CN107457776A - 一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，包括涂胶机械手，定位机械臂和监控装置；涂胶机械手包括夹线装置、涂胶装置、缓冲装置和机械臂装置；定位机械臂为两组直角坐标机械臂，每组直角坐标机械臂包括X轴机械臂，Y轴机械臂和Z轴机械臂；X轴机械臂设置于底板上，Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台上，Y轴机械臂设于Z轴滑动工作台上，涂胶机械手安装于Y轴滑动工作台上，X轴滑动工作台与X轴机械臂滑动连接，Y轴滑动工作台与Y轴机械臂滑动连接，Z轴滑动工作台与Z轴机械臂滑动连接；本发明实现在较短的时间内自动完成变压器的现场检定工作，解决了人工检测变压器过程存在的劳动强度大、危险性高、工作效率低的问题。

Description

一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手

技术领域

本发明涉及变压器检定领域，具体地指一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手。

背景技术

变压器是电力系统中的重要设备，对电力系统安全运行起着决定性作用。但到目前为止，电力系统故障中，变压器故障仍占较大比例。变压器是利用互感原理来改变同频率交流电压高低的一种电气设备。它在电力系统输配电中占有很重要的地位，且极为广泛地应用于国民经济的各个领域。据统计，每1kVA的发电机容量，需8-8.5kVA的变压器与之配套。相关法律法规规定，电力部门应对电能变送、计量装置，包括变压器、电能表及二次回路均要强制执行现场检定，以保障电能供需双方的利益。目前，为了诊断电力变压器的故障，通常要进行在线试验，在线试验的项目有：绕组绝缘试验、工频耐压试验、空载损耗测量、感应耐压试验、局部放电试验等。这些试验通常需要在现场进行，若使用人工进行测量，则劳动强度大、危险性高、工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，实现在较短的时间内自动完成变压器的现场检定工作，解决人工检测变压器过程存在的劳动强度大、危险性高、工作效率低的问题。

本发明为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，包括涂胶机械手，定位机械臂和监控装置；

所述涂胶机械手包括夹线装置、涂胶装置、缓冲装置和机械臂装置；

所述定位机械臂为两组直角坐标机械臂，每组直角坐标机械臂包括X轴机械臂，Y轴机械臂和Z轴机械臂；所述 X轴机械臂设置于底板上，所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台上，所述Y轴机械臂设于Z轴滑动工作台上，所述涂胶机械手安装于Y轴滑动工作台上，所述X轴滑动工作台与X轴机械臂滑动连接，所述Y轴滑动工作台与Y轴机械臂滑动连接，所述Z轴滑动工作台与Z轴机械臂滑动连接。

优选地，所述夹线装置包括夹紧机构、滚轴丝杠机构和齿轮传动机构，所述夹紧机构设于基体前侧，所述滚轴丝杠机构和齿轮传动机构设于基体内；

所述X轴步进电机通过滚轴丝杠机构驱动X轴滑动工作台移动，所述Y轴步进电机通过滚轴丝杠机构驱动Y轴滑动工作台移动，所述Z轴步进电机通过滚轴丝杠机构驱动Z轴滑动工作台移动。

优选地，所述夹紧机构包括上夹板、下夹板、夹板滑块和导杆，所述上夹板通过三个限位螺杆固定于夹板滑块下方；所述上夹板和下夹板正对设置，并通过通孔套于导杆上，可沿导杆进行上下滑动，进而调节夹紧机构开口大小；所述限位螺杆的螺母沉于螺栓孔座内；

所述上夹板和下夹板中心设有多个方孔，所述上夹板和下夹板内侧面分别设有上导电绵和下导电绵。

优选地，所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺母和丝杆，所述丝杆垂直设于基体内，所述滚珠螺母设于夹板滑块上，所述滚珠丝杠机构用于驱动夹紧机构运动，使夹板滑块沿导杆运动，进而带动上夹板沿导杆运动。

