JPS6020886A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は複数のワークを同時に把持する産業用ロボッ
トのハンド装置の改良に関するものであるっ 最近産業用ロボットで、ワークを搬送する作業において
ワーク１個当りの搬送時間を短縮するため、一度に複数
個のワークを把持して搬送することが要求されている。

一方ノ・ンドも小形・軽＋Ｒ：でしかも安価に製作する
ため１個の駆動機に複数のワーク把持部を設けることが
試みられているつところがワークの把持部の寸法及びノ
・ンドの把持部の寸法には製作誤差があり、すべてのワ
ークを均一の把持力で把持することがむつかしく伽送途
中で把持力の少いワークを落下して、周辺の１％　４戒
を破損する恐れがあった。

この発明は上記欠点を解消するノζめになされたもので
、１個の把持動作用駆動機に＋ｌｊ数のワークを同時に
把持する爪、すなわち検数のワーク把持部を設け、各々
一対となる把持部の一方を固定的に、他方を可動的に設
け、すべてのワークをはソ均一の把持力で、しかも正し
い姿勢で確実に１′７フ送できる産業用ロボットのノ・
ンド装同を提供するものである。

以下第１乃至第５図を用いてこの発明の一実施例を説明
するっ 図中（１）は産業用ロボットの本体、（２）はこの本体
（１）に把持されて垂直方向に直線往復動する昇降体、
（３）は昇降体（２）に支持されて水平面を往復回動す
る第１アーム、（４）は第１アーム（３）の先端に支持
されて水平面を往復回動する第２アーム、（５）は第２
アーム（４）の先端部に垂直に設けられた回動軸、（６
）は回動軸（５）に固定されてこの回動軸（５）回りに
往復回動するハンド、（７）は回動軸（６）に固定され
たプジケントで（７ａ）はこれの基部、　（７ｂ）　Ｇ
’ｃ）は基部（７ａ）の両側に立設された軸受部、（７
ａ１）は基部（７ａ）に設けられた穴、（７ｂ１）（７
ｂ２）は軸受部（７ｂ）に、（７ｃ１）　（７ｃ２）は
軸受部（７ｃ）にそれぞれ設けられた穴、（７ｄ）は基
部（７ａ）の一端から軸受部（７ｃ）側に突出したスト
ッパ、（８）は基部（７ａ）に装着されたモーター、（
８ａ）はモーター（８）の出力軸で穴（７ａ１）より軸
受部（７ｂ）（７ｃ）側に突出している。（９）は出力
軸（８ａ）に固定された歯車、ａｌは第２把持子で、（
１０ａ）はこれの基部、（１０ｂＸｌｏ　Ｑ　）（１０
ｄ）は基部（１０ａ）の一端に固定的に、即ちこの実施
例では基部（１０ａ）の一端と一体に、しかも連続的に
設けられた把持部、（１０ｂ１）　（１０ｃ１）　（１
０ｄ１）は各把持部（１０ｂ）　（１０ｃ）　（１０ｄ
）　ＫＶ形に形成すした把持面、（１０ｅ）は基部（１
０ａ）の他端に設けられた角穴、０１）は断面形状角形
の駆動軸でその中間部に歯車（９）に係合するランク（
１１ａ）が形成され、一端は第２把持子（：ＬＯの基部
に固定されているツ（１すは第１把持子で、（１２ａ）
はこれの基部、（１２ｂ）　（ｉ２ｃ）（１２ａ）は基
部（１２ａ）の一端に可動的に設けられた、即ち後述の
弾性体を介して固定された把持部で、それぞれＶ形把持
面（１２ｂ１）　（１２ｃｉ）　（１２ｄｌ）　を備え
ている。（１２ｅ）　（１２ｆ）　（１２ｇ）は基部（
１２ａ）と把持部（１２ｂ）　（１２ｃ）　（１２ａ）
の間に接着等で固定された発泡ゴム等からなる弾性体、
（１２ｈ）は基部（１２ａ）の中央付近に設けられた角
穴、（９は断面形状角形の駆動軸でその中間部に歯車（
９）に係合するランク（１３ａ）が形成され一端は第２
把持子０＠の基部（１２ａ）に固的されている。ｏ４は
給電ケーブル、ｏＨｕ７）は円柱状のワークである。な
お第２乃至第４図に示すように駆動軸り■が角穴（１２
ｈ）　（７ｂ１）　（７ｃ１）を挿通してラック（１１
ａ）が歯車（９）に係合してさらに駆動軸０が角穴（７
ｂ２）　（７ｃ２）　（１０ｅ）を挿通してラック（１
３ａ）が歯車（９）に係合するよう組立られる。

