持機構 21を 1つ備えていることになり、 1個の被把持物を把持することができる。

[0061] 図 4及び図 6を参照しつつ説明した把持装置の実施形態では、第一の把持部 22が、互いに平行に離間して配設された 2本の支持アーム 22aに備えられている力第一の把持部の態様は、これに限定されず、 3本以上の支持アームに備えられていてもよい。第二の把持部 24についても、既に説明した態様に限定されず、 2本以上の支持アームに備えられていてもよい。ただ、被把持物を把持した際の安定性は、被把持物の形状等に応じて変化するので、被把持物の形状の変化による把持の際の安定性の変化に柔軟に対応することができるように、第一の把持部及び Z又は第二の把持部は、複数の支持アームに備えられていることが望ましい。本発明の把持装置では、被把持物を把持した際のその姿勢を安定ィ匕するように、被把持物の形状の変化に応じて支持アームによる支持点数を適宜選択すればょ、。

[0062] 第一の把持部及び第二の把持部を構成する支持アームの形状としては、図 1〜6に示した具体的な形状に限定されず、種々の形状を採用することができる。例えば、第二の把持部の形状として、上記のように細長!、板の長手方向の両端部分を谷折りにしたような形状でなぐ第一の把持部を構成する支持アームのような角柱状の棒材を第二の把持部を構成する支持アームの形状としてもよぐ細長い板材の下面において 2組の連結部材を介して支持ローラを 2本支持するような形状であってもよ、。反対に、角柱状の棒材として説明した第一の把持部を構成する支持アームの形状を、図 2又は図 5に示した第二の把持部を構成する支持アームのような形状としてもよいし、 1枚の細長い板の上面に図 1 (a)又は図 4 (a)に示す連結部材を 2個取り付けて、合計 4個の支持ローラを取り付けた形状であってもよ、。

[0063] ここで、図 4〜6を参照しつつ説明した把持装置を用いて、被把持物であるハ-カム構造体を把持した際のハニカム構造体と支持ローラとの関係を図 8 (b)を参照しつつ説明する。図 8 (b)は、ハニカム構造体を把持した状態にある把持機構の別の一例を示す模式図である。なお、図 8 (b)においても、支持アームや連結部材は説明の簡略のため省略してある。

[0064] 図 8 (b)に示した把持機構 21は、 4個の支持ローラ 25aを有する第一の把持部 22と、 2個の支持ローラ 25bを有する第二の把持部 24とを有している。把持機構 21は、 6個の支持ローラにより、ハニカム構造体 130を上側 2箇所、下側 4箇所の合計 6箇所で把持している。把持機構 21においても、第一の把持部 22と第二の把持部 24との間にハ-カム構造体 130をしつ力りと把持しており、また、把持の際にはハ-カム構造体 130の姿勢を自然に修正することができる。

[0065] このように、既に説明した図 8 (a)、及び、図 8 (b)に示した把持機構では、第一の把持部と第二の把持部との間にハ-カム構造体 130を 1個把持することができる関係にあるが、第一の把持部及び第二の把持部がそれぞれ有する支持ローラの数を変更することにより、 1つの把持機構が把持することのできるハ-カム構造体 (被把持物）の数を適宜変更することができる。また、本発明の把持装置における把持機構自体の数を変更することでも、把持することのできるハ-カム構造体の数を変更することができる。

[0066] これまで、本発明の把持装置における第一の把持部及び第二の把持部の移動の態様としては、固定された支持アームに第一の把持部が備えられており、この固定された第一の把持部に対して第二の把持部が移動するという態様を図 1〜3を参照して説明したが、上記態様に限定されず、固定された支持アームに第二の把持部が備えられており、この固定された第二の把持部に対して第一の把持部が移動してもよいし、第一の把持部及び第二の把持部がともに移動してもよい。第一の把持部及び第二の把持部にはそれぞれ、把持の際の被把持物の姿勢を自然に修正することができる支持ローラが取り付けられて、るので、 V、ずれの態様であっても被把持物を確実かつ容易に把持することができる。

[0067] 上記第一の把持部及び第二の把持物の移動の態様のうち、第一の把持部又は第二の把持部を固定して被把持物を把持する場合、支持ローラが 2個取り付けられて、る把持部を固定することが望まし、。

固定された把持部に取り付けられている 2個の支持ローラと被把持物とを接触させると、被把持物を支持する支持点数が多いので、被把持物を把持する際の把持動作の安定性を高めることができる。なお、第一の把持部及び第二の把持部のそれぞれに 2個の支持ローラが取り付けられて、る場合には、 V、ずれの把持部を固定してもよい。

[0068] 上記の第一の把持部及び第二の把持部の移動の態様に加えて、以下のような移動の態様も例示することができる。例えば、第一の把持部が備えられた支持アームと第二の把持部が備えられた支持アームとをそれぞれの中心付近で X字状に交差させて、交差した部分を止め具等で回動可能なように固定し、この固定した交差部分を支点として、いわゆるハサミのような形で、第一の把持部及び第二の把持部の支持ローラが取り付けられた端部同士をそれぞれ近づけることにより被把持物を把持するようにしてもよい。このような被把持物の把持の態様であっても、把持した際の被把持物の姿勢を適切な姿勢に自然に修正し、かつ、確実に把持することができる。

[0069] 上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方が、支持アームに備えられていることが望ましい。

2個の支持ローラを有する第一の把持部及び 1個の支持ローラを有する第二の把持部が、ともに支持アームに備えられた態様を説明してきたが、上記態様に限定されず、第一の把持部又は第二の把持部のいずれか一方が支持アームに備えられ、他方が支持アームではなぐ例えば、基部等に備えられていてもよい。いずれの態様でも被把持物を効率的にかつ確実に把持することができる。

[0070] 第一の把持部が基部に備えられ、第二の把持部が支持アームに備えられている把持装置の実施態様を図 7を参照しつつ説明する。図 7は、本発明の把持装置のさらに別の実施形態の一例を示した側面図である。

図 7に示す把持装置 30では、 L字形状の支持アーム 34aが、基部 36の上部に形成された支持孔 36aに挿入され、スライド可能に支持されている。基部 36には、連結部材 38を介して第一の把持部 32が備えられており、一方、支持アーム 34aの折れ曲がつた部分の先端領域には、第一の把持部 32と対向するように第二の把持部 34が備えられている。

[0071] 第一の把持部 32は、 2個の支持ローラ 35aを有しており、第二の把持部 34も、 2個の支持ローラ 35bを有している。こうして、把持装置 30は、第一の把持部 32と第二の把持部 34とを有する 1つの把持機構を備えている。

[0072] 把持装置 30により被把持物としてのハ-カム構造体 130を把持するには、支持ァーム 34aに備えられた第二の把持部 34を第一の把持部 32に対して移動させるように、支持アーム 34aをスライドさせ、ハ-カム構造体 130を第一の把持部 32と第二の把持部 34との間に把持する。

本発明の把持装置がこのような構成を有していても、把持する際にハ-カム構造体 1 30の姿勢を自然に修正しつつ、ハ-カム構造体 130をしつ力りと把持することができる。

[0073] 本発明の把持装置は、上記第一の把持部が備えられた支持アームと上記第二の把持部が備えられた支持アームとを有し、

上記第一の把持部が備えられた支持アームと上記第二の把持部が備えられた支持アームとは互いに平行であり、

上記第一の把持部が備えられた支持アーム及び上記第二の把持部が備えられた支持アームのうち、一方の支持アームが他方の支持アームに対して移動可能であることが望ましい。

上記構成を採用することで、本発明の把持装置により被把持物を把持する際に、静止している一方の支持アームを把持動作の基準とすること (すなわち、一方の支持ァ一ムを被把持物の近くに位置させること）が可能となり、より容易にかつ安全に被把持物を把持することができる。

