JPH0426231Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は部品の供給、排出を行う装置、ロボツ
ト等に用いるチヤツクに係り、爪が平行に開閉す
ることを特徴とする。

［従来の技術］ 従来より、把持条件の良い平行開閉チヤツク
は、特開昭59−232785号、実開昭58−67684号等
で提案されているが、この平行開閉チヤツクはガ
イドバーで爪を往復案内する構造がとられてお
り、ガイドバーの支持枠が必要で機能の割に大
型、組立て性が悪い、力のかかり方によつてこじ
れが出てしまう等の欠点があつた。

［考案の目的］ 本考案は、平行開閉チヤツクに於ける上記欠点
を解決し、特に小型軽量、安定動作で長寿命を目
的とした考案である。

［考案の構成］ 本考案は、上記目的を達成するために、 対向するスライド爪を、離間した２本の軸で案
内してチヤツクを小型軽量化すると共に、突出片
を案内軸方向に対向させて案内軸を兼用し、安
定・円滑な動作をさせたもので、 具体的には、 水平な移動方向に離間して設け、移動方向と直
交方向の２本の水平軸により案内されて開閉する
スライド爪と、 該爪の開閉駆動手段とを備え、 スライド爪は、 移動方向の突出片と、突出片と直交方向の爪部
とから成り、突出片を偏つた薄肉とすると共に、
突出片に上記軸と嵌まり移動方向に長い被案内部
を形成し、 この爪の一方を逆向きにして両爪を対向させ、
この爪の被案内部を逆向きに並べて上記軸で両爪
を案内した平行開閉チャツクにより目的を達成し
た。

［実施例］ 以下図面により本考案の一実施例を説明する。

構 成 流体通路１０，１７を設けたシリンダ１には下
方開口の中心孔が設けてあり、順に径が小となる
シリンダ室１１，１５，１６を形成している。

シンリダ室１１には閉用ピストン２が摺動自在
に嵌入している。

そしてシリンダ室１５は流体通路１０と連通
し、外側は平面部１０′〔第２図参照〕 となりここで図示しない配管とシールして結合す
る。

又シリンマダ室１６には拡開ピストン９が摺動
自在に嵌入し、上方が流体通路１７と連通してい
る。閉用ピストン２の中心孔には拡開ピストン９
の軸部９２が摺動自在に貫通し二重ピストンで構
成している。従つて２つのピストンは独立可能で
ある。

閉用ピストン２の溝２２Ｖパツキング２３が嵌
り、下方には両側に延出して下方に折曲した押圧
片２０，２０が切欠き案内面１４，１４間に嵌つ
て回り止めされている。

又拡開ピストン９の溝９２，９３，９４にはＶ
パツキング９５，９６，９７が図示方向に嵌つて
いる。

中心孔２１は軽量化の為の肉ヌキである。

シリンダ１の下方には巾広の切欠き１２となつ
ていて、ここに後述アクシヨンレバー３，３、ス
ライド爪４，４が入り、側面１３，１３がスライ
ド爪４，４の案内をする。

シリンダ１の切欠き１２をはさむ両側には孔１
８，１８が設けてあり、ここにスリーブ６，６を
介して水平軸５，５が貫通し、両側がＥリング
８，８により抜け止めされている。

この離間した軸５，５にアクシヨンレバー３，
３が回動自在に嵌り、その両側にベアリング７，
７を介してスライド爪４，４の突出片４０，４０
に設けた案内長孔４１，４１が摺動自在に嵌り、
スライド爪４，４はピストンの移動方向と直交す
る水平方向に開閉自在となつている。〔第４図参
照〕 アクシヨンレバー３は略三角形状をして、一端
面３３が閉用ピストン２と一体で下方に突出した
押圧片２０と当接し、逆側の端面３２が拡開ピス
トン９の軸部９２の先端平面９１と当り、下端切
欠き部３１にスライド爪４のピン４２が嵌つてい
る。

そして端面３２，３３は、第１図に示す通りピ
ストン２，９の最進出時に押圧片２０、先端平面
９１と夫々平行な面となつて面当りするように内
下り斜面に成りかつ先端を面取りしてある。