优选地，所述齿轮传动机构包括大齿轮和小齿轮，所述大齿轮与丝杆之间通过平键进行连接，所述小齿轮通过平键与直流电机输出轴进行连接，所述齿轮传动机构由上端盖封装于基体内，所述上端盖通过端盖螺栓与基体螺栓连接；所述直流电机驱动小齿轮转动，小齿轮驱动大齿轮转动，进而带动丝杆转动。

优选地，所述涂胶装置设于基体后侧面，其包括第一导管，所述第一导管输出端与下夹板上开设的溢流孔对接，所述第一导管输入端与四通阀的输出端配合，所述四通阀输入端与单向隔膜泵的输出口相连，所述单向隔膜泵的输入口通过第二导管与储存容器连接。

优选地，所述第一导管由三个并联连接的硅胶导管组成，其输出端分别与下夹板的三个溢流孔对接。

优选地，所述缓冲装置包括螺栓孔座、限位螺杆、下夹板限位底座和螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套于导杆上，其中一组螺旋弹簧设于下夹板与下夹板限位底座之间，另一组螺旋弹簧设于上夹板与夹板滑块之间，所述螺旋弹簧均处于压缩状态；

所述导杆垂直设于基体内部，导杆顶部通过螺钉进行轴向定位，所述导杆外圈与滑动轴承配合，所述滑动轴承外圈与套筒配合，所述套筒两端通过卡环将滑动轴承与夹板滑块固定在一起。

优选地，所述机械臂装置包括基体、绝缘橡胶垫、夹线机械臂和连接孔，所述基体与夹线机械臂通过螺栓连接，所述绝缘橡胶垫设于夹线机械臂端部与基体侧面之间，并通过侧面螺栓固定；所述夹线机械臂末端设有螺栓孔，并通过螺栓将夹线机械臂与Y轴滑动工作台连接，所述夹线机械臂上还设有减重孔；所述连接孔焊接于基体侧面。

优选地，所述监控装置包括主监控摄像头和副监控摄像头，所述主监控摄像头设于云台立柱上，所述主监控摄像头由舵机驱动云台转动，进而调整控制监控摄像头左右视角范围，所述云台立柱通过螺栓固定于底板上；所述副监控摄像头有两个，分别设于基体侧面靠近夹板开口处，其监控摄像头正对上夹板和下夹板之间。

本发明的有益效果如下：

本发明专利通过设计一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，解决了人工检定高空变压器设备时劳动强度大、危险性高、工作效率低的缺陷，其可在较短的时间内自动完成变压器的现场检定工作，实现自动进行检测设备输送，自动接线、涂胶、拆线、复位等功能，避免人为因素对检定试验的干扰，保障了人身安全，大大提高了变压器的检定效率；该机械手拥有直角坐标机械臂，可以在X、Y、Z轴三个方向进行移动，适用范围更大，处于高空不同位置的变压器，通过调整X、Y、Z轴机械臂，均可以使得涂胶机械手自动准确到达待检测变压器端口所处的位置；夹线装置通过夹紧机构、滚轴丝杠机构、齿轮传动机构实现夹线功能，动力源为直流电机，操作检定且易于控制，并且滚珠丝杆机构、齿轮传动机构控制夹板开口大小，能够十分精确控制夹板的开合度；涂胶装置能够使导电胶输送至下夹板与待测变压器端口下表面之间，使得接触面积增大，保证连接可靠；上下夹板处设有缓冲装置，在夹板与待检定变压器端口进行接触的瞬间可以吸收一定的冲击力，同时弹簧的回复力可以使得上下夹板与待检定设备端口连接板接触更加紧密，也起到缓冲夹板与待检定设备端口夹紧接触时因误差所产生的附加载荷作用；另外夹线装置与机械臂之间有绝缘橡胶垫，使得整个夹线装置可以带电操作而又不会造成触电伤害、短路故障。

