CN105729484A - 一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 - Google Patents
一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105729484A CN105729484A CN201610227082.2A CN201610227082A CN105729484A CN 105729484 A CN105729484 A CN 105729484A CN 201610227082 A CN201610227082 A CN 201610227082A CN 105729484 A CN105729484 A CN 105729484A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- mutual inductor
- wiring
- axis mechanical
- clamp system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000006071 cream Substances 0.000 claims description 12
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 11
- 230000007480 spreading Effects 0.000 claims description 11
- 238000003892 spreading Methods 0.000 claims description 11
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 10
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000012528 membrane Substances 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 241000628997 Flos Species 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010014357 Electric shock Diseases 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R1/00—Details of instruments or arrangements of the types included in groups G01R5/00 - G01R13/00 and G01R31/00
- G01R1/02—General constructional details
- G01R1/04—Housings; Supporting members; Arrangements of terminals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R1/00—Details of instruments or arrangements of the types included in groups G01R5/00 - G01R13/00 and G01R31/00
- G01R1/02—General constructional details
- G01R1/04—Housings; Supporting members; Arrangements of terminals
- G01R1/0408—Test fixtures or contact fields; Connectors or connecting adaptors; Test clips; Test sockets
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R35/00—Testing or calibrating of apparatus covered by the other groups of this subclass
- G01R35/02—Testing or calibrating of apparatus covered by the other groups of this subclass of auxiliary devices, e.g. of instrument transformers according to prescribed transformation ratio, phase angle, or wattage rating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法,主要包括接线机器人。接线机器人包括机械臂和机械手，所述机械臂为两组，每组机械臂均包括X轴机械臂、Y轴机械臂及Z轴机械臂，机械臂之间通过滚珠丝杠结构带动相互滑动；所述机械手包括角度调整装置和接线装置，所述角度调整装置包括接线机械臂，接线机械臂前端通过旋转机构与接线装置连接，所述接线装置包括安装座，安装座前端正对设有夹紧机构、上端设有连接孔、下端设有涂胶装置。本发明提供的一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法,能够自动完成互感器端口与导线的接线，从而辅助工人完成互感器的现场检定操作任务。
Description
技术领域
本发明涉及互感器现场检定领域，尤其是一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法。
背景技术
互感器作为电能结算的必要计量装置，在电力系统中起着重要作用，其精度和可靠性的高低直接关系到电力系统能否安全、稳定地运行。互感器性能的好坏，与居民生活息息相关。互感器的现场检定，需要将被测互感器的接线端口与标准互感器端口、升流器、负载箱、检定仪等仪器连接，利用直接比较测误差法判断被测互感器是否需要更换或维修。
