JP2012110976A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来に比して、より小型・軽量であって、ワークの把持動作に要する時間の短縮を図った把持装置を提供する。
【解決手段】把持される対象たるコネクティングロッド2を挟圧するための一対の挟圧部5・6を1組以上(本実施形態では4組)備えるとともに、1組以上の一対の挟圧部5・6を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータ7を備え、各挟圧部5・6の一対の挟圧部によりコネクティングロッド2を挟圧するときにコネクティングロッド2と当接する部位において、コネクティングロッド2の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部8・9を備える、コネクティングロッド2を把持するための把持装置3であって、一対の把持部8・9のうち、一方の把持部9は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材10を介して、挟圧部6に支持される。
【選択図】図4
【解決手段】把持される対象たるコネクティングロッド2を挟圧するための一対の挟圧部5・6を1組以上(本実施形態では4組)備えるとともに、1組以上の一対の挟圧部5・6を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータ7を備え、各挟圧部5・6の一対の挟圧部によりコネクティングロッド2を挟圧するときにコネクティングロッド2と当接する部位において、コネクティングロッド2の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部8・9を備える、コネクティングロッド2を把持するための把持装置3であって、一対の把持部8・9のうち、一方の把持部9は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材10を介して、挟圧部6に支持される。
【選択図】図4
Description
本発明は、把持対象物たるワークを把持するための装置である把持装置の技術に関する。
従来、ロボットアームの手先部分等に付設され、複数の把持対象物たるワーク(例えば、コネクティングロッド等)を一度に把持することができる装置である把持装置が知られており、例えば、以下に示す特許文献1にその技術が開示され、公知となっている。
特許文献1に開示された従来技術において、把持装置は、ベースプレートと、該ベースプレートに固定され、ワーク(コネクティングロッド)の位置を規制する可動基準ピンと、該可動基準ピンによって位置決めされたワークを両側から把持する一対の可動爪と、該一対の可動爪に対応して設けられ、可動爪が固定された一対のスライド板と、該スライド板を移動して、一対の可動爪の間隔を変化させるアクチュエータと、を備え、ベースプレートに対する可動基準ピンの固定位置が可変であり、スライド板に対する可動爪の固定位置が可変である構成としている。
このような構成により、異なる形状のワークを、段替え(ワークの種類に合せて、治具等の交換や、アクチュエータのストロークの調整等を行う作業)を要することなく、簡便に把持することができる把持装置を実現している。
このような構成により、異なる形状のワークを、段替え(ワークの種類に合せて、治具等の交換や、アクチュエータのストロークの調整等を行う作業)を要することなく、簡便に把持することができる把持装置を実現している。
しかしながら、特許文献1に開示された従来技術に係る把持装置は、複数のアクチュエータを必要とし、多数の構成部品を必要とする大掛かりな構成であるため、把持装置が大型化し、重量も大きくなるという問題があった。このため、把持装置の重量に対応したロボットアームが必要となり、ワークを移送するための設備の大型化を招く要因となっていた。
また、特許文献1に開示された従来技術に係る把持装置は、複数のアクチュエータを動作させてワークを把持する構成としているため、ワークの把持動作に要する時間が長くなるという問題もあった。
また、特許文献1に開示された従来技術に係る把持装置は、複数のアクチュエータを動作させてワークを把持する構成としているため、ワークの把持動作に要する時間が長くなるという問題もあった。
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、従来に比して、より小型・軽量であって、ワークの把持動作に要する時間の短縮を図った把持装置を提供することを目的としている。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、把持される対象たる被把持物を挟圧するための一対の挟圧部を1組以上備えるとともに、1組以上の前記一対の挟圧部を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータを備え、前記各挟圧部の前記一対の挟圧部により前記被把持物を挟圧するときに前記被把持物と当接する部位において、前記被把持物の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部を備える、前記被把持物を把持するための把持装置であって、前記一対の把持部のうち、一方の前記把持部は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材を介して、前記挟圧部に支持されるものである。