[0074] 支持ローラが 1本の支持アームに取り付けられている場合の支持ローラの回転軸方向の長さは、特に限定されないが、被把持物が図 11に示したハ-カム構造体 130である場合、ハ-カム構造体の長手方向の長さに対して 1〜50%の長さであることが望ましい。

上記長さが 1%未満であると、被把持物を把持した状態が不安定となって、被把持物が脱落したり、把持の際の姿勢が変化したりするおそれが生じ、一方、 50%を超えると、被把持物を載置する際に、支持ローラが取り付けられている支持アームが載置面に接触して所定の位置に載置することができないおそれが生じる。

[0075] また、支持ローラが 2本の支持アームにそれぞれ取り付けられている場合における 2 本の支持アームの離間距離は、特に限定されないが、被把持物が図 11に示したハ二カム構造体である場合、ハニカム構造体の長手方向の長さに対して 15〜90%の距離であることが望ましい。

上記距離が 15%未満であると、被把持物を把持した状態が不安定となって、被把持物が脱落したり、把持の際の姿勢が変化したりするおそれが生じ、一方、 90%を超えると、被把持物を載置する際に、支持ローラが取り付けられている支持アームが載置面に接触して所定の位置に載置することができないおそれが生じる。

[0076] 図 1を参照しつつ、第二の把持部において支持ローラが 1個取り付けられた態様を説明し、また、図 4を参照しつつ、第二の把持部において支持ローラが 2個取り付けられた態様を説明したが、第二の把持部における支持ローラの数は、 1個でもよぐ 2個でもよぐさらに、 3個以上であってもよい。同様に、第一の把持部は、少なくとも 2個の支持ローラを有していればよぐ 3個以上の支持ローラを有していてもよい。少なくとも 2個の支持ローラを有する第一の把持部と少なくとも 1個の支持ローラを有する第二の把持部とにより、被把持物を確実に把持することができることから、被把持物の形状や搬送の状況等に応じて支持ローラの数を設定することができる。

[0077] 第一の把持部及び第二の把持部にそれぞれ 2個の支持ローラが取り付けられている場合、同一の把持部に取り付けられた支持ローラ間の距離は、被把持物の大きさ等に応じて変更すればよいが、被把持物が円柱形状であり、その端面の直径が、例えば、 200mmである場合は、上記支持ローラ間の距離は、 50〜200mmであること力 S 望ましい。

支持ローラ間の距離が 50mm未満であると、被把持物を把持した際に姿勢を修正することができない場合があり、一方、上記距離が 200mmを超えると、被把持物の外形状に沿うように把持することが制限され、対象とする被把持物が限定される場合がある。

[0078] 被把持物の外形状に沿うように把持するために、第一の把持部には連結部材が備え付けられ、また、第二の把持部には切欠き部が形成されている。このような構成の他、第一の把持部及び第二の把持部を構成する支持アームの形状に応じて、それぞれ切欠き部を形成したり、連結部材を備え付けたり、切欠き部と連結部材を組み合わせて使用したりと、適宜の構成を採用することができる。また、連結部材の高さや、切欠き部の深さ及び形状等も、被把持物の大きさや形状に応じて適宜変更することができる。

[0079] 連結部材が固定されている支持アームの上面と、支持ローラの回転軸との距離は、被把持物の形状や大きさによって適宜変更することができるが、被把持物が円柱形状であり、その端面の直径が、例えば、 200mmである場合は、上記支持アームの上面と支持ローラの回転軸との距離は、 50〜200mmであることが望ましい。

上記の距離が 10mm未満であると、被把持物の外形状に沿うように支持ローラが接触することができず、一方、 200mmを超えても被把持物の姿勢を修正するという効果に関してそれほど変化せず、また、被把持物を把持するための第一の把持部と第二の把持部との間の距離を広げる必要が生じ、把持装置自体が大きくなつてしまう。切欠き部を形成する際の切欠き部の深さも、上記とほぼ同様の範囲とすることができる。

[0080] 被把持物を把持する際の圧力は、特に限定されないが、例えば、被把持物の重量が 10kgである場合、被把持物を把持する際の圧力は、 0. 3〜2MPaであることが望ましい。把持の際の圧力が 0. 3MPa未満であると、把持した被把持物が搬送の途中で脱落するおそれがあり、一方、 2MPaを超えると被把持物が破損するおそれが生じる。

[0081] 上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方は、伸縮可能な連結部材を有し、上記少なくとも一方の把持部の支持ローラは、その回転軸で上記連結部材に連結されて、ることが望ま、。

第一の把持部の支持ローラは、その回転軸で連結部材に連結されて、ることから、支持ローラは被把持物の外形状に沿うように接触することができる。さらに、この連結部材が伸縮可能であると、被把持物を把持した際の衝撃を和らげることができ、把持の際の被把持物の破損を有効に防止することができる。特に、上記連結部材が、伸縮可能であると同時に、パネ等の弾性部材を組み合わせることにより弾性伸縮可能であると、衝撃を和らげることができる。また、第一の把持部の支持ローラ及び第二の把持部の支持ローラの両方が、それらの回転軸を介して連結部材に連結されていてもよい。いずれの態様であっても、被把持物を把持する際の衝撃を和らげることができる。

[0082] 本発明の把持装置は、連結部材が所定距離短縮した際に、上記回転軸又は上記支持ローラと接触して上記支持ローラの回転を停止させる回転停止具を備えていることが望ましい。

本発明の把持装置に回転停止具が備え付けられていると、支持ローラの回転を停止させることができるので、被把持物を把持して搬送している間に被把持物が回転することを防止することができ、搬送途中での脱落や、把持した後に被把持物の位置が回転によってずれること等を有効に防止することができる。回転停止具の構成としては、特に限定されず、例えば、弾性材料で構成されたブロック片ゃ、表面の摩擦抵抗を大きくした榭脂製のブロック片等が挙げられる。

なお、連結部材が短縮することのできる距離としては、被把持物の重量や被把持物を把持する際の圧力等を考慮して設定すればよぐ例えば、 5〜50mmという範囲を ί列示することができる。

[0083] 上記支持ローラの表面には弾性材料カゝらなる弾性材層が形成されていることが望ましい。このような弾性材層が支持ローラの表面に形成されていると、支持ローラが被把持物と接触する際の衝撃を吸収して被把持物の破損を防止することができるとともに、被把持物の表面を傷つけることなく被把持物を把持することができる。弾性材料としては、例えば、合成ゴム、天然ゴム、シリコン榭脂、ウレタン榭脂、エポキシ榭脂、プロピレン榭脂等が挙げられる。

[0084] 上記被把持物は柱状形状であることが望ま、。

被把持物の形状としては特に限定されず、例えば、柱状形状、立方体形状、球状形状、板状形状、異形形状等の任意の形状の被把持物が挙げられ、いずれの形状の被把持物であっても確実に把持することができる。

上記形状のうち、特に、被把持物は、柱状形状が望ましい。柱状形状の被把持物としては、例えば、円柱形状、角柱形状、楕円柱形状、長円柱形状、略三角柱形状等が挙げられ、円柱形状、楕円柱形状、長円柱形状がより望ましい。このような形状では、曲面部分が多いため、支持ローラの回転によって被把持物の把持の際の姿勢が自然に修正されやすいためである。また、被把持物の形状としては、図 11に示すノヽ二カム構造体のような円柱形状が最も望ましい。被把持物が円柱形状であると、支持ローラの回転によって被把持物の把持の際の姿勢が自然に修正されると、う効果を最も有効に発揮することができるからである。