附图说明

图1为本发明整体装配结构示意图。

图2为本发明主视结构示意图。

图3为本发明左视结构示意图。

图4为本发明涂胶机械手整体结构示意图。

图5为本发明涂胶机械手主视结构示意图。

图6为本发明涂胶机械手主视结构剖视图。

图7为本发明涂胶机械手A处结构放大示意图。

图8为本发明涂胶机械手左视结构示意图。

图9为本发明涂胶机械手左视结构剖视图。

图10为本发明涂胶机械手右视结构示意图。

图11为本发明控制系统结构框图。

图中：涂胶机械手1，定位机械臂2，监控装置3，底板4，X轴机械臂5，Y轴机械臂6，Z轴机械臂7，X轴步进电机8，Y轴步进电机9，Z轴步进电机10，X轴滑动工作台11，Y轴滑动工作台12，Z轴滑动工作台13，滚轴丝杠机构14，云台立柱15，主监控摄像头16，副监控摄像头17，夹线装置18，涂胶装置19，缓冲装置20，机械臂装置21，夹紧机构22，滚珠丝杠机构23，齿轮传动机构24，上夹板25，下夹板26，上导电绵27，下导电绵28，螺栓孔座29，限位螺杆30，螺旋弹簧31，夹板滑块32，导杆33，滑动轴承34，套筒35，卡环36，螺钉37，下夹板限位底座38，滚珠螺母39，丝杆40，大齿轮41，小齿轮42，直流电机43，上端盖44，端盖螺栓45，第一导管46，四通阀47，输出口48，单向隔膜泵49，输入口50，第二导管51，储存容器52，基体53，绝缘橡胶垫54，夹线机械臂55，连接孔56，侧面螺栓57，减重孔58，方孔59，溢流孔60，滑块螺栓孔61。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至11所示，一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，包括涂胶机械手1，定位机械臂2和监控装置3；

所述涂胶机械手1包括夹线装置18、涂胶装置19、缓冲装置20和机械臂装置21；

所述定位机械臂2为两组直角坐标机械臂，每组直角坐标机械臂包括X轴机械臂5，Y轴机械臂6和Z轴机械臂7；所述 X轴机械臂5设置于底板4上，所述Z轴机械臂7垂直设于X轴滑动工作台11上，所述Y轴机械臂6设于Z轴滑动工作台13上，所述涂胶机械手1安装于Y轴滑动工作台12上，所述X轴滑动工作台11与X轴机械臂5滑动连接，所述Y轴滑动工作台12与Y轴机械臂6滑动连接，所述Z轴滑动工作台13与Z轴机械臂7滑动连接。优选地，两个X轴机械臂5共线设置于底板4上， X轴机械臂5与底板4通过螺栓连接。在本实施例中， X轴机械臂5，Y轴机械臂6和Z轴机械臂7上均设有滑轨，其与X轴滑动工作台11，Y轴滑动工作台12，Z轴滑动工作台13分别滑动连接。

优选地，所述夹线装置18包括夹紧机构22、滚轴丝杠机构23和齿轮传动机构24，所述夹紧机构22设于基体53前侧，所述滚轴丝杠机构23和齿轮传动机构24设于基体53内；

所述X轴步进电机8通过滚轴丝杠机构14驱动X轴滑动工作台11移动，所述Y轴步进电机9通过滚轴丝杠机构14驱动Y轴滑动工作台12移动，所述Z轴步进电机10通过滚轴丝杠机构14驱动Z轴滑动工作台13移动。

优选地，所述夹紧机构22包括上夹板25、下夹板26、夹板滑块32和导杆33，所述上夹板25通过三个限位螺杆30固定于夹板滑块32下方；所述上夹板25和下夹板26正对设置，并通过通孔套于导杆33上，可沿导杆33进行上下滑动，进而调节夹紧机构22开口大小；所述限位螺杆30的螺母沉于螺栓孔座29内；

所述上夹板25和下夹板26中心设有多个方孔59，所述上夹板25和下夹板26内侧面分别设有上导电绵27和下导电绵28。方孔59的结构可以方便待检定变压器接线端口连接板螺栓嵌入其中，既保证夹持平稳紧凑，又增加有效接触面积，增强导电性。上导电绵27和下导电绵28的结构可以增强夹板与待测变压器螺栓连接板的导电性，并缓冲与螺栓板接触时的冲击载荷。