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
請求項1においては、従来に比して、把持装置を、より小型化・軽量化することができる。また、アクチュエータを1個だけ用いた構成により、ワークの把持動作に要する時間の短縮を図ることができる。
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置を備える移送装置について、図1および図2を用いて説明をする。
図1に示す如く、移送装置1は、移送対象物たるワークであるコネクティングロッド2を移送するための装置であり、本発明の一実施形態に係る把持装置である把持装置3、ロボットアーム4等からなる構成としている。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置を備える移送装置について、図1および図2を用いて説明をする。
図1に示す如く、移送装置1は、移送対象物たるワークであるコネクティングロッド2を移送するための装置であり、本発明の一実施形態に係る把持装置である把持装置3、ロボットアーム4等からなる構成としている。
ここで、把持装置3の把持対象物たるコネクティングロッド2について、説明をする。
コネクティングロッド2は、エンジンを構成する部品であり、図2(a)に示す如く、大端部2a、小端部2b、ロッド部2c、連結部2d等が形成されている。
そして、大端部2aとロッド部2cとの境界を境界部2eと規定し、小端部2bとロッド部2cとの境界を境界部2fと規定している。
コネクティングロッド2は、エンジンを構成する部品であり、図2(a)に示す如く、大端部2a、小端部2b、ロッド部2c、連結部2d等が形成されている。
そして、大端部2aとロッド部2cとの境界を境界部2eと規定し、小端部2bとロッド部2cとの境界を境界部2fと規定している。
例えば、コネクティングロッド2は、4気筒のエンジンを構成する部品として使用される場合には、1台のエンジンに対して4個のコネクティングロッド2・2・2・2が使用される。
そして、コネクティングロッド2は、個々の部品において個体差(重量や重心位置のばらつき)が生じるのが一般的であるため、各コネクティングロッド2・2・・・は、重量や重心位置を測定することにより選別がなされ、その後、1組で使用するのに適した4個のコネクティングロッド2・2・2・2を選定する。
そして、コネクティングロッド2は、個々の部品において個体差(重量や重心位置のばらつき)が生じるのが一般的であるため、各コネクティングロッド2・2・・・は、重量や重心位置を測定することにより選別がなされ、その後、1組で使用するのに適した4個のコネクティングロッド2・2・2・2を選定する。
このように、各コネクティングロッド2・2・・・は、1組として選定する前においては、個別に移送するとともに、また、1組として選定した後においては、選定した1組(本実施形態では4個)のコネクティングロッド2・2・2・2は、1組の状態を崩さないように、同時に移送するのが望ましいという特性を有している。
また、コネクティングロッド2は、エンジンの機種ごとに設計されるのが一般的であるため、エンジンの機種が異なれば、その寸法および形状も異なってくる。
このため、図2(b)に示すように、例えば、生産ラインで取り扱うエンジンの機種が2種類あるような場合には、エンジンの機種に応じて、寸法および形状が異なる2種類のコネクティングロッド2・2(より大きいほうのコネクティングロッド2を大ロッド2Xと呼び、より小さいほうのコネクティングロッド2を小ロッド2Yと呼ぶ)を使い分ける必要がある。
このため、図2(b)に示すように、例えば、生産ラインで取り扱うエンジンの機種が2種類あるような場合には、エンジンの機種に応じて、寸法および形状が異なる2種類のコネクティングロッド2・2(より大きいほうのコネクティングロッド2を大ロッド2Xと呼び、より小さいほうのコネクティングロッド2を小ロッド2Yと呼ぶ)を使い分ける必要がある。
本発明の第一の実施形態に係る把持装置3は、このような特性を有するコネクティングロッド2を把持するのに適した装置であり、コネクティングロッド2を1個あるいは複数同時に把持することができ、また、寸法および形状が異なっている複数種類のコネクティングロッド2・2(例えば、大ロッド2Xおよび小ロッド2Y)を、段替えを要することなく把持できるという特徴を有している。
次に、本発明の第一の実施形態に係る把持装置3について、図1および図3〜図6を用いて説明をする。
図1に示す如く、把持装置3は、該把持装置3の骨格を構成するフレーム3aを、ロボットアーム4の手先部4aに固設することによって、ロボットアーム4に対して付設されている。
そして、把持装置3は、挟圧部5・6、アクチュエータ7、把持部8・9等を備えている。また、把持部9は、挟圧部6に対して弾性部材10を介して支持される構成としている。