[0085] 把持装置 10は、第一の把持部 12と第二の把持部 14とから構成されている把持機構 11を 1つ備えており、この 1つの把持機構 11により被把持物を 1個把持することができる。また、把持装置 20も、第一の把持部 22と第二の把持部 24とで構成されている把持機構 21を 1つ備えており、被把持物を 1個把持することができる。本発明の把持装置は、少なくとも 1つの把持機構を備えていればよぐその数は限定されない。従つて、本発明の把持装置が複数の把持機構を備えている場合は、本発明の把持装置は、把持機構の数と同数の被把持物を把持することができる。

[0086] 以下、図 9及び図 10を参照しつつ、把持機構を複数備えた本発明の把持装置の実施形態のバリエーションを説明する。

図 9は、複数の把持機構を備える本発明の把持装置の実施形態の一例を模式的に示した側面図であり、図 10は、複数の把持機構を備える本発明の把持装置の実施形態の別の一例を模式的に示した側面図である。

[0087] 図 9に示す把持装置 40は、図 4に示す把持機構と同様の構成を有する把持機構を基部 46から遠ざ力る方向に 3つ備えて、る。

把持装置 40において、第一の把持部 42は、図 4に示したような互いに平行に離間して配設された 2本の支持アーム 42aに備えられており、第二の把持部 44は、 1本の支持アーム 44aに備えられている。支持アーム 42aと支持アーム 44aとは基部 46に固定されて支持されており、支持アーム 44aに備えられた第二の把持部 44は、基部 46 内部の駆動機構により第一の把持部 42に対して移動可能である。なお、図 9が側面図であることから、第一の把持部 42が備えられている 2本の支持アーム 42aのうち 1 本は省略してある。

[0088] 第一の把持部 42が備えられている支持アーム 42aには、連結部材 48を介して、 2個の支持ローラ 45aが、互いに平行な回転軸 43aで連結部材 48に連結されている。一方、第二の把持部 44が備えられている支持アーム 44aには、 2個の支持ローラ 45b 1S 支持ローラ 45aの回転軸 43aと平行な回転軸 43bを有し、かつ、支持ローラ 45a と対向するように備えられて、る。

[0089] 図 9に示す実施形態では、上記のように支持アーム 42aに取り付けられた 2個の支持ローラ 45aを有する第一の把持部と、支持アーム 44aの端部に取り付けられた 2個の支持ローラ 45bを有する第二の把持部とを一組として、 1つの把持機構が構成されている。さらに、この 1つの把持機構に隣接するように、支持アーム 42a及び支持アーム 44aにはそれぞれ 4個の支持ローラが取り付けられており、上記と同様にして、隣接した支持ローラを有する第一の把持部及び第二の把持部によって 2つの把持機構が構成されている。従って、把持装置 40は、把持機構を合計 3つ備えており、これら 3 つの把持機構によって 3個の被把持物を一度に把持することができる。

なお、把持機構の数は、特に限定されず、目的とする処理数に応じて適宜設定することができる。各構成部材の詳細については、図 1〜6を参照して説明した把持装置と同様の構成を好適に採用することができる。

[0090] 把持装置 40が 3個の被把持物を一度に把持する場合は、ある程度整列するように載置された 3個の被把持物が、 3つの把持機構とそれぞれ対応する位置関係となるように把持装置 40を移動させる。そして、基部 46内部の駆動機構を駆動させて第二の把持部 44を第一の把持部 42に対して移動させることにより、 3つの把持機構で 3個の被把持物を一度に把持することができる。また、 3個の被把持物をそれぞれ支持口ーラを介して把持することで把持の際の姿勢を自然に修正することができるので、把持前に 3個の被把持物の姿勢を正確に整列させる必要がなぐスムーズにかつ効率的に被把持物を把持することができる。

[0091] 次に、図 10に示す本発明の把持装置の実施形態について説明する。

把持装置 50は、図 4に示す把持機構と同様の把持機構を、第一の把持部 52を挟んで対称的に 2つ備えている。

把持装置 50は、第一の把持部 52を備えた支持アーム 52aと、 2つの第二の把持部 5 4を備えた支持アーム 54a、 54bと、基部 56とで構成されている。支持アーム 54a、 5 4bは、支持アーム 52aを挟むようにして、かつ、支持アーム 52aと平行に対向するように支持アーム 52aの両側に配設されている。支持アーム 52aと支持アーム 54a、 54b とは、基部 56内部の駆動機構と連結されており、それぞれ別個に移動可能である。

[0092] 支持アーム 52aの上面には、 2個の支持ローラ 55aが、それらの回転軸 53aで連結部材 58に連結されており、また、支持アーム 54aには 2個の支持ローラ 57aが、支持口ーラ 55aと平行な回転軸 59aを有し、かつ、支持ローラ 55aと対向するように取り付けられている。従って、支持アーム 52aに備えられた第一の把持部 52と、支持アーム 5 4aに備えられた第二の把持部 54とが有する上記 4個の支持ローラ 55a、 57aを合わせて、 1つの把持機構が構成されている。

[0093] 一方、支持アーム 52aの下面にも、 2個の支持ローラ 55b力それらの回転軸 53bで連結部材 58に連結されており、また、支持アーム 54bにも 2個の支持ローラ 57bが、支持ローラ 55bと平行な回転軸 59bを有し、かつ、支持ローラ 55bと対向するように取り付けられている。従って、支持アーム 52aの下面側においても、支持アーム 52aに備えられた第一の把持部 52と、支持アーム 54bに備えられた第二の把持部 54とが有する上記 4個の支持ローラ 55b、 57bを合わせて、 1つの把持機構が構成されている。

[0094] このように、図 10に示した把持装置 50は、合計 2つの把持機構を備えている。また、第一の把持部 52と 2つの第二の把持部 54とは、別個に移動可能であるので、把持装置 50によって 2個の被把持物を一度に把持することができる。

[0095] 把持装置 50が 2個の被把持物を把持する際の動作順序の一例として、ある程度整列させた 2個の被把持物が 2つの把持機構のそれぞれの間に位置するように把持装置 50を移動させる。次に、第一の把持部 52を固定させておき、 2つの第二の把持部 54を第一の把持部 52に対して同時に又は別個に移動させるという動作順序が挙げられる。

[0096] また、他の動作順序の一例として、第二の把持部 54の一方を固定させておき、第一の把持部 52を固定された第二の把持部 54に対して移動させて 1個の被把持物を把持し、さらに、他方の第二の把持部 54を第一の把持部 52に対して移動させてもう 1 つの被把持物を把持するという動作順序が挙げられる。

[0097] さらに別の動作順序の一例としては、第一の把持部 52及び Z又は第二の把持部 54 の一方を移動させて 1個の被把持物を把持した後、この 1個の被把持物を把持した第一の把持部 52と第二の把持部 54の一方とを一組とする 1つの把持機構を、他方の第二の把持部 54に対して移動させてもう 1個の被把持物を把持するという動作順序が挙げられる。