目前，互感器的现场检定接线主要有两种方法：一是人工利用螺栓连接互感器输入输出端口接线，二是利用铜夹夹在互感器端口接线。但两种方法均需要搭建脚手架或利用吊车，使工人能够到达高空平台完成接线，其最大的缺点是安全隐患大、劳动强度高、任务复杂，且整个变电站需要停电，对设备正常运行影响很大，难以普及所有电网。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法，能够自动完成互感器端口与导线的接线，从而辅助工人完成互感器的现场检定操作任务，降低了劳动强度，提高了安全性。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种用于互感器现场检定的接线机器人,包括机械臂和机械手，所述机械臂为两组，每组机械臂均包括X轴机械臂、Y轴机械臂及Z轴机械臂，其中，两组X轴机械臂共线设置，每组Z轴机械臂与X轴机械臂之间，每组Y轴机械臂与Z轴机械臂之间均通过滑动工作台滑动配合，并通过滚珠丝杠机构带动进行位置调整；所述机械手包括角度调整装置和接线装置，所述角度调整装置包括与Y轴机械臂滑动连接的接线机械臂，接线机械臂前端通过旋转机构与接线装置连接，所述接线装置包括安装座，安装座前端正对设有夹紧机构、上端设有连接孔、下端设有涂胶装置，接线装置通过夹紧机构、连接孔及涂胶装置实现互感器端口与导线的连通导电。
所述旋转机构包括与接线机械臂连接的旋转电机，旋转电机通过圆柱齿轮变速器、联轴器与安装座连接。
所述夹紧机构包括上夹板和下夹板，所述下夹板套接在安装座两端的限位导杆上、并通过缓冲弹簧进行缓冲调节，所述上夹板上开有多个槽口、且上端与多根上夹板压杆一端铰接，上夹板压杆另一端与压杆轴固接，压杆轴与锥齿轮减速器输出轴连接。
所述夹紧机构包括上夹板和下夹板，上夹板和下夹板均套装在安装座两端的导向杆上、并通过上、下夹板之间的凸轮张开机构、导向杆上下端的压紧弹簧进行夹紧。
所述涂胶装置包括导管，导管输出端与下夹板上的溢流孔正对、输入端与四通阀、隔膜泵的输出口依次连接，隔膜泵的输入口与储存容器连接。
所述导管为三个硅胶导管，三个硅胶导管分别与三个溢流孔正对。
所述安装座背面安装有绝缘橡胶。
所述上夹板和下夹板之间安装有导电绵。
所述两Y轴机械臂上方均安装有摄像头。
一种用于互感器现场检定的接线方法，它包括以下几个步骤：
1）、地面准备：首先，在底面将接线机器人安装在底座上，底座与小型可移动式升降车的工作平台固定；然后，将大电流导线的一端与连接孔进行螺栓连接，大电流导线另一端连接在升流器接口上，与负载箱、检测仪器等设备构成回路；最后，由升降车将机器人、连接完成的升流器、标准互感器及检测仪器等提升至预定高度。
2）、空中定位：通过两套由X、Y、Z直角坐标机械臂相互配合对被测互感器端口进行空间定位。定位过程由设于Y轴机械臂上的摄像头辅助完成，摄像头将高空位置的工作画面传输至地面工作人员平板操作端，左侧摄像头监控右侧机械臂定位情况，右侧摄像头监控左侧机械臂工作情况。
3）、夹紧：完成空中定位后，启动夹紧机构上相应的驱动装置，使夹紧机构中的上、下夹板张开，通过Y轴机械臂上的滚珠丝杠机构将接线机械臂移动至被测互感器接线端口，同时X、Y、Z轴机械臂辅助移动，直到互感器端口位于上、下夹板之间，由旋转机构将上、下夹板调整到与互感器端口处于同一水平面上，通过夹紧机构的驱动装置及弹簧将上、下夹板夹紧在互感器端口上。
4）、涂胶：启动微型隔膜泵的直流电机，将存在储存容器中的导电胶（膏）抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶（膏）输送到溢流孔处。
5）、检定：导电胶（膏）涂抹完成后，通过升流器给待测互感器升流，夹紧机构与连接孔处的导线处于导电状态，开始进行检定工作。当检测完成后，然后启动夹紧机构的驱动装置，使互感器端头与上下夹板分离，机械手脱线，与此同时微型隔膜泵的直流电机停止运行，停止涂胶。
本发明一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法，，具有以下技术效果：
1）、通过控制直角坐标机械臂对互感器接线端口进行空间定位，利用接线机械手实现高空中大电流导线与互感器端口的自动接线，解决了互感器现场检定过程中人工接线劳动强度大、危险性高、工作效率低的缺陷。
2）、通过设置涂胶装置及导电绵，能自动涂抹导电胶（膏）至夹板与互感器接线端口的连接处，利用导电胶增强了夹板与连接端的接触面积，保证导电性良好，利用导电绵既保证导电性良好，又起到缓冲的作用。
3）、通过设置绝缘橡胶垫，使整个夹线装置可以带电操作而又不会造成触电伤害、短路故障，同时在检测过程中，变电站不用停电，既降低了对变电站设备的不利影响，又提高了电能利用率。
4）、通过设计两种夹紧机构，均可通过对夹板开口大小进行调节，以方便对不同型号的互感器连接端口进行夹线。
5）、通过设置角度调整装置，使整个接线装置可以绕Y轴机械臂转动，这样能保证上下夹板与被测互感器接线端口处于同一水平面，接触更充分。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的滚珠丝杠机构的结构示意图。
图3为本发明的机械手的结构示意图（第一种）。
图4为本发明的机械手的结构示意图（第二种）。
图5为本发明的机械手的左视图（第二种）。
图6为本发明的机械手的后视图（第二种）。
图7为本发明的机械手的左视图（第一种）。
图8为本发明的机械手的侧视图（第一种）。
图中：机械臂1，机械手2，X轴机械臂3，Y轴机械臂4，Z轴机械臂5，滑动工作台6，滚珠丝杠机构7，角度调整装置8，接线装置9，接线机械臂10，旋转机构11，安装座12，夹紧机构13，连接孔14，涂胶装置15，旋转电机16，圆柱齿轮变速器17、联轴器18，上夹板19，下夹板20，限位导杆21，缓冲弹簧22，上夹板压杆23，压杆轴24，锥齿轮减速器25，导向杆26，凸轮张开机构27，压紧弹簧28,导管29，四通阀30,隔膜泵31,输出口32,输入口33，储存容器34，绝缘橡胶35，导电绵36，步进电机37，滚珠丝杠38，滚珠螺母39，滑动导轨40，电磁阀41，槽口42，凸轮43，直流电机44，溢流孔45，摄像头46。