さらに、把持装置3は、各把持部8・9をそれぞれ4個ずつ備える構成としており、一対の各把持部8・9を1組として、4組の各把持部8・9を備える構成としている。4組の各把持部8・9は、各把持部8・9により把持されるコネクティングロッド2の厚み方向に並設されている。
図1に示す如く、把持装置3は、該把持装置3の骨格を構成するフレーム3aを、ロボットアーム4の手先部4aに固設することによって、ロボットアーム4に対して付設されている。
そして、把持装置3は、挟圧部5・6、アクチュエータ7、把持部8・9等を備えている。また、把持部9は、挟圧部6に対して弾性部材10を介して支持される構成としている。
さらに、把持装置3は、各把持部8・9をそれぞれ4個ずつ備える構成としており、一対の各把持部8・9を1組として、4組の各把持部8・9を備える構成としている。4組の各把持部8・9は、各把持部8・9により把持されるコネクティングロッド2の厚み方向に並設されている。
図3(a)(b)に示す如く、各挟圧部5・6のうち、一方の挟圧部5は、フレーム3aに固設している。
また他方の挟圧部6は、フレーム3aに固設したアクチュエータ7の変位軸7aに固設しており、変位軸7aの軸心方向を、挟圧部6の挟圧面6aに対して直交させている。
そして、各挟圧部5・6は、各挟圧面5a・6aを略平行に、かつ、対向させて配置する構成としている。
尚、本実施形態では、略箱状に組まれたフレーム3aを例示しているが、把持装置3におけるフレーム3aの形状をこれに限定するものではなく、フレーム3aの形状としては、アクチュエータ7と挟圧部5を相対変位不能に固定可能な種々のものが採用できる。
また他方の挟圧部6は、フレーム3aに固設したアクチュエータ7の変位軸7aに固設しており、変位軸7aの軸心方向を、挟圧部6の挟圧面6aに対して直交させている。
そして、各挟圧部5・6は、各挟圧面5a・6aを略平行に、かつ、対向させて配置する構成としている。
尚、本実施形態では、略箱状に組まれたフレーム3aを例示しているが、把持装置3におけるフレーム3aの形状をこれに限定するものではなく、フレーム3aの形状としては、アクチュエータ7と挟圧部5を相対変位不能に固定可能な種々のものが採用できる。
アクチュエータ7の変位軸7aは、その軸心方向に伸縮可能に構成されており、変位軸7aを伸長させることによって、各挟圧部5・6の離間距離を小さくして、各挟圧部5・6の間に存在する物体を挟圧する構成としている。
また、アクチュエータ7の変位軸7aを短縮させることによって、各挟圧部5・6の離間距離を大きくして、各挟圧部5・6の間に存在する物体の挟圧状態を解除することができる。
また、アクチュエータ7の変位軸7aを短縮させることによって、各挟圧部5・6の離間距離を大きくして、各挟圧部5・6の間に存在する物体の挟圧状態を解除することができる。
1組の各把持部8・9のうち、一方の把持部8は、挟圧部5の挟圧面5aに固設されている。
また、他方の把持部9は、挟圧部6の挟圧面6aから突設する支持軸11に固設されている。
また、他方の把持部9は、挟圧部6の挟圧面6aから突設する支持軸11に固設されている。
挟圧部6には、挟圧面6aに対して垂直な方向に、支持軸11の外径に略一致する内径であって、かつ、該支持軸11が挿通可能な孔である支持孔6bが形成されている。
そして、支持軸11は、支持孔6bに挿通されることによって、該支持孔6bの軸心方向に対して変位可能な態様で、挟圧部6によって支持される構成としている。
このような構成により、支持軸11に固設されている把持部9も、挟圧面6aに対して垂直な方向に変位することができる。
そして、支持軸11は、支持孔6bに挿通されることによって、該支持孔6bの軸心方向に対して変位可能な態様で、挟圧部6によって支持される構成としている。
このような構成により、支持軸11に固設されている把持部9も、挟圧面6aに対して垂直な方向に変位することができる。
さらに、支持軸11の把持部9が固設される側とは反対側の端部には、ドグ12が固設されている。そして、ドグ12によって、支持軸11の挟圧部5側への変位を規制している。
また、把持部8は、爪部8a・8bを備えている。
爪部8aには、コネクティングロッド2の境界部2eの形状に対応した凹形状が形成されており、爪部8bには、コネクティングロッド2の境界部2fの形状に対応した凹形状が形成されている。
さらに挟圧部5には、コネクティングロッド2の連結部2dの凸形状に対応した凹形状を有する凹部5bが形成されている。
爪部8aには、コネクティングロッド2の境界部2eの形状に対応した凹形状が形成されており、爪部8bには、コネクティングロッド2の境界部2fの形状に対応した凹形状が形成されている。
さらに挟圧部5には、コネクティングロッド2の連結部2dの凸形状に対応した凹形状を有する凹部5bが形成されている。
また、把持部9は、爪部9a・9bを備えている。
爪部9aには、コネクティングロッド2の境界部2eの形状に対応した凹形状が形成されており、爪部9bには、コネクティングロッド2の境界部2fの形状に対応した凹形状が形成されている。
さらに爪部9aには、コネクティングロッド2の連結部2dの凸形状に対応した凹形状を有する凹部9cが形成されている。