上記いずれの動作順序であっても効率よくかつ確実に 2個の被把持物を把持することができる。また、他の動作順序の態様も本発明に含まれる。

[0098] 本発明の把持装置は、把持装置全体を三次元方向で自由に移動させることができるように、例えば、移動用ロボットアーム等に連結されていてもよい。本発明の把持装置が移動用ロボットアーム等に連結されていると、被把持物を把持する前後にわたって移動用ロボットアームにより把持装置全体を自由に移動させることができ、被把持物の把持、移動、載置を連続的かつ効率的に行うことができる。図 1に示す把持装置 1 0を参照して説明すると、例えば、基部 16の背面で (把持機構 11と反対側の面)移動用ロボットアーム等に連結されていてもよい。こうすることで、把持装置 10によりハ- カム構造体 130を把持した後に、使用者が把持装置 10全体を別の位置に移動させることができる。さらに、基部 16と上記移動用ロボットアームとの間に回転機構等を配設することで、把持した後のハ-カム構造体 130の姿勢を 90° 回転させることができ (例えば、ハニカム構造体 130の長手方向を鉛直方向から水平方向に回転させる等 )、次いで、その姿勢を回転させたノ、二カム構造体 130を所定の位置まで移動させたりすることちでさる。

[0099] 本発明の把持装置は、セラミック原料を成形することで、多数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設された柱状のハニカム成形体を作製した後、上記ハニカム成形体を焼成して、ハニカム焼成体からなるハニカム構造体を製造するハニカム構造体の製造工程における搬送工程で使用される把持装置であって、上記搬送工程が、ハニカム成形体搬送工程、ハ-カム焼成体搬送工程、ハ-カム構造体搬送工程のうちの少なくとも 1つの搬送構成であることが望ましい。

本発明の把持装置は、上記のように、被把持物の形状を問わず被把持物を確実に把持することができるので、幅広い用途に適用させることができる力ハ-カム構造体の製造工程で作製されるハ-カム成形体、ハ-カム焼成体及びハ-カム構造体 (以下、ハ-カム成形体、ハ-カム焼成体及びハ-カム構造体を総称してハ-カム製品ともいう）を把持する対象とすることが望ましい。ハ-カム製品は、脆性材料で構成されており、把持や搬送に困難が伴うことが多い。例えば、搬送途中にハニカム製品が脱落して破損したり、把持した際の姿勢が傾いているために載置するときに破損したりするおそれがある。本発明の把持装置は、把持の際の被把持物の姿勢を修正することができ、確実に被把持物を把持することができるので、上記のようなハニカム製品を好適に把持の対象とすることができる。

なお、各搬送工程を含むハ-カム構造体の製造方法については、以下に本発明のハニカム構造体の製造方法と合わせて説明する。

[0100] 本発明のハ-カム構造体の製造方法は、セラミック原料を成形することで、多数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設された柱状のハ-カム成形体を作製した後、上記ハニカム成形体を焼成して、ハニカム焼成体からなるハニカム構造体を製造するハニカム構造体の製造方法であって、

[0101] 以下、本発明のハ-カム構造体の製造方法について、工程順に説明する。

ここでは、構成材料の主成分が炭化ケィ素のハ-カム構造体を製造する場合を例に、セラミック原料である炭化ケィ素粉末を使用した場合のハニカム構造体の製造方法について説明する。

勿論、ハ-カム構造体の構成材料の主成分は、炭化ケィ素に限定されるわけではなぐ他のセラミック原料として、例えば、窒化アルミニウム、窒化ケィ素、窒化ホウ素、窒化チタン等の窒化物セラミック、炭化ジルコニウム、炭化チタン、炭化タンタル、炭化タングステン等の炭化物セラミック、アルミナ、ジルコユア、コージエライト、ムライト、チタン酸アルミニウム等の酸ィ匕物セラミック等が挙げられる。

これらのなかでは、非酸ィ匕物セラミックが好ましぐ炭化ケィ素が特に好ましい。耐熱性、機械強度、熱伝導率等に優れるからである。なお、上述したセラミックに金属ケィ素を配合したケィ素含有セラミック、ケィ素やケィ酸塩ィ匕合物で結合されたセラミック等のセラミック原料も構成材料として挙げられ、これらのなかでは、炭化ケィ素に金属ケィ素が配合されたもの (ケィ素含有炭化ケィ素）が望まし!/、。

[0102] まず、セラミック原料として平均粒子径の異なる炭化ケィ素粉末等の無機粉末と有機バインダとを乾式混合して混合粉末を調製するとともに、液状の可塑剤と潤滑剤と水とを混合して混合液体を調製し、続いて、上記混合粉末と上記混合液体とを湿式混合機を用いて混合することにより、成形体製造用の湿潤混合物を調製する。

[0103] 上記炭化ケィ素粉末の粒径は特に限定されないが、後の焼成工程で収縮の少ないものが好ましぐ例えば、 0. 3〜50 111程度の平均粒径を有する粉末100重量部と0 . 1〜1. O /z m程度の平均粒径を有する粉末 5〜65重量部とを組み合わせたものが好ましい。

ハニカム焼成体の気孔径等を調節するためには、焼成温度を調節する必要があるが、無機粉末の粒径を調節することにより、気孔径を調節することができる。

[0104] 上記有機バインダとしては特に限定されず、例えば、メチルセルロース、カルボキシメチルセルロース、ヒドロキシェチルセルロース、ポリエチレングリコール、フエノール榭脂、エポキシ榭脂等が挙げられる。これらのなかでは、メチルセルロースが望ましい。上記バインダの配合量は、通常、無機粉末 100重量部に対して、 1〜10重量部程度が望ましい。

[0105] 上記可塑剤としては特に限定されず、例えば、グリセリン等が挙げられる。

また、上記潤滑剤としては特に限定されず、例えば、ポリオキシエチレンアルキルェ一テル、ポリオキシプロピレンアルキルエーテル等のポリオキシアルキレン系化合物等が挙げられる。

潤滑剤の具体例としては、例えば、ポリオキシエチレンモノブチルエーテル、ポリオキシプロピレンモノブチルエーテル等が挙げられる。

なお、可塑剤、潤滑剤は、場合によっては、混合原料粉末に含まれていなくてもよい

[0106] また、上記湿潤混合物を調製する際には、分散媒液を使用してもよぐ上記分散媒液としては、例えば、水、ベンゼン等の有機溶媒、メタノール等のアルコール等が挙げられる。

さらに、上記湿潤混合物中には、成形助剤が添加されていてもよい。

上記成形助剤としては特に限定されず、例えば、エチレングリコール、デキストリン、脂肪酸、脂肪酸石鹼、ポリアルコール等が挙げられる。

[0107] さらに、上記湿潤混合物には、必要に応じて酸化物系セラミックを成分とする微小中空球体であるバルーンや、球状アクリル粒子、グラフアイト等の造孔剤を添加してもよい。

上記バルーンとしては特に限定されず、例えば、アルミナバルーン、ガラスマイクロバルーン、シラスバルーン、フライアッシュバルーン（FAバルーン）、ムライトバルーン等を挙げることができる。これらのなかでは、アルミナバルーンが望ましい。

[0108] また、ここで調製した、炭化ケィ素粉末を用いた湿潤混合物は、その温度が 28°C以下であることが望ましい。温度が高すぎると、有機バインダがゲルイ匕してしまうことがあるカゝらである。