スライド爪４は上方中心にアクシヨンレバー３
と同巾の切欠き部４４が形成してあり、ここにピ
ン４２が支持してあつて、爪スライド爪４の片側
上方には偏つた薄肉の突出偏４０が設けてある。
この突出片４０には摺動方向の案内長孔４１，４
１が軸５，５の間隔で２ケ所に形成してある。

このスライド爪４は左右共通であり、一方を逆
向きにして対向させると、突出片４０が夫々切欠
き部４４と同じ間隔で向合つて他方の上に臨み平
行開閉爪を構成している。対向した両突出片４
０，４０の間及び切欠き部４４にアクシヨンレバ
ー３が回動自在に入り、アクシヨンレバー３の切
欠き部３１にピン４２が嵌入し、アクシニンレバ
ー３の回動にスライド爪４が連動するようになつ
ている。

作 用 流体通路１７に加圧空気が送られ、流体通路１
０より排気すると、（大気圧と連通）ピストン９
が進出し〔第１図ロの状態〕、アクシヨンレバー
３を介してスライド爪４，４が逆方向に移動して
爪４，４が開く。逆に爪４，４を閉じる時には流
体通路１０より加圧空気を送ると共に、流体通路
１７より排気することにより上記とは逆にピスト
ン２が進出し、ピストン９が逆方向に後退する。
〔第１図イの状態〕 即ち、ピストン２の進出により両押圧片２０，
２０が両アクシヨンレバー３，３の端面３３，３
３を押して回動させ夫々のピン４２，４２を押
す。

従つてスライド爪４，４は軸５，５に嵌つたベ
アリング７，７に案内され、かつ摺動面４３，４
３が側面１３，１３に案内されて、案内長孔４１
の方向に閉じ、部品等が把持される。

一方部品等の開放時には流体通路１０より排気
し、流体通路１７より加圧空気を送つて、上述の
通り爪４，４を開かせればよい。

尚図示してないが、スライド爪４，４には部品
等を把む指部が固定されて使用され、部品等を内
側から把む場合には上記と逆に爪４，４の開きで
把むようにすればよい。

又Ｖパツキングを用いたのは摺動抵抗を小さく
する為で、Ｏリングを用いれば溝９２パツキング
９５は省略できる。

そして夫々の動作はピストンの移動時に線当
り、力にかかるピストンの最進出時に面当りとな
り、摩耗が少なくと円滑な動作が行なえ、アクシ
ヨンレバーの端面３２がピストンの先端平面９１
に当たるので最大の回転モーメントが取出せる。

［考案の効果］ 逆向きに対向して突出片を向い合せた平行開閉
のスライド爪を、離間した直交方向の案内軸が両
爪兼用で案内する構成としたので、小型軽量で動
作が安定し、組立性も良くて長寿命であり、案内
軸を離したので爪を案内する部分が短くてもスラ
イド爪に作用するモーメントに影響されず爪の位
置精度が良い等の作用効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図イはチヤツクが閉じた状態の本考案一実
施例断面図、第１図ロはチヤツクが開いた状態の
同断面図、第２図はその平面図、第３図は同底面
図、第４図は軸部分の断面図、第５図はシリンダ
の部品図（正面図、側面図）、第６図はスライド
爪の部品図（正面図、側面図）、第７図はスライ
ド爪の外形図、第８図はピストンの部品図（正面
図、側面図）を示し、 １……シリンダ、２……閉用ピストン、２０…
…押圧片、４……スライド爪、５……支店および
案内用の軸、７……ベアリング、９……拡開ピス
トンである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 水平な移動方向に離間して設け、移動方向と直
   交方向の２本の水平軸により案内されて開閉する
   スライド爪と、 該爪の開閉駆動手段とを備え、 スライド爪は、 移動方向の突出片と、突出片と直交方向の爪部
   とから成り、突出片を偏つた薄肉とすると共に、
   突出片に上記軸と嵌まり移動方向に長い被案内部
   を形成し、 この爪の一方を逆向きにして両爪を対向させ、
   この爪の被案内部を逆向きに並べて上記軸で両爪
   を案内したことを特徴とする平行開閉チヤツク。