具体实施方式
如图1所示，一种用于互感器现场检定的接线机器人,包括机械臂1和机械手2，所述机械臂1为两组，每组机械臂1均包括X轴机械臂3、Y轴机械臂4及Z轴机械臂5，其中，两组X轴机械臂3共线设置，每组Z轴机械臂5与X轴机械臂3之间，每组Y轴机械臂4与Z轴机械臂5之间均通过滑动工作台6滑动配合，并通过滚珠丝杠机构7带动进行位置调整；所述机械手2包括角度调整装置8和接线装置9，所述角度调整装置8包括与Y轴机械臂4滑动连接的接线机械臂10，接线机械臂10前端通过旋转机构11与接线装置9连接，所述接线装置9包括安装座12，安装座12前端正对设有夹紧机构13、上端设有连接孔14、下端设有涂胶装置15，接线装置9通过夹紧机构13、连接孔14及涂胶装置15实现互感器端口与导线的连通导电。以上各运动机构的驱动都是通过地面的计算机进行操控。
如图2所示，其中，滚珠丝杠机构安装在每个机械臂内部，包括步进电机37，步进电机37的输出轴通过连轴器与滚珠丝杠38连接，滚珠丝杠38上安装有滚珠螺母39，滚珠螺母39的螺母座固定在相应的滑动工作台6上，滑动工作台6设置在相应的滑动导轨40上。
以左侧的Z轴机械臂5运动为例进行说明，工作时，由于左侧Z轴机械臂5通过螺栓与左侧X轴机械臂3的滑动工作台6连接，左侧X轴步进电机37可以驱动滚珠丝杠38转动，滚珠丝杠38与滚珠螺母39配合传动，从而带动滑动工作台6沿X轴滑动导轨40做平移运动，进而左侧Z轴机械臂5可以沿X轴水平运动。
另外，滚珠丝杠传动不具有机械自锁特性，通过对Z轴机械臂步进电机处安装电磁阀41，在Y轴定向完成以后启动电磁阀抑制电机转动，进而防止Y轴机械臂沿Z轴机械臂下滑。
如图3所示，所述旋转机构11包括与接线机械臂10连接的旋转电机16，旋转电机16通过圆柱齿轮变速器17、联轴器18与安装座12连接。工作时，通过旋转机构的动作，可以将夹紧机构中的夹板调整到与互感器端口的端面平行。
如图3所示，所述夹紧机构13包括上夹板19和下夹板20，所述下夹板20套接在安装座12两端的限位导杆21上、并通过缓冲弹簧22进行缓冲调节，所述上夹板19上开有多个槽口42、且上端与两根上夹板压杆23一端铰接，上夹板压杆另一端与压杆轴24固接，压杆轴24与锥齿轮减速器25输出轴连接。工作时，直流电机驱动锥齿轮减速器转动，压杆带动上夹板绕压杆轴转动。这样实现上夹板与下夹板的张开与闭合。
如图4-5所示，所述夹紧机构13包括上夹板19和下夹板20，上夹板19和下夹板20均套装在安装座12两端的导向杆26上、并通过上、下夹板之间的凸轮张开机构27、导向杆26上下端的压紧弹簧28进行夹紧。其中凸轮张开机构包括凸轮43，凸轮43通过蜗轮蜗杆减速器与直流电机44连接。工作时，通过直流电机带动凸轮旋转，将上夹板和下夹板张开一定角度，使上下夹板与互感器端头上下端接触，随着凸轮转过一定角度，弹簧下压，将上夹板和下夹板压紧。
如图6所示，所述涂胶装置15包括导管29，导管29输出端与下夹板20上的溢流孔45正对、输入端与四通阀30、隔膜泵31的输出口32依次连接，隔膜泵31的输入口33与储存容器34连接。工作时，微型隔膜泵的直流电机启动，将存在储存容器中的导电胶（膏）抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶（膏）输送到溢流孔处，从而增强了夹板与连接端的接触面积，不仅连接可靠，而且导电性好。
如图6所示，所述导管为三个硅胶导管，三个硅胶导管分别与三个溢流孔正对。由此可保证涂胶均匀，增大接触面积，保证连接可靠，导电性好。
如图4所示，所述安装座12背面安装有绝缘橡胶35。由于前端的夹紧机构均为导电钢材制作，在通电后与大电流导线处于导电状态，通过绝缘橡胶可以防止线夹大电流导通至机械臂引起短路。另外，这种带电检定方式保证传感器的现场检定接线与变电站其他带电设备的运行互不影响，保证设备正常运行。
如图4所示，所述上夹板19和下夹板20之间安装有导电绵36。由此结构，既起到增强导电的作用，又起到缓冲的作用。
如图1所示，所述两Y轴机械臂4上方均安装有摄像头46。左侧Y轴机械臂用于在夹线的过程中观察右侧接线装置的夹线情况，右侧Y轴机械臂用于在夹线的过程中观察左侧接线装置的夹线情况，两摄像头将现场情况传输给地面操作人员平板客户端，辅助工人完成夹线任务。
一种用于互感器现场检定的接线方法，它包括以下几个步骤：
1）、地面准备：首先，在底面将接线机器人安装在底座上，底座与小型可移动式升降车的工作平台固定；然后，将大电流导线的一端预先与连接孔进行螺栓连接，大电流导线另一端连接在升流器接口上，与负载箱、检测仪器等设备构成回路；最后，由升降车将机器人、连接完成的升流器、标准互感器及检测仪器等提升至预定高度。
2）、空中定位：通过两套由X、Y、Z直角坐标机械臂相互配合对被测互感器端口进行空间定位。定位过程由设于Y轴机械臂上的摄像头辅助完成，摄像头将高空位置的工作画面传输至地面工作人员平板操作端，左侧摄像头监控右侧机械臂定位情况，右侧摄像头监控左侧机械臂工作情况。
3）、夹紧：完成空中定位后，启动夹紧机构上相应的驱动装置，使夹紧机构中的上、下夹板张开，通过Y轴机械臂上的滚珠丝杠机构将接线机械臂移动至被测互感器接线端口，同时X、Y、Z轴机械臂辅助移动，直到互感器端口位于上、下夹板之间，由旋转机构将上、下夹板调整到与互感器端口处于同一水平面上，通过夹紧机构的驱动装置及弹簧将上、下夹板夹紧在互感器端口上。
4）、涂胶：启动微型隔膜泵的直流电机，将存在储存容器中的导电胶（膏）抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶（膏）输送到溢流孔处，从而增强了夹板与连接端的接触面积，不仅连接可靠，而且导电性好。
5）、检定：导电胶（膏）涂抹完成后，通过升流器给待测互感器升流，夹紧机构与连接孔处的导线处于导电状态，开始进行检定工作。当检测完成后，然后启动夹紧机构的驱动装置，使互感器端头与上下夹板分离，机械手脱线，与此同时微型隔膜泵的直流电机停止运行，停止涂胶。