优选地，所述滚珠丝杠机构23包括滚珠螺母39和丝杆40，所述丝杆40垂直设于基体53内，所述滚珠螺母39设于夹板滑块32上，所述滚珠丝杠机构23用于驱动夹紧机构22运动，使夹板滑块32沿导杆33运动，进而带动上夹板25沿导杆33运动。

优选地，所述齿轮传动机构24包括大齿轮41和小齿轮42，所述大齿轮41与丝杆40之间通过平键进行连接，所述小齿轮42通过平键与直流电机43输出轴进行连接，所述齿轮传动机构24由上端盖44封装于基体53内，所述上端盖44通过端盖螺栓45与基体53螺栓连接；所述直流电机43驱动小齿轮42转动，小齿轮42驱动大齿轮41转动，进而带动丝杆40转动。

优选地，所述涂胶装置19设于基体53后侧面，其包括第一导管46，所述第一导管46输出端与下夹板26上开设的溢流孔60对接，所述第一导管46输入端与四通阀47的输出端配合，所述四通阀47输入端与单向隔膜泵49的输出口48相连，所述单向隔膜泵49的输入口50通过第二导管51与储存容器52连接。在工作时，单向隔膜泵49的直流电机启动，将储存在储存容器52的导电胶抽出，通过四通阀47、第一导管46将导电胶输送到溢流孔60处，从而增强了夹板与连接端口的接触面积，不仅使得连接可靠，而且增强了导电性。

优选地，所述第一导管46由三个并联连接的硅胶导管组成，其输出端分别与下夹板26的三个溢流孔60对接。三个硅胶导管分别与下夹板的三个溢流孔60正对，由此可以保证涂胶均匀，增大接触面积，保证连接可靠，导电性好。

优选地，所述缓冲装置20包括螺栓孔座29、限位螺杆30、下夹板限位底座38和螺旋弹簧31，所述螺旋弹簧31套于导杆33上，其中一组螺旋弹簧31设于下夹板26与下夹板限位底座38之间，另一组螺旋弹簧31设于上夹板25与夹板滑块32之间，所述螺旋弹簧31均处于压缩状态；

所述导杆33垂直设于基体53内部，导杆33顶部通过螺钉37进行轴向定位，所述导杆33外圈与滑动轴承34配合，所述滑动轴承34外圈与套筒35配合，所述套筒35两端通过卡环36将滑动轴承34与夹板滑块32固定在一起。

优选地，所述机械臂装置21包括基体53、绝缘橡胶垫54、夹线机械臂55和连接孔56，所述基体53与夹线机械臂55通过螺栓连接，所述绝缘橡胶垫54设于夹线机械臂55端部与基体53侧面之间，并通过侧面螺栓57固定；所述夹线机械臂55末端设有螺栓孔61，并通过螺栓将夹线机械臂55与Y轴滑动工作台12连接，所述夹线机械臂55上还设有减重孔58；所述连接孔56焊接于基体53侧面。由于夹紧机构22为导电钢材制作，在通电检测时与大电流导线处于导电状态，通过绝缘橡胶垫54可以防止大电流导通至机械臂引起短路，此外，这种带电检定方式保证了检定过程不与变电场内其它带电设备产生影响，保证供电正常进行。

优选地，所述监控装置3包括主监控摄像头16和副监控摄像头17，所述主监控摄像头16设于云台立柱15上，所述主监控摄像头16由舵机驱动云台转动，进而调整控制监控摄像头左右视角范围，所述云台立柱15通过螺栓固定于底板4上；所述副监控摄像头17有两个，分别设于基体53侧面靠近夹板开口处，其监控摄像头正对上夹板25和下夹板26之间。

另外，如图11，本发明控制系统采用“上位机+嵌入式系统+下位机”三级分布式结构的控制模式。控制系统的控制装置由上位机和Arduino控制板组成，上位机为基于Android系统的平板电脑，以装有嵌入式系统的路由器作为服务器进行无线通信，以Arduino控制板上的AVR单片机为下位机。平板电脑负责接收监控装置3传来的视频信号和发送控制指令给Arduino控制板，控制板则负责接收平板电脑发送的控制指令，并转换成与之相匹配的控制信号控制机械手完成指定动作。各电机均通过单片机进行程序控制，自动完成对待测变压器端口的现场定位、涂胶，夹线、复位任务。