爪部9aには、コネクティングロッド2の境界部2eの形状に対応した凹形状が形成されており、爪部9bには、コネクティングロッド2の境界部2fの形状に対応した凹形状が形成されている。
さらに爪部9aには、コネクティングロッド2の連結部2dの凸形状に対応した凹形状を有する凹部9cが形成されている。
さらに、支持軸11を支持孔6bに挿通する状態において、把持部9と挟圧部6に弾性部材10を介挿する構成としている。
このような構成により、把持部9が挟圧部6側に押圧され、弾性部材10が挟圧部6および把持部9によって押し縮められることによって、弾性部材10によって、挟圧部6の変位を吸収することができる。
このような構成により、把持部9が挟圧部6側に押圧され、弾性部材10が挟圧部6および把持部9によって押し縮められることによって、弾性部材10によって、挟圧部6の変位を吸収することができる。
またこのとき、把持部9および支持軸11には、弾性部材10によって、元の位置に復元する方向に作用する弾性力が付与される。
尚、本実施形態では、弾性部材10として、バネ状部材を採用した場合を例示しているが、例えば、ゴムや樹脂等からなる塊状の弾性部材を採用することも可能であり、種々の態様の弾性部材を採用し得る。
尚、本実施形態では、弾性部材10として、バネ状部材を採用した場合を例示しているが、例えば、ゴムや樹脂等からなる塊状の弾性部材を採用することも可能であり、種々の態様の弾性部材を採用し得る。
そして、図4(a)(b)に示す如く、アクチュエータ7を作動させ変位軸7aを伸長させることによって、挟圧部5の凹部5bと把持部8の各部8a・8bおよび把持部9の各部9a・9b・9cをコネクティングロッド2の各部位2d・2e・2fに沿わせつつ、各挟圧部5・6(即ち各把持部8・9)によって、コネクティングロッド2を挟圧することができる。
これにより、把持装置3によって、コネクティングロッド2を、三次元方向に対してズレを生じさせることなく確実に把持することができる。
これにより、把持装置3によって、コネクティングロッド2を、三次元方向に対してズレを生じさせることなく確実に把持することができる。
また、把持部9の各爪部9a・9bは、それぞれ独立して変位することができるため、コネクティングロッド2に個体差が存在している場合でも、弾性部材10によって、把持部9の変位を吸収することができるため、各コネクティングロッド2・2・2・2に対して、確実に各爪部9a・9bを沿わせることができる。
これにより、ズレを生じない確実な把持状態を実現することができる。
これにより、ズレを生じない確実な把持状態を実現することができる。
尚、本実施形態では、可動側の把持部9を、弾性部材10を介して挟圧部6により支持する構成としているが、あるいは、固定側の把持部8を、弾性部材10を介して挟圧部5により支持する構成とすることも可能である。
さらに、把持装置3では、各把持部8・9を4組備える構成としている。
即ち、4個の把持部8・8・8・8が挟圧部5に付設され、4個の把持部9・9・9・9が挟圧部6に付設されている。
また、挟圧部6の挟圧面6aには、4個の支持孔6b・6b・6b・6bが形成されており、各支持孔6b・6b・6b・6bにそれぞれ支持軸11を挿通している。
そして、各支持孔6b・6b・6b・6bにおいて支持されている4個の支持軸11・11・11・11に対して、それぞれ把持部9を付設する構成としている。
即ち、4個の把持部8・8・8・8が挟圧部5に付設され、4個の把持部9・9・9・9が挟圧部6に付設されている。
また、挟圧部6の挟圧面6aには、4個の支持孔6b・6b・6b・6bが形成されており、各支持孔6b・6b・6b・6bにそれぞれ支持軸11を挿通している。
そして、各支持孔6b・6b・6b・6bにおいて支持されている4個の支持軸11・11・11・11に対して、それぞれ把持部9を付設する構成としている。
このような構成により、把持装置3は、図5(a)に示すように、1組の各把持部8・9のみを使用すれば、1個のコネクティングロッド2を把持することが可能であり、あるいは、図5(b)に示すように、4組の各把持部8・9を使用すれば、4個の複数のコネクティングロッド2・2・・・を同時に把持することが可能である。
尚、把持装置3は、2組および3組の各把持部8・9を使用すれば、2個および3個の複数のコネクティングロッド2・2・・・を同時に把持することも可能である。
尚、把持装置3は、2組および3組の各把持部8・9を使用すれば、2個および3個の複数のコネクティングロッド2・2・・・を同時に把持することも可能である。
即ち、把持装置3は、コネクティングロッド2の選定前には、図5(a)に示すように、コネクティングロッド2を1個ずつ把持することができ、また選定後には、図5(b)に示すように、複数(本実施形態では4個)のコネクティングロッド2・2・・・を1組として同時に把持することができる。
また、把持装置3では、1個のアクチュエータ7を作動させるだけで、複数のコネクティングロッド2・2・・・を把持することができるため、従来に比して把持動作に要する時間の短縮を図ることができるとともに、アクチュエータ7を1個だけ備える簡易な構成でありながら、複数のコネクティングロッド2・2・・・を把持することができるため、装置の小型化・および軽量化を図ることができる。