また、上記湿潤混合物中の有機分の割合は 10重量％以下であることが望ましぐ水分の含有量は 8. 0〜20. 0重量％以下であることが望ましい。

[0109] 上記湿潤混合物は、調製後搬送され、成形機に投入されることとなる。

上記搬送装置で搬送された湿潤混合物を押出成形機に投入した後は、押出成形により所定の形状のハニカム成形体とする。

次に、上記ハニカム成形体を、マイクロ波乾燥機、熱風乾燥機、誘電乾燥機、減圧乾燥機、真空乾燥機、凍結乾燥機等を用いて乾燥させ、乾燥させたハニカム成形体とする。

[0110] ここで、切断装置を用いて作製したハ-カム成形体の両端を切断する切断工程を行い、ハニカム成形体を所定の長さに切断する。

[0111] 次いで、必要に応じて、入口側セル群の出口側の端部、及び、出口側セル群の入口側の端部に、封止材となる封止材ペーストを所定量充填し、セルを目封じする。このセルの目封じの際には、ハニカム成形体の端面 (すなわち切断工程後の切断面）に目封じ用のマスクを当てて、目封じの必要なセルにのみ封止材ペーストを充填する。

[0112] 上記封止材ペーストとしては特に限定されないが、後工程を経て製造される封止材の気孔率が 30〜75%となるものが望ましぐ例えば、上記湿潤混合物と同様のものを用いることができる。

[0113] 上記封止材ペーストの充填は、必要に応じて行えばよぐ上記封止材ペーストを充填した場合には、例えば、後工程を経て得られたハ-カム構造体をノヽ-カムフィルタとして好適に使用することができ、上記封止材ペーストを充填しな力つた場合には、例えば、後工程を経て得られたノヽ-カム構造体を触媒担持体として好適に使用することがでさる。

[0114] 次に、上記封止材ペーストが充填されたノ、二カム成形体を脱脂するために、ハ-カム成形体を脱脂炉投入装置により脱脂炉に搬送する。上記脱脂炉投入装置によりハニカム成形体を脱脂炉に投入し、所定の条件で脱脂 ( 例えば、 200〜500。C)する。

[0115] 次いで、脱脂処理を施したハニカム成形体を焼成するために焼成炉に搬送する。

ここで、本発明のハ-カム構造体の製造方法では、回転軸が平行となる少なくとも 2 個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも 1個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも 1つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており

、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持する把持装置を使用して、上記ハニカム成形体を焼成工程に搬送するハニカム成形体搬送工程を行う。このような把持装置としては、既に説明した本発明の把持装置を好適に使用することができる。

[0116] 本発明の把持装置は被把持物の形状を問わないので、図 12に示した角柱形状のハ二カム成形体であっても効率的かつ確実にハ-カム成形体を把持することができる。従って、本発明のハ-カム構造体の製造方法において、ハ-カム成形体搬送工程は、脱脂後のハ-カム成形体を焼成工程に搬送する搬送工程に限定されず、セラミック原料を押出成形してハ-カム成形体を得た以降の搬送工程であってハ-カム成形体を焼成するまでに必要とされる搬送工程の一部又は全部を含む。このような角柱形状のハニカム成形体であっても本発明の把持装置により効率的かつ確実に把持して搬送することができるので、把持及び搬送の際の破損を防止しつつ、搬送効率を有効に向上させることができる。

[0117] 上記把持装置を使用してハニカム成形体搬送工程を行う態様として、例えば、脱脂後のハ-カム成形体を搬送する搬送工程としては、まず脱脂炉の出口付近に図 4 (a )に示した把持装置を配置し、脱脂炉から搬出されたハニカム成形体を上記把持装置により把持して、把持したハニカム成形体を焼成炉の入り口付近へと搬送するという手順等が挙げられる。上記把持装置でハニカム成形体を把持する際には、ハニカム成形体の側面に対して支持ローラが接触するように把持する。従って、上記把持装置によってハ-カム成形体を把持した際には、ハ-カム成形体の側面 4面全てに支持ローラが接触し、 4個の支持ローラを介してハ-カム成形体を把持することになる。ハ-カム成形体搬送工程には、ここに例示した搬送工程以外の搬送工程も含まれ、いずれの搬送工程であっても本発明の把持装置を使用して好適に行うことができる。

[0118] 本発明の把持装置でノヽ-カム製品を把持して搬送するには、図 4 (a)に示す把持装置 20の基部 26に、例えば、周知のロボットアーム機構、クレーン機構等を取り付ける等して把持搬送装置として使用することができる。

[0119] そして、搬送装置を使用して焼成炉にハ二カム成形体を搬送して焼成し、得られるハ二カム焼成体を冷却することにより、全体が一の焼成体から構成され、複数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設され、かつ、上記セルのいずれか一方の端部が封止されたハ-カム焼成体（図 12参照）を製造することができる。

[0120] 次に、得られたノヽ-カム焼成体を、ハ-カム焼成体を構成単位とするハ-カム構造体を形成するハ-カム構造体形成工程へと搬送する。ここでのハ-カム焼成体搬送工程を本発明の把持装置を使用して行う。ハニカム焼成体は角柱形状であるが、上述のハ-カム成形体の場合と同様に上記把持装置によってしつ力りと把持することができる。

[0121] ハ-カム焼成体の側面に、シール材層（接着剤層）となるシール材ペーストを均一な厚さで塗布してシール材ペースト層を形成し、このシール材ペースト層の上に、順次他のハ-カム焼成体を積層する工程を繰り返し、所定の大きさのハ-カム焼成体の集合体を作製する。

また、セル封止ハ-カム成形体の集合体を作製する際には、予めセル封止ハ-カム成形体同士をスぺーサを介して組み上げておき、その後、セル封止ハ-カム焼成体同士の間隙にシール材ペーストを注入することにより、セル封止ハ-カム焼成体の集合体を作製してもよい。

[0122] 上記シール材ペーストとしては、例えば、無機バインダと有機ノインダと無機繊維及び Z又は無機粒子とからなるもの等が挙げられる。

上記無機バインダとしては、例えば、シリカゾル、アルミナゾル等を挙げることができる。これらは、単独で用いてもよぐ 2種以上を併用してもよい。上記無機バインダのなかでは、シリカゾルが望ましい。

[0123] 上記有機バインダとしては、例えば、ポリビュルアルコール、メチルセルロース、ェチルセルロース、カルボキシメチルセルロース等を挙げることができる。これらは、単独で用いてもよぐ 2種以上を併用してもよい。上記有機バインダのなかでは、カルボキシメチルセルロースが望まし!/、。

[0124] 上記無機繊維としては、例えば、シリカアルミナ、ムライト、アルミナ、シリカ等のセラミックファイバ一等を挙げることができる。これらは、単独で用いてもよぐ 2種以上を併用してもよい。上記無機繊維のなかでは、アルミナファイバが望ましい。

[0125] 上記無機粒子としては、例えば、炭化物、窒化物等を挙げることができ、具体的には、炭化ケィ素、窒化ケィ素、窒化ホウ素からなる無機粉末等を挙げることができる。これらは、単独で用いてもよぐ 2種以上を併用してもよい。上記無機粒子のなかでは、熱伝導性に優れる炭化ケィ素が望まヽ。

[0126] さらに、上記シール材ペーストには、必要に応じて酸化物系セラミックを成分とする微小中空球体であるバルーンや、球状アクリル粒子、グラフアイト等の造孔剤を添加してもよい。

[0127] 次に、このハ-カム焼成体の集合体を加熱してシール材ペースト層を乾燥、固化させてシール材層（接着剤層）とする。

次に、ダイヤモンドカッター等を用い、ハ-カム焼成体がシール材層（接着剤層）を介して複数個接着されたハニカム焼成体の集合体に切削加工を施し、円柱形状のセラミックブロックを作製する。