本实施例工作原理如下：

地面准备：在地面准备阶段，大电流导线一端预先与连接孔56通过螺栓进行连接，另一端与检定仪器进行连接。本发明的机械手安装于升降装置的平台上，升降平台可以从地面将整个机械手升至高空预定位置，完成空间粗定位。

夹线操作：在机械手空间粗定位完成后，通过控制定位机械臂2完成机械手的精确定位。通过控制X轴步进电机8，Y轴步进电机9，Z轴步进电机10，驱动各机械臂沿X、Y、Z轴三个方向移动，将待检定变压器接线端口螺栓定位至夹线装置18的上下夹板中心位置处，精定位过程由监控装置3辅助完成。精定位完成后，启动Z轴步进电机10，使Y轴机械臂6垂直上升，从而带动夹线装置18垂直上升，直至下夹板26与待检定变压器接线端口螺栓连接板下端面接触，螺旋弹簧31被压缩。然后，启动直流电机43，通过齿轮传动机构24和滚珠丝杠机构23，带动夹紧机构22运动，最终使得上夹板25沿导杆33向下运动，夹板开口缓慢变小，直至上夹板25与待检定变压器接线端口螺栓连接板上端面接触紧密，螺旋弹簧31被压缩。此时，接线过程完成。

涂胶操作：单向隔膜泵49的直流电机启动，将储存在储存容器52的导电胶抽出，通过四通阀47、第一导管46将导电胶输送到溢流孔60处，从而增强了夹板与连接端口的接触面积，不仅使得连接可靠，而且增强了导电性。完成涂胶操作后，通过检定仪器对待检定变压器进行现场检定。

脱线及复位：现场待检定工作完成后，直流电机43启动反向转动，驱动夹紧机构22运动，使上夹板25沿导杆33向上运动，直至上夹板25脱离待测变压器接线端口螺栓连接板。然后，启动Z轴步进电机10反向转动，使Y轴机械臂6垂直下降，直至下夹板26脱离待测变压器接线端口螺栓连接板。最后，启动Y轴步进电机9，Y轴滑动工作台12移动，使涂胶机械手1沿Y轴向远离待测变压器的方向移动，复位过程完成。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，包括涂胶机械手（1），定位机械臂（2）和监控装置（3），其特征在于：

所述涂胶机械手（1）包括夹线装置（18）、涂胶装置（19）、缓冲装置（20）和机械臂装置（21）；

所述定位机械臂（2）为两组直角坐标机械臂，每组直角坐标机械臂包括X轴机械臂（5），Y轴机械臂（6）和Z轴机械臂（7）；所述 X轴机械臂（5）设置于底板（4）上，所述Z轴机械臂（7）垂直设于X轴滑动工作台（11）上，所述Y轴机械臂（6）设于Z轴滑动工作台（13）上，所述涂胶机械手（1）安装于Y轴滑动工作台（12）上，所述X轴滑动工作台（11）与X轴机械臂（5）滑动连接，所述Y轴滑动工作台（12）与Y轴机械臂（6）滑动连接，所述Z轴滑动工作台（13）与Z轴机械臂（7）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述夹线装置（18）包括夹紧机构（22）、滚轴丝杠机构（23）和齿轮传动机构（24），所述夹紧机构（22）设于基体（53）前侧，所述滚轴丝杠机构（23）和齿轮传动机构（24）设于基体（53）内；

所述X轴步进电机（8）通过滚轴丝杠机构（14）驱动X轴滑动工作台（11）移动，所述Y轴步进电机（9）通过滚轴丝杠机构（14）驱动Y轴滑动工作台（12）移动，所述Z轴步进电机（10）通过滚轴丝杠机构（14）驱动Z轴滑动工作台（13）移动。