Claims (10)
1.一种用于互感器现场检定的接线机器人,包括机械臂（1）和机械手（2），其特征在于：所述机械臂（1）为两组，每组机械臂（1）均包括X轴机械臂（3）、Y轴机械臂（4）及Z轴机械臂（5），其中，两组X轴机械臂（3）共线设置，每组Z轴机械臂（5）与X轴机械臂（3）之间、每组Y轴机械臂（4）与Z轴机械臂（5）之间均通过滑动工作台（6）滑动配合，并通过滚珠丝杠机构（7）带动进行位置调整；所述机械手（2）包括角度调整装置（8）和接线装置（9），所述角度调整装置（8）包括与Y轴机械臂（4）滑动连接的接线机械臂（10），接线机械臂（10）前端通过旋转机构（11）与接线装置（9）连接，所述接线装置（9）包括安装座（12），安装座（12）前端正对设有夹紧机构（13）、上端设有连接孔（14）、下端设有涂胶装置（15），接线装置（9）通过夹紧机构（13）、连接孔（14）及涂胶装置（15）实现互感器端口与导线的连通导电。
2.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述旋转机构（11）包括与接线机械臂（10）连接的旋转电机（16），旋转电机（16）通过圆柱齿轮变速器（17）、联轴器（18）与安装座（12）连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述夹紧机构（13）包括上夹板（19）和下夹板（20），所述下夹板（20）套接在安装座（12）两端的限位导杆（21）上、并通过缓冲弹簧（22）进行缓冲调节，所述上夹板（19）上开有多个槽口（42）、且上端与多根上夹板压杆（23）一端铰接，上夹板压杆另一端与压杆轴（24）固接，压杆轴（24）与锥齿轮减速器（25）输出轴连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述夹紧机构（13）包括上夹板（19）和下夹板（20），上夹板（19）和下夹板（20）均套装在安装座（12）两端的导向杆（26）上、并通过上、下夹板之间的凸轮张开机构（27）、导向杆（26）上下端的压紧弹簧（28）进行夹紧。
5.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述涂胶装置（15）包括导管（29），导管（29）输出端与下夹板（20）上的溢流孔（45）正对、输入端与四通阀（30）、隔膜泵（31）的输出口（32）依次连接，隔膜泵（31）的输入口（33）与储存容器（34）连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述导管（29）为三个硅胶导管，三个硅胶导管分别与三个溢流孔（45）正对。
7.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述安装座（12）背面安装有绝缘橡胶（35）。
8.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述上夹板（19）和下夹板（20）之间安装有导电绵（36）。
9.根据权利要求1所述的一种用于互感器现场检定的接线机器人，其特征在于：所述两Y轴机械臂（4）上方均安装有摄像头（46）。
10.根据权利要求1-9中任意一项所采用的用于互感器现场检定的接线方法，其特征在于：它包括以下几个步骤：
1）、地面准备：首先，在底面将接线机器人安装在底座上，底座与小型可移动式升降车的工作平台固定；然后，将大电流导线的一端与连接孔进行螺栓连接，大电流导线另一端连接在升流器接口上，与负载箱、检测仪器等设备构成回路；最后，由升降车将机器人、连接完成的升流器、标准互感器及检测仪器等提升至预定高度;
2）、空中定位：通过两套由X、Y、Z直角坐标机械臂相互配合对被测互感器端口进行空间定位;定位过程由设于Y轴机械臂上的摄像头辅助完成，摄像头将高空位置的工作画面传输至地面工作人员平板操作端，左侧摄像头监控右侧机械臂定位情况，右侧摄像头监控左侧机械臂工作情况;
3）、夹紧：完成空中定位后，启动夹紧机构上相应的驱动装置，使夹紧机构中的上、下夹板张开，通过Y轴机械臂上的滚珠丝杠机构将接线机械臂移动至被测互感器接线端口，同时X、Y、Z轴机械臂辅助移动，直到互感器端口位于上、下夹板之间，由旋转机构将上、下夹板调整到与互感器端口处于同一水平面上，通过夹紧机构的驱动装置及弹簧将上、下夹板夹紧在互感器端口上;
4）、涂胶：启动微型隔膜泵的直流电机，将存在储存容器中的导电胶（膏）抽出，通过四通阀、三个硅胶导管将导电胶（膏）输送到溢流孔处;
5）、检定：导电胶（膏）涂抹完成后，通过升流器给待测互感器升流，夹紧机构与连接孔处的导线处于导电状态，开始进行检定工作;当检测完成后，然后启动夹紧机构的驱动装置，使互感器端头与上下夹板分离，机械手脱线，与此同时微型隔膜泵的直流电机停止运行，停止涂胶。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610227082.2A CN105729484B (zh) | 2016-04-13 | 2016-04-13 | 一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610227082.2A CN105729484B (zh) | 2016-04-13 | 2016-04-13 | 一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105729484A true CN105729484A (zh) | 2016-07-06 |
| CN105729484B CN105729484B (zh) | 2017-10-13 |
Family