[0128] 本発明のハ-カム構造体の製造方法におけるハ-カム焼成体の搬送工程には、焼成後のハ-カム焼成体を搬送する搬送工程以外に、上記セラミックブロックを搬送する工程も含まれる。すなわち、ハ-カム焼成体搬送工程とは、焼成炉から搬出されたハニカム焼成体を搬送する搬送工程からハニカム焼成体の集合体を作製するまでに必要とされる搬送工程の一部又は全部を、う。 [0129] そして、セラミックブロックの外周に上記シール材ペーストを用いてシール材層（コート層）を形成することで、ハニカム焼成体がシール材層 (接着剤層）を介して複数個接着された円柱形状のセラミックブロックの外周部にシール材層（コート層）が設けられたハ-カム構造体とすることができる。

[0130] その後、必要に応じて、ハ-カム構造体に触媒を担持させる。上記触媒の担持は集合体を作製する前のハニカム焼成体に行ってもよい。

触媒を担持させる場合には、ハ-カム構造体の表面に高い比表面積のアルミナ膜を形成し、このアルミナ膜の表面に助触媒、及び、白金等の触媒を付与することが望ましい。

[0131] 上記ハ-カム構造体の表面にアルミナ膜を形成する方法としては、例えば、 Α1 (ΝΟ

3

) 等のアルミニウムを含有する金属化合物の溶液をノ、二カム構造体に含浸させてカロ

3

熱する方法、アルミナ粉末を含有する溶液をハ-カム構造体に含浸させて加熱する方法等を挙げることができる。

上記アルミナ膜に助触媒を付与する方法としては、例えば、 Ce (NO ) 等の希土類

3 3

元素等を含有する金属化合物の溶液をハ-カム構造体に含浸させて加熱する方法等を挙げることができる。

上記アルミナ膜に触媒を付与する方法としては、例えば、ジニトロジアンミン白金硝酸溶液（[Pt (NH ) (NO ) ]HNO、白金濃度 4. 53重量％)等をハニカム構造体に

3 2 2 2 3

含浸させて加熱する方法等を挙げることができる。

また、予め、アルミナ粒子に触媒を付与して、触媒が付与されたアルミナ粉末を含有する溶液をハ-カム構造体に含浸させて加熱する方法で触媒を付与してもよい。

[0132] また、ここまで説明したノ、二カム構造体の製造方法は、複数のハ-カム焼成体がシ一ル材層 (接着剤層）を介して結束された構成を有する集合型ハニカム構造体である力本発明の製造方法により製造するハ-カム構造体は、柱形状のセラミックプロックが 1つのハ-カム焼成体力構成されている一体型ハ-カム構造体であってもよい。ここで一体型ハ-カム構造体の主な構成材料は、コージエライトやチタン酸アルミニゥムであることが望まし!/、。

[0133] このような一体型ハ-カム構造体を製造する場合は、まず、押出成形により成形するハ-カム成形体の大きさが、集合型ハ-カム構造体を製造する場合に比べて大きい以外は、集合型ハ-カム構造体を製造する場合と同様の方法を用いて、ハ-カム成形体を作製する。

[0134] 次に、集合型ハニカム構造体の製造と同様に、上記ハニカム成形体を、マイクロ波乾燥機、熱風乾燥機、誘電乾燥機、減圧乾燥機、真空乾燥機、凍結乾燥機等を用いて乾燥させる。

次、で、乾燥させたハ-カム成形体の両端部を切断する切断工程を行う。

[0135] 次に、入口側セル群の出口側の端部、及び、出口側セル群の入口側の端部に、封止材となる封止材ペーストを所定量充填し、セルを目封じする。

その後、集合型ハ-カム構造体の製造と同様に、脱脂、焼成を行うことによりセラミツクブロックを製造し、必要に応じて、シール材層（コート層）の形成を行うことにより、一体型ハ-カム構造体を製造することができる。また、上記一体型ハ-カム構造体にも

、上述した方法で触媒を担持させてもよい。

[0136] このようにして製造した一体型ハ-カム構造体又は集合型ハ-カム構造体につ！、て、形状検査や外観検査等の所定の検査を行うために、上記ハ-カム構造体を検査工程へと搬送する。本発明のハ-カム構造体の製造方法では、このハ-カム構造体搬送工程も本発明の把持装置を使用して行う。ハニカム構造体を把持して搬送する動作順序としては、本発明の把持装置の説明で記載した動作順序を好適に採用することがでさる。

[0137] これまで、本発明のハ-カム構造体の製造方法の各工程では、本発明の把持装置を使用して、ハ-カム成形体搬送工程、ハ-カム焼成体搬送工程、及び、ハ-カム構造体搬送工程の全ての工程を行うと説明した。しかし、本製造方法では、本発明の把持装置を使用して全ての搬送工程を行う必要はなぐハニカム成形体搬送工程、ハ-カム焼成体搬送工程、及び、ハ-カム構造体搬送工程のうちの少なくとも 1つの搬送工程を行えばよ!ヽ。上記把持装置を使用して!/、ずれの搬送工程を行っても、搬送途中でハニカム構造体が脱落したり、把持の際にハニカム構造体の姿勢が傾いて、ハ-カム構造体を載置するときに破損したりするのを有効に防止することができる [0138] 上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方が、支持アームに備えられていることが望ましい。

この場合には、煩雑な手順や高価な機器等を使用せずとも、被把持物であるハ-カム構造体を把持する動作の自由度を上げることができるので、本発明の把持装置によって被把持物を把持する際の利便性を向上させることができる。

[0139] 本発明のハニカム構造体の製造方法において、上記把持装置は、上記第一の把持部が備えられた支持アームと上記第二の把持部が備えられた支持アームとを有し、上記第一の把持部が備えられた支持アームと上記第二の把持部が備えられた支持アームとは互いに平行であり、

これにより、上記把持装置によりハ-カム製品を把持する際に、静止している一方の支持アームを基準として把持動作を行うこと (すなわち、一方の支持アームをノヽ-力ム製品の近くに位置させること）が可能となり、より容易にかつ安全にハ-カム製品を把持することができる。

[0140] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記第一の把持部及び Z又は上記第二の把持部は、同数の支持ローラを備え、互いに平行に離間して配設された複数の支持アーム力も構成されて、ることが望まし!/、。

把持する対象であるハ-カム製品の形状に応じて、支持アームによる支持点数を変化させることができ、種々の形状のハ-カム製品に適用させることができる。

[0141] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方は、伸縮可能な連結部材を有し、上記少なくとも一方の把持部の支持ローラは、その回転軸で上記連結部材に連結されていることが望ましい。把持の際の衝撃を抑制することができるので、脆性材料で構成されてヽるハ-カム製品であっても、破損を防止しつつ効率的に把持して搬送することができる。

[0142] 本発明のハニカム構造体の製造方法では、上記搬送装置は、上記連結部材が所定距離短縮した際に、上記回転軸又は上記支持ローラと接触して上記支持ローラの回転を停止させる回転停止具を備えてヽることが望ま、。

搬送途中でハ-カム製品の姿勢が変化することを防止することができ、搬送先において適切な位置に容易に載置することができるからである。特に、ハ-カム製品が円柱形状である場合において、ハ-カム製品がその長手方向軸を中心として回転してしまうことを有効に防止することができ、載置後の位置や姿勢としてそのようなハニカム製品の方向が問題となる場合であっても適切な姿勢を保ちながら搬送して載置することがでさる。