すなわち第２図〜第５図においてモーター（＋ｌｉ）に
給電して出力軸（８ａ）を時計方向に回動駆動すると第
２把持子り呻と第１把持子（６）は離れる方向に移動し
て、ワーク（ト）ａ時αηを開放する。逆に出力軸（８
ａ）を反時計方向に１駆動すると第２把持子０＠と第１
把持子（ロ）は接近する方向に移動してワーク（ト）ａ
＊　Ｖｔを同時に把持する。この時第２把持子ａＱの基
部（１０ａ）はストッパー（７ｄ）に衝頭して停止し、
ワークα０α→αηの一端がそれぞれＶ形把持面（１０
ｂ　１）（１０ｃ　１）（１０ｄ１）に接する。第１杷
持子（６）は第２把持子（６）と同一寸法移動し、Ｖ形
把持面（１２，ｂｌ）　（１２ｃ１）　（１２ｄｌ）が
ワークα０αＱａ″Ｉ）の他端に接しかつ弾性体（１２
ｅ）　（１２ｆ）（１２ｇ）がそれぞれ圧縮変位して、
各ワークθす９→ａすが把持される。すなわち、ワーク
（ハ）ＯＱαりの外径寸法に若干の誤差があっても、ま
た把持面（１０ｂ１）（１０ｃ１）　（１０ｄｌ）　（
１２ｂ１）　（１２ｃｌ）　（１２ｄｌ）　等に製作誤
差があっても、弾性体（１２ｅ）　（１２ｆ）　（１２
ｇ）の圧縮寸法あるいは圧縮姿勢により吸収されすべて
のワークＱ→αＱα乃がはｙ均一の杷持力で把持され確
実な把持及び（般送が可能となる。つまり、ストツノく
（７ｄ）の取付位置は、第２把持子叫がストン、＜　（
７ｄ）に当って止ったとき、すべての弾性体の作用によ
りすべてのワークが確実に把持される位置に弾性体の弾
性力との関連で決める。

なお上記実施例はワークが３個の場合で、しかも゛把持
部（１２ｂ）　（１２ｃ）　（１２ｄ）のすべてを基部
（１２ａ）に対し弾性体（１２ｅ）　（１２ｆ）　（１
２ｇ）で保持したが、ストッパ（７ｄ）をなくして、把
持部（１２ｂ）を基部（１２ａ）に対して固定的に設け
、把持部（１２ｃ　）　（１２ａ）を基部（１２ａ）に
対して弾性体（１２ｆ）　（ｊ２ｇ）で保持しても同様
な効果が得られ、る。

さらに、上記実施例はワークが６個で、しかも■形把持
面を有する場合を示しだが、ワークが２個又は４個以上
の場合でも、把持面が平面の場合でも同様な効果を得る
ことができる。

以上説明したとおり、この発明は１個の把持動作駆動機
に複数のワークを同時に把持する爪、すなわちワーク把
持部を設け、各々一対と方る把持部の一方を固定的に他
方を可動的に設けたから、複数のワークを確実に把持・
搬送できる高能率で信頼性の高い産業用ロボットの・・
ント装置をイ１ｊることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示す概念側面図、第２図は第１図のハンドの
平面詳、４．Ｊｌ］図、第６図は第２図のＩｌ＋−■線
断面図、第４図はハンドがワークを把持した状態を示す
動作図、第５図は第４図のＶ−Ｖめ１断面図である、 図中、００・・・第２把持子、（１０ｂ）　（１０ｃ）
　（１０ｄ）・・・把持部、ａ’ａ　・−・第１佃持子
、（１２ｂ）　（１２ｃ）　（１２ｄ）　・＝把持部、
（１２ｅ）　（１２ｆ）　（１２ｇ）−弾性体、ｆ’、
ｌｉ　％　（１７）　・−・ワークである。 なお、図中同一部分又は相当部分は同一符号により示す
っ 代理人　大　岩　増　Ｊ１ｒ 手続補正書（自発） 昭和　５９年　ｑ適（８日 特許庁長官殿 １、事件の表示　特願昭５８−１２９１１１号２、発明
の名称 産業用のロボットのハンド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５・　補正の対象　（迂：都’Ｑ　０３（２１３）３４
２］１寺Ｊ′蒙−ノ明細゛書の「発明の詳細な説明」の
欄及び図面。 ６、補正の内容 （１）明細書第６頁第４行の「把持」を「支持」と補正
する。 （２）明細書第４頁第１５行の１中央付近」を「他端付
近」と補正する。 （２）図面の第２図を別紙補正図面のとおり補正する。 以上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のワーク把持部を可動的に設けた第１把持子
   と、上記複数のワーク把持部とそれぞれ対となる複数の
   ワーク把持部を固定的に設けた第２把持子と、上記第１
   把持子及び第２把持子を駆動する１個の駆動機と、上記
   第１把持子及び第２把持子の動作位置を規定するストッ
   パとを設けたことを特徴とする産業用ロボットのノ・ン
   ド装置。
2. （２）第１把持子の複数のワーク把持部のうち１個を固
   定的に設けて、この固定的に設けた把持部と対になる第
   ２把持子のワーク把持部とによりワークを把持すること
   によりストッパを構成したことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装置、