ID=56254173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610227082.2A Active CN105729484B (zh) | 2016-04-13 | 2016-04-13 | 一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105729484B (zh) |
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106041459A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-26 | 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 | 电子排水阀组装设备的旋转阀柱上料机构 |
| CN106041488A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-26 | 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 | 电子排水阀组装设备的下压组件 |
| CN107150333A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-12 | 贵州电网有限责任公司 | 一种高压试验专用遥控机械臂 |
| CN107290704A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-24 | 三峡大学 | 电流互感器现场检定辅助接线机器人 |
| CN107457776A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-12-12 | 三峡大学 | 一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手 |
| CN107677978A (zh) * | 2017-08-25 | 2018-02-09 | 长沙理工大学 | 一种变电站电流互感器测试机器人及其应用方法 |
| CN107985707A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-04 | 杭州博欣科技有限公司 | 一种双出口采血管打印贴标机 |
| CN108015752A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-11 | 宁波振锐智能机器科技有限公司 | 一种八轴联动的机械手臂 |
| CN108526949A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-09-14 | 孝感华工高理电子有限公司 | 无损伤夹持装置 |
| CN108802659A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-11-13 | 湖北仪天成电力设备有限公司 | 一种变频式互感器综合测试仪 |
| CN109116059A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-01-01 | 国家电网有限公司 | 避雷器接线装置 |
| CN109212457A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-15 | 国家电网有限公司 | 一种多台位高压电压互感器自动压接装置及检定方法 |
| CN109375141A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-02-22 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种互感器检测用接线工具 |
| CN109917320A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-21 | 广州供电局有限公司 | 互感器检定夹具与互感器检定系统 |
| CN109932674A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-25 | 广州供电局有限公司 | 互感器检测夹具与互感器检测系统 |
| CN110261807A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-09-20 | 广州供电局有限公司 | 互感器检测系统、互感器检测方法及装置 |
| CN110286290A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-09-27 | 江苏安方电力科技有限公司 | 一种变压器自动接线装置 |
| CN110456093A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-15 | 江苏迪赛特医疗科技有限公司 | 一种载玻片传送装置、自动装载装置和病理切片扫描仪 |
| CN111590827A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-28 | 浙江瀚氏模塑科技有限公司 | 蓄电池壳体一体成型装置及成型方法 |
| CN112260036A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-01-22 | 山东电力研究院 | 一种配电变压器检测自动接线装置、机器人及方法 |
| CN112557707A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-26 | 广东电网有限责任公司 | 一种升流试验夹 |
| CN113346406A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-09-03 | 江苏苏电产业管理有限公司 | 电力检测高空接线装置 |