[0143] 本発明のハ-カム構造体の製造方法では、上記支持ローラの表面には、弾性材料カゝらなる弾性材層が形成されてヽることが望ましヽ。

脆性材料で構成されているハ-カム製品であっても、把持の際の衝撃による破損を防止することができるとともに、効率よくかつ簡便に把持して搬送することができる。

[0144] 上記搬送工程は、上記ハ-カム構造体搬送工程であり、上記ハ-カム構造体が円柱形状、楕円柱形状又は長円柱形状であることが望ましい。

本製造方法で製造されるハ-カム構造体は最終製品であって、中間品と異なることから取扱!/、に慎重を要したり、ハニカム構造体の形状が図 11に示すような円柱形状、楕円柱形状又は長円柱形状であるので、把持することに困難が伴ったりするが、このようなハ-カム構造体であっても効率的かつ確実に把持することができ、好適に把持の対象とすることができる。

[0145] また、上記把持装置を使用して把持するハニカム製品の数は、 1個に限定されず、複数個のハ-カム製品を一度に把持して各搬送工程を行ってもよい。この場合には、本発明の把持装置のノリエーシヨンとして図 9及び図 10を参照して説明したような把持装置を好適に使用することができる。

[0146] 以上、説明した本発明のハ-カム構造体の製造方法では、作業効率よくハ-カム構造体を製造することができる。

また、上述した方法によりハ-カム構造体を製造する場合、全製造工程のうちの任意の搬送工程において、本発明の把持装置を用いて各工程を経たノヽ-カム製品を搬送するので、取扱いに慎重を要して、たハ-カム製品を確実かつ容易に搬送することができる。また、各搬送工程を本発明の把持装置を使用して行うことによって一連の作業工程の連携をスムーズに行うことができるので、さらなる製造ラインの効率ィ匕を図ることができる。従って、本発明のハ-カム構造体の製造方法では、その製造工程全体の効率をも向上させることができる。

[0147] またここでは、ハ-カム構造体として、排ガス中のパティキュレートを補集する目的でも用いるハ-カムフィルタを中心に説明した力上記ハ-カム構造体は、排ガスを浄化する触媒担体 (ハ-カム触媒)としても好適に使用することができる。

実施例

[0148] 以下に実施例を掲げ、本発明をさらに詳しく説明するが、本発明はこれら実施例のみに限定されない。

[0149] 本発明のハ-カム構造体の製造方法を用いてハ-カム構造体を作製し、作製したハ二カム構造体を、本発明の把持装置を使用して搬送した場合と、本発明の把持装置と同様の構成であるが支持ローラが取り付けられていない把持具を使用して搬送した場合とで、搬送後のハ-カム構造体の外観を比較して、ハ-カム構造体を把持して搬送する際の破損の状況を評価した。

[0150] (実施例 1)

平均粒径 10 mの α型炭化ケィ素粉末 250kgと、平均粒径 0. 5 mの α型炭化ケィ素粉末 100kgと、有機バインダ (メチルセルロース）と 20kgとを混合し、混合粉末を調製した。

次に、別途、潤滑剤 (日本油脂社製ュニループ） 12kgと、可塑剤（グリセリン） 5kgと、水 65kgとを混合して液体混合物を調製し、この液体混合物と混合粉末とを湿式混合機を用いて混合し、湿潤混合物を調製した。

なお、ここで調製した湿潤混合物の水分含有量は、 14重量％であった。

[0151] 次に、搬送装置を用いて、この湿潤混合物を押出成形機に搬送し、押出成形機の原料投入口に投入した。

なお、押出成形機投入直前の湿潤混合物の水分含有量は、 13. 5重量％であった。そして、押出成形により、図 12に示した形状の成形体を作製した。

[0152] 次に、マイクロ波乾燥機等を用いて上記生成形体を乾燥させた後、上記湿潤混合物と同様の組成の封止材ペーストを所定のセルに充填した。次いで、再び乾燥機を用いて乾燥させた後、 400°Cで脱脂し、常圧のアルゴン雰囲気下 2200°C、 3時間で焼成を行うことにより、気孔率が 40%、平均気孔径が 12. 5 /z m、その大きさが 34. 3mm X 34. 3mm X 150mm、セノレの数（セノレ密度）が 46. 5個 Zcm²、セル壁の厚さが 0. 20mmの炭化ケィ素焼結体力なるハ-カム焼成体を製造した。

[0153] 平均繊維長 20 μ mのアルミナファイバ 30重量⁰ /₀、平均粒径 0. 6 μ mの炭化ケィ素粒子 21重量％、シリカゾル 15重量％、カルボキシメチルセルロース 5. 6重量％、及び、水 28. 4重量％を含む耐熱性のシール材ペーストを用いてハ-カム焼成体を多数接着させ、さらに、 120°Cで乾燥させ、続いて、ダイヤモンドカッターを用いて切断することにより、シール材層（接着剤層）の厚さ lmmの円柱状のセラミックブロックを作製した。

[0154] 次に、無機繊維としてシリカ一アルミナファイノ（平均繊維長 100 m、平均繊維径 1 0 m) 23. 3重量％、無機粒子として平均粒径 0. 3 mの炭化ケィ素粉末 30. 2重量⁰ /₀、無機ノインダとしてシリカゾル (ゾル中の SiOの含有率： 30重量⁰ /₀) 7重量⁰ /₀、

2

有機バインダとしてカルボキシメチルセルロース 0. 5重量％及び水 39重量％を混合、混練してシール材ペーストを調製した。

[0155] 次に、上記シール材ペーストを用いて、ハ-カムブロックの外周部に厚さ 0. 2mmのシール材ペースト層を形成した。そして、このシール材ペースト層を 120°Cで乾燥して、外周にシール材層（コート層）が形成された直径 228mm X長さ 300mmの円柱状のハ-カム構造体を作製した。

[0156] このようにして作製したノ、二カム構造体を、その端面が下面となるように水平面から 1 5° 傾けた載置台に載置した。次いで、図 4に示す把持装置 20において基部 26に搬送用ロボットアームを取り付けた把持装置を、支持アーム 22a及び支持アーム 24a のそれぞれの長手方向が水平となるようにハ-カム構造体に接近させた。ハ-カム構造体が把持機構 21の間に位置するように把持装置を移動させ、支持アーム 22a に備えられた第一の把持部 22をノ、二カム構造体の側面に接触させた。この後、支持アーム 24aを支持アーム 22aに対して移動させて、第一の把持部 22と第二の把持部 24との間にハ-カム構造体を把持し、次いで、ハ-カム構造体を持ち上げて、上面が水平である試験台まで搬送して載置した。

[0157] 把持装置の仕様としては、支持アーム 22a上の支持ローラ 25a間の距離が 100mm、支持アーム 24a上の支持ローラ 25b間の距離が 100mm、全ての支持ローラの直径は 30mmであり、全ての支持ローラの表面にはウレタンからなる弾性材層を形成していた。また、ハ-カム構造体を把持する際の圧力は 0. 5MPaであった。

[0158] (比較例 1)

把持装置 20として、第一の把持部及び第二の把持部が全て支持アーム 22aで構成され、かつ、支持ローラが取り付けられていない把持装置を使用して、ハニカム構造体を把持して搬送した以外は、実施例 1と同様にハ-カム構造体を搬送した。

[0159] (ハニカム構造体の搬送等に際しての破損の状況の評価）

実施例 1及び比較例 1で作製し、上記手順により試験台に載置した 10個のハ-カム構造体について、それらの外観の破損の状況を調べた。

結果を表 1に示す。

[0160] [表 1]