さらに、把持装置3は、把持部8が備える各爪部8a・8bの形状および把持部9が備える各爪部9a・9bの形状は、形状および寸法が異なる各ロッド2X・2Yに対応し得る形状としている。また、各ロッド2X・2Yにおいて存在する形状および寸法の差異は、弾性部材10によっても吸収することができる。
このような構成により、把持装置3は、図6(a)(b)に示すように、段替えを要することなく、複数種類(本実施形態では2種類)の各ロッド2X・2Yを把持することができる。
このような構成により、把持装置3は、図6(a)(b)に示すように、段替えを要することなく、複数種類(本実施形態では2種類)の各ロッド2X・2Yを把持することができる。
即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置3は、把持される対象たるコネクティングロッド2を挟圧するための一対の挟圧部5・6を1組以上(本実施形態では4組)備えるとともに、1組以上の一対の挟圧部5・6を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータ7を備え、各挟圧部5・6の一対の挟圧部によりコネクティングロッド2を挟圧するときにコネクティングロッド2と当接する部位において、コネクティングロッド2の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部8・9を備えるコネクティングロッド2を把持するための把持装置3であって、一対の把持部8・9のうち、一方の把持部9は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材10を介して、挟圧部6に支持されるものである。
このような構成により、従来に比して、把持装置3を、より小型化・軽量化することができる。また、アクチュエータ7を1個だけ用いた構成により、コネクティングロッド2の把持動作に要する時間の短縮を図ることができる。
このような構成により、従来に比して、把持装置3を、より小型化・軽量化することができる。また、アクチュエータ7を1個だけ用いた構成により、コネクティングロッド2の把持動作に要する時間の短縮を図ることができる。
さらに把持装置3は、各把持部8・9において把持しているコネクティングロッド2の個数を把握するために、4組の各把持部8・9に対応した4個のセンサ13・13・13・13を備えている。本実施形態では、センサ13として非接触の光電式センサを採用している。
尚、センサ13としては、その他の方式(例えば、超音波式等)の非接触式センサや、リミットスイッチ等の接触式センサを採用することも可能である。
尚、センサ13としては、その他の方式(例えば、超音波式等)の非接触式センサや、リミットスイッチ等の接触式センサを採用することも可能である。
図4(a)(b)に示す如く、把持装置3によって、コネクティングロッド2を把持する状態において、把持部8と把持部9の間にコネクティングロッド2が存在していれば、変位軸7aが伸長するのに伴って、把持部9は挟圧部6の挟圧面6aに接近する方向に押圧される。
このとき、支持軸11の端部に設けられたドグ12は、センサ13の光路を遮る位置に変位される。
このとき、支持軸11の端部に設けられたドグ12は、センサ13の光路を遮る位置に変位される。
一方、把持装置3によって、コネクティングロッド2を把持する状態において、把持部8と把持部9の間にコネクティングロッド2が存在していなければ、変位軸7aが伸長しても、把持部9は挟圧部6の挟圧面6aに接近する方向に押圧されない。
このとき、支持軸11の端部に設けられたドグ12も変位しないため、ドグ12がセンサ13の光路を遮ることがない。
このとき、支持軸11の端部に設けられたドグ12も変位しないため、ドグ12がセンサ13の光路を遮ることがない。
そして、4個の各センサ13・13・13・13のうち、ドグ12の変位を検出したセンサ13が幾つあるか、その個数を検出することによって、そのとき把持装置3によって把持しているコネクティングロッド2の個数を検出する構成としている。
次に、本発明の第二の実施形態に係る把持装置について、図7を用いて説明をする。
本発明に係る把持装置の把持対象物たるワークは、第一の実施形態に係る把持装置3において示したようなコネクティングロッド2に限定するものではない。
本発明に係る把持装置の把持対象物たるワークは、第一の実施形態に係る把持装置3において示したようなコネクティングロッド2に限定するものではない。
図7に示す如く、本発明の第二の実施形態に係る把持装置23は、ディスク状の形態を有するワークであるワーク22を把持するための装置である。
把持装置23は、把持装置3が備える把持部8・9とは異なる把持部18・19を備えており、その他の部分については、把持装置3と構成が共通している。
また、把持装置23は、第一の実施形態に係る把持装置3と同様に、把持装置23の骨格を構成するフレーム23aを手先部4aに固設することによって、ロボットアーム4に付設して使用される装置である(図1参照)。
把持装置23は、把持装置3が備える把持部8・9とは異なる把持部18・19を備えており、その他の部分については、把持装置3と構成が共通している。