| CN115092660A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-09-23 | 广东工业大学 | 一种可调节高度的可变多货道传输系统 |
| CN117260764A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-22 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 作业机器人 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050263017A1 (en) * | 2004-06-01 | 2005-12-01 | Atma Champ Enterprise Corp. | Cantilever type screen-printing machine with double platform |
| US8176946B2 (en) * | 2010-08-18 | 2012-05-15 | Cheng Uei Precision Industry Co., Ltd. | Automatic wire cutting and twisting apparatus |
| CN103995155A (zh) * | 2014-05-20 | 2014-08-20 | 厦门红相电力设备股份有限公司 | 电压互感器自动检测流水线一次接线机构 |
| CN104139633A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-11-12 | 梁中华 | 纸板书装订机自动涂胶装置及涂胶方法 |
| CN104283019A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-01-14 | 国家电网公司 | 新型接线夹 |
| CN204525253U (zh) * | 2015-04-07 | 2015-08-05 | 三峡大学 | 一种线夹 |
| CN105182014A (zh) * | 2015-09-11 | 2015-12-23 | 国网福建省电力有限公司 | 一种互感器测试装夹系统 |
| CN204935466U (zh) * | 2015-09-11 | 2016-01-06 | 国网福建省电力有限公司 | 一种互感器测试线端夹持装置 |
-
2016
- 2016-04-13 CN CN201610227082.2A patent/CN105729484B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050263017A1 (en) * | 2004-06-01 | 2005-12-01 | Atma Champ Enterprise Corp. | Cantilever type screen-printing machine with double platform |
| US8176946B2 (en) * | 2010-08-18 | 2012-05-15 | Cheng Uei Precision Industry Co., Ltd. | Automatic wire cutting and twisting apparatus |
| CN103995155A (zh) * | 2014-05-20 | 2014-08-20 | 厦门红相电力设备股份有限公司 | 电压互感器自动检测流水线一次接线机构 |
| CN104139633A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-11-12 | 梁中华 | 纸板书装订机自动涂胶装置及涂胶方法 |
| CN104283019A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-01-14 | 国家电网公司 | 新型接线夹 |
| CN204525253U (zh) * | 2015-04-07 | 2015-08-05 | 三峡大学 | 一种线夹 |
| CN105182014A (zh) * | 2015-09-11 | 2015-12-23 | 国网福建省电力有限公司 | 一种互感器测试装夹系统 |
| CN204935466U (zh) * | 2015-09-11 | 2016-01-06 | 国网福建省电力有限公司 | 一种互感器测试线端夹持装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 刘继东，郭宝利，郭红霞等: "《门架式机械手在低压电流互感器自动检定系统中的应用》", 《自动化与仪器仪表》 * |
| 徐占河，章鹿华，张蓬鹤等: "《基于互感器自动检定线的拆码垛机的研制》", 《自动化与仪器仪表》 * |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106041459A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-26 | 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 | 电子排水阀组装设备的旋转阀柱上料机构 |
| CN106041488A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-26 | 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 | 电子排水阀组装设备的下压组件 |
| CN107150333A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-12 | 贵州电网有限责任公司 | 一种高压试验专用遥控机械臂 |