3.根据权利要求2所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述夹紧机构（22）包括上夹板（25）、下夹板（26）、夹板滑块（32）和导杆（33），所述上夹板（25）通过三个限位螺杆（30）固定于夹板滑块（32）下方；所述上夹板（25）和下夹板（26）正对设置，并通过通孔套于导杆（33）上，可沿导杆（33）进行上下滑动，进而调节夹紧机构（22）开口大小；所述限位螺杆（30）的螺母沉于螺栓孔座（29）内；

所述上夹板（25）和下夹板（26）中心设有多个方孔（59），所述上夹板（25）和下夹板（26）内侧面分别设有上导电绵（27）和下导电绵（28）。

4.根据权利要求2所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述滚珠丝杠机构（23）包括滚珠螺母（39）和丝杆（40），所述丝杆（40）垂直设于基体（53）内，所述滚珠螺母（39）设于夹板滑块（32）上，所述滚珠丝杠机构（23）用于驱动夹紧机构（22）运动，使夹板滑块（32）沿导杆（33）运动，进而带动上夹板（25）沿导杆（33）运动。

5.根据权利要求2所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述齿轮传动机构（24）包括大齿轮（41）和小齿轮（42），所述大齿轮（41）与丝杆（40）之间通过平键进行连接，所述小齿轮（42）通过平键与直流电机（43）输出轴进行连接，所述齿轮传动机构（24）由上端盖（44）封装于基体（53）内，所述上端盖（44）通过端盖螺栓（45）与基体（53）螺栓连接；所述直流电机（43）驱动小齿轮（42）转动，小齿轮（42）驱动大齿轮（41）转动，进而带动丝杆（40）转动。

6.根据权利要求1所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述涂胶装置（19）设于基体（53）后侧面，其包括第一导管（46），所述第一导管（46）输出端与下夹板（26）上开设的溢流孔（60）对接，所述第一导管（46）输入端与四通阀（47）的输出端配合，所述四通阀（47）输入端与单向隔膜泵（49）的输出口（48）相连，所述单向隔膜泵（49）的输入口（50）通过第二导管（51）与储存容器（52）连接。

7.根据权利要求6所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述第一导管（46）由三个并联连接的硅胶导管组成，其输出端分别与下夹板（26）的三个溢流孔（60）对接。

8.根据权利要求1所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述缓冲装置（20）包括螺栓孔座（29）、限位螺杆（30）、下夹板限位底座（38）和螺旋弹簧（31），所述螺旋弹簧（31）套于导杆（33）上，其中一组螺旋弹簧（31）设于下夹板（26）与下夹板限位底座（38）之间，另一组螺旋弹簧（31）设于上夹板（25）与夹板滑块（32）之间，所述螺旋弹簧（31）均处于压缩状态；

所述导杆（33）垂直设于基体（53）内部，导杆（33）顶部通过螺钉（37）进行轴向定位，所述导杆（33）外圈与滑动轴承（34）配合，所述滑动轴承（34）外圈与套筒（35）配合，所述套筒（35）两端通过卡环（36）将滑动轴承（34）与夹板滑块（32）固定在一起。

9.根据权利要求1所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述机械臂装置（21）包括基体（53）、绝缘橡胶垫（54）、夹线机械臂（55）和连接孔（56），所述基体（53）与夹线机械臂（55）通过螺栓连接，所述绝缘橡胶垫（54）设于夹线机械臂（55）端部与基体（53）侧面之间，并通过侧面螺栓（57）固定；所述夹线机械臂（55）末端设有螺栓孔（61），并通过螺栓将夹线机械臂（55）与Y轴滑动工作台（12）连接，所述夹线机械臂（55）上还设有减重孔（58）；所述连接孔（56）焊接于基体（53）侧面。

10.根据权利要求1所述的一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手，其特征在于：所述监控装置（3）包括主监控摄像头（16）和副监控摄像头（17），所述主监控摄像头（16）设于云台立柱（15）上，所述主监控摄像头（16）由舵机驱动云台转动，进而调整控制监控摄像头左右视角范围，所述云台立柱（15）通过螺栓固定于底板（4）上；所述副监控摄像头（17）有两个，分别设于基体（53）侧面靠近夹板开口处，其监控摄像头正对上夹板（25）和下夹板（26）之间。