[0161] 表 1から明らかなように、実施例 1に係るハ-カム構造体の外観に破損が生じておらず、ハ-カム構造体の把持及び搬送を良好に行うことができた。一方、比較例 1では、搬送後のハ-カム構造体の外観において、 10個のハ-カム構造体のうち 3個のハ二カム構造体にぉ、て欠けやクラック等の破損が生じてヽた。

[0162] このように、本発明のハ-カム構造体の製造方法におけるハ-カム構造体搬送工程を本発明の把持装置を使用して行うことにより、ハニカム構造体を効率的に搬送することができ、さらに、ハ-カム構造体の製造工程全体の効率ィ匕に寄与することができる。

図面の簡単な説明

[0163] [図 1]図 1 (a)は、本発明の把持装置の実施形態の一例を示した側面図であり、図 1 ( b)は、図 1 (a)に示した本発明の把持装置の実施形態の正面図である。

[図 2]図 2は、図 1 (a)に示した第二の把持部を拡大して示した拡大側面図である。

[図 3]図 3は、図 1 (a)に示した第一の把持部を拡大して示した拡大上面図である。

[図 4]図 4 (a)は、本発明の把持装置の別の実施形態の一例を示した側面図であり、図 4 (b)は、図 4 (a)に示した本発明の把持装置の別の実施形態の正面図である。

[図 5]図 5は、図 4 (a)に示した第二の把持部を拡大して示した拡大側面図である。

[図 6]図 6は、図 4 (a)に示した第一の把持部を拡大して示した拡大上面図である。

[図 7]図 7は、本発明の把持装置のさらに別の実施形態の一例を示した側面図である

[図 8]図 8 (a)は、ハニカム構造体を把持した状態にある把持機構を模式的に示す斜視図であり、図 8 (b)は、ハニカム構造体を把持した状態にある把持機構の別の一例を模式的に示す斜視図である。

[図 9]図 9は、複数の把持機構を備える本発明の把持装置の実施形態の一例を模式的に示した側面図である。

[図 10]図 10は、複数の把持機構を備える本発明の把持装置の実施形態の別の一例を模式的に示した側面図である。

[図 11]図 11は、ハ-カム構造体の一例を模式的に示す斜視図である。

[図 12]図 12 (a)は、上記ハニカム構造体を構成するハニカム焼成体を模式的に示す斜視図であり、図 12 (b)は、その X—X線断面図である。符号の説明

10、 20、 30、 40、 50 把持装置

11、 21、 31 把持機構

12、 22、 32、 42、 52 第一の把持部

12a、 14a、 22a、 24a、 34a、 42a、 44a、 52a、 54a、 54b 支持アーム

13a, 13b、 23a、 23b、 33a, 33b43a、 43b、 53a、 53b、 59a、 59b 回転軸 14、 24、 34、 44、 54 第二の把持部

15a, 15b、 25a, 25b、 35a, 35b、 45a, 45b, 55a, 55b、 57a, 57b 支持ローラ

16、 26、 36、 46、 56 基部

17、 27 切欠き部

18、 28、 38、 48、 58 連結部材

36a 支持孔

130 ハ-カム構造体

140a、 240a 折り曲げ部

Claims

請求の範囲

[1] 回転軸が平行となる少なくとも 2個の支持ローラを有する第一の把持部と、

前記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも 1個の支持ローラを有する第二の把持部と、

前記第一の把持部及び前記第二の把持部を有する少なくとも 1つの把持機構とを備え、

前記第一の把持部の支持ローラの回転軸と前記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、

前記第一の把持部及び前記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、前記支持ローラを介して前記第一の把持部と前記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする把持装置。

[2] 前記第一の把持部が備えられた支持アームと前記第二の把持部が備えられた支持アームとを有し、

前記第一の把持部が備えられた支持アーム及び前記第二の把持部が備えられた支持アームのうち、一方の支持アームを移動させる請求項 1に記載の把持装置。

[3] 前記第一の把持部及び前記第二の把持部の少なくとも一方は、伸縮可能な連結部材を有し、

前記少なくとも一方の把持部の支持ローラは、その回転軸で前記連結部材に連結されている請求項 1又は 2に記載の把持装置。

[4] 前記連結部材が所定距離短縮した際に、前記回転軸又は前記支持ローラと接触して前記支持ローラの回転を停止させる回転停止具を備えて!/、る請求項 3に記載の把持装置。

[5] 前記支持ローラの表面には弾性材料カゝらなる弾性材層が形成されている請求項 1〜

4の、ずれかに記載の把持装置。

[6] 前記被把持物が柱状形状である請求項 1〜5のいずれかに記載の把持装置。

[7] セラミック原料を成形することで、多数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設された柱状のハニカム成形体を作製した後、前記ハニカム成形体を焼成したハニカム焼成体力なるハ-カム構造体を製造するハ-カム構造体の製造工程における搬送ェ程で使用される把持装置であって、

前記搬送工程が、ハニカム成形体搬送工程、ハニカム焼成体搬送工程及びノ、二力ム構造体搬送工程のうちの少なくとも 1つの搬送工程である請求項 1〜6のいずれかに記載の把持装置。

[8] セラミック原料を成形することで、多数のセルがセル壁を隔てて長手方向に並設された柱状のハニカム成形体を作製した後、前記ハニカム成形体を焼成したハニカム焼成体からなるハニカム構造体を製造するハニカム構造体の製造方法であって、回転軸が平行となる少なくとも 2個の支持ローラを有する第一の把持部と、前記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも 1個の支持ローラを有する第二の把持部と、前記第一の把持部及び前記第二の把持部を有する少なくとも 1つの把持機構とを備え、前記第一の把持部の支持ローラの回転軸と前記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、前記第一の把持部及び前記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、前記支持ローラを介して前記第一の把持部と前記第二の把持部との間に被把持物を把持する把持装置を使用して、

前記ハニカム成形体を焼成工程に搬送するハニカム成形体搬送工程、前記ハニカム焼成体をハ-カム構造体形成工程に搬送するハ-カム焼成体搬送工程、及び、前記ハニカム構造体を検査工程に搬送するハニカム構造体搬送工程のうちの少なくとも 1つの搬送工程を行うことを特徴とするハ-カム構造体の製造方法。

[9] 前記把持装置は、前記第一の把持部が備えられた支持アームと前記第二の把持部が備えられた支持アームとを有し、

前記第一の把持部が備えられた支持アーム及び前記第二の把持部が備えられた支持アームのうち、一方の支持アームを移動させる請求項 8に記載のハ-カム構造体の製造方法。

[10] 前記第一の把持部及び前記第二の把持部の少なくとも一方は、伸縮可能な連結部材を有し、

前記少なくとも一方の把持部の支持ローラは、その回転軸で前記連結部材に連結されている請求項 8又は 9に記載のハ-カム構造体の製造方法。

[11] 前記把持装置は、前記連結部材が所定距離短縮した際に、前記回転軸又は前記支持ローラと接触して前記支持ローラの回転を停止させる回転停止具を備えている請求項 10に記載のハニカム構造体の製造方法。

[12] 前記支持ローラの表面には、弾性材料カゝらなる弹性材層が形成されている請求項 8 、ずれかに記載のハニカム構造体の製造方法。

[13] 前記搬送工程は、前記ハニカム構造体搬送工程であり、

前記ハニカム構造体が円柱形状、楕円柱形状又は長円柱形状である請求項 8〜12 の!、ずれかに記載のハニカム構造体の製造方法。