| CN107290704A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-10-24 | 三峡大学 | 电流互感器现场检定辅助接线机器人 |
| CN107457776A (zh) * | 2017-07-17 | 2017-12-12 | 三峡大学 | 一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手 |
| CN107677978A (zh) * | 2017-08-25 | 2018-02-09 | 长沙理工大学 | 一种变电站电流互感器测试机器人及其应用方法 |
| CN107677978B (zh) * | 2017-08-25 | 2019-10-22 | 长沙理工大学 | 一种变电站电流互感器测试机器人及其应用方法 |
| CN108015752A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-11 | 宁波振锐智能机器科技有限公司 | 一种八轴联动的机械手臂 |
| CN107985707A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-04 | 杭州博欣科技有限公司 | 一种双出口采血管打印贴标机 |
| CN108526949A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-09-14 | 孝感华工高理电子有限公司 | 无损伤夹持装置 |
| CN108802659A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-11-13 | 湖北仪天成电力设备有限公司 | 一种变频式互感器综合测试仪 |
| CN109116059A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-01-01 | 国家电网有限公司 | 避雷器接线装置 |
| CN109116059B (zh) * | 2018-08-31 | 2020-10-23 | 国家电网有限公司 | 避雷器接线装置 |
| CN109212457A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-15 | 国家电网有限公司 | 一种多台位高压电压互感器自动压接装置及检定方法 |
| CN109212457B (zh) * | 2018-09-27 | 2024-01-12 | 国家电网有限公司 | 一种多台位高压电压互感器自动压接装置及检定方法 |
| CN109375141A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-02-22 | 国网山东省电力公司龙口市供电公司 | 一种互感器检测用接线工具 |
| CN109932674A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-25 | 广州供电局有限公司 | 互感器检测夹具与互感器检测系统 |
| CN109917320A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-06-21 | 广州供电局有限公司 | 互感器检定夹具与互感器检定系统 |
| CN110261807A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-09-20 | 广州供电局有限公司 | 互感器检测系统、互感器检测方法及装置 |
| CN110286290A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-09-27 | 江苏安方电力科技有限公司 | 一种变压器自动接线装置 |
| CN110456093A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-15 | 江苏迪赛特医疗科技有限公司 | 一种载玻片传送装置、自动装载装置和病理切片扫描仪 |
| CN111590827A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-28 | 浙江瀚氏模塑科技有限公司 | 蓄电池壳体一体成型装置及成型方法 |
| CN112260036A (zh) * | 2020-10-10 | 2021-01-22 | 山东电力研究院 | 一种配电变压器检测自动接线装置、机器人及方法 |
| CN112557707A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-26 | 广东电网有限责任公司 | 一种升流试验夹 |
| CN113346406A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-09-03 | 江苏苏电产业管理有限公司 | 电力检测高空接线装置 |
| CN115092660A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-09-23 | 广东工业大学 | 一种可调节高度的可变多货道传输系统 |
| CN115092660B (zh) * | 2022-06-07 | 2023-06-13 | 广东工业大学 | 一种可调节高度的可变多货道传输系统 |
| CN117260764A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-22 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 作业机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105729484B (zh) | 2017-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105729484A (zh) | 一种用于互感器现场检定的接线机器人及接线方法 | |