また、把持装置23は、第一の実施形態に係る把持装置3と同様に、把持装置23の骨格を構成するフレーム23aを手先部4aに固設することによって、ロボットアーム4に付設して使用される装置である(図1参照)。
把持部18・19について、説明をする。
把持部18は、爪部18a・18bを有している。
各爪部18a・18bには、ワーク22の形状に対応した凹形状が形成されている。
また同様に、把持部19は、爪部19a・19bを有している。
各爪部19a・19bには、ワーク22の形状に対応した凹形状が形成されている。
把持部18は、爪部18a・18bを有している。
各爪部18a・18bには、ワーク22の形状に対応した凹形状が形成されている。
また同様に、把持部19は、爪部19a・19bを有している。
各爪部19a・19bには、ワーク22の形状に対応した凹形状が形成されている。
このような構成により、把持装置23は、ディスク状のワーク22を1個だけ把持したり、あるいは、複数(例えば4個)のワーク22・22・・・を同時に把持したりすることができる。
また、ディスクの形状および寸法が異なる複数種類のワーク22が存在するような場合であっても、段替えを要することなく、1個の把持装置23で複数種類のワーク22を把持することができる。
また、ディスクの形状および寸法が異なる複数種類のワーク22が存在するような場合であっても、段替えを要することなく、1個の把持装置23で複数種類のワーク22を把持することができる。
即ち、本発明の各実施形態に係る把持装置3・23では、把持対象物たる各ワーク2・22の形状および寸法等に合せて、適切に各把持部8・9および各把持部18・19を設計することによって、コネクティングロッド2やディスク状のワーク22に限らず、その他種々の種類のワークを把持することができる。
2 コネクティングロッド
3 把持装置
5 挟圧部
6 挟圧部
7 アクチュエータ
8 把持部
9 把持部
3 把持装置
5 挟圧部
6 挟圧部
7 アクチュエータ
8 把持部
9 把持部
Claims (1)
- 把持される対象たる被把持物を挟圧するための一対の挟圧部を1組以上備えるとともに、
1組以上の前記一対の挟圧部を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータを備え、
前記各挟圧部の前記一対の挟圧部により前記被把持物を挟圧するときに前記被把持物と当接する部位において、前記被把持物の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部を備える、前記被把持物を把持するための把持装置であって、
前記一対の把持部のうち、一方の前記把持部は、
挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材を介して、前記挟圧部に支持される、
ことを特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259393A JP2012110976A (ja) | 2010-11-19 | 2010-11-19 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010259393A JP2012110976A (ja) | 2010-11-19 | 2010-11-19 | 把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012110976A true JP2012110976A (ja) | 2012-06-14 |
Family
ID=46495748
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2010259393A Pending JP2012110976A (ja) | 2010-11-19 | 2010-11-19 | 把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2012110976A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016203301A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | 本田技研工業株式会社 | エンドエフェクタ |
CN107290704A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-24 | 三峡大学 | 电流互感器现场检定辅助接线机器人 |
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-
2010
- 2010-11-19 JP JP2010259393A patent/JP2012110976A/ja active Pending
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A977 | Report on retrieval |
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