| CN106695852B (zh) | 机械夹爪机构、无人机及实现巡线机器人上下线的方法 | |
| CN107457776A (zh) | 一种辅助检测变压器的可自动涂胶夹线机械手 | |
| CN108528400B (zh) | 机车车辆车顶的整备作业方法 | |
| CN110962695B (zh) | 一种高铁接触网腕臂自动化安装设备和安装方法 | |
| CN108616076B (zh) | 一种带电作业机器人拆装避雷器的方法 | |
| CN107907769B (zh) | 一种定轨爬行装置 | |
| CN105182014A (zh) | 一种互感器测试装夹系统 | |
| CN109928202A (zh) | 铝模板搬运机器人 | |
| CN113702186B (zh) | 一种输电线路耐张线夹压接检测装置及方法 | |
| CN107992032B (zh) | 一种汽车车身控制器在线式全自动装配检测设备 | |
| CN114088743A (zh) | 一种多分裂导线接续管带电探伤系统及其应用方法 | |
| CN114825142A (zh) | 手车式断路器更换方法 | |
| CN206982692U (zh) | 一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手 | |
| CN110525577B (zh) | 一种船舶轴系套筒式联轴器的安装工装及安装方法 | |
| CN205466248U (zh) | 一种可自动涂胶接线机械手 | |
| CN110722343A (zh) | 一种具有视觉检测功能的液压堵头压装机 | |
| CN106371007A (zh) | 一种重合闸大电流测试系统 | |
| CN112658555A (zh) | 一种焊接机械手 | |
| CN117352283A (zh) | 一种电感自动插装装置和电感器生产设备 | |
| CN209777635U (zh) | 自动立机设备 | |
| CN216646313U (zh) | 耐张线夹与导地线接续管带电检测设备x光摄像成像装置 | |
| CN206892311U (zh) | 一种用于辅助检测电流互感器的夹线机械手 | |
| CN216646314U (zh) | 一种耐张线夹与导地线接续管带电检测设备 | |
| CN106002920A (zh) | 防绕击避雷针自动装卸机器人系统及装卸方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210910 Address after: 276000 south of the intersection of Wenhua Road and Pingwang Road, Pingyi Economic Development Zone, Pingyi County, Linyi City, Shandong Province Patentee after: Pingyi ren'an traditional Chinese Medicine Industry Development Co.,Ltd. Address before: Room 35187, building 3, No. 1800, Panyuan Road, Changxing Town, Chongming District, Shanghai 202150 (Shanghai Taihe Economic Development Zone) Patentee before: Shanghai Oubei Industrial Co.,Ltd. Effective date of registration: 20210910 Address after: Room 35187, building 3, No. 1800, Panyuan Road, Changxing Town, Chongming District, Shanghai 202150 (Shanghai Taihe Economic Development Zone) Patentee after: Shanghai Oubei Industrial Co.,Ltd. Address before: 443002 No. 8, University Road, Yichang, Hubei Patentee before: CHINA THREE GORGES University |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240307 Address after: Room 801, 8th Floor, Building 4, Zhongke Zhigu Innovation Park, Intersection of Navigation East Road and Economic Development 23rd Street, Zhengzhou City, Henan Province, 450000 Patentee after: Henan Zhikai Intelligent Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 276000 south of the intersection of Wenhua Road and Pingwang Road, Pingyi Economic Development Zone, Pingyi County, Linyi City, Shandong Province Patentee before: Pingyi ren'an traditional Chinese Medicine Industry Development Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |