JP2001079789A - クランプ装置 - Google Patents
クランプ装置Info
- Publication number
- JP2001079789A JP2001079789A JP25733699A JP25733699A JP2001079789A JP 2001079789 A JP2001079789 A JP 2001079789A JP 25733699 A JP25733699 A JP 25733699A JP 25733699 A JP25733699 A JP 25733699A JP 2001079789 A JP2001079789 A JP 2001079789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving tool
- linear moving
- clamp
- linear
- holding means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のワークを同時に均等の把持力で，把持
することができるクランプ装置を提供すること。 【解決手段】 ワーク１０を把持するための複数の第１
クランプ爪１１を有する第１直線移動具１と，上記第１
クランプ爪１１と対向配置した第２クランプ爪２１を有
する第２直線移動具２と，両直線移動具１，２を互いに
平行移動可能に保持する第１保持手段３と第２保持手段
４とを有する。上記第１直線移動具１と第１保持手段３
と第２直線移動具２との間に連結されたリンク部材５
と，上記第１直線移動具１を上記第２直線移動具２と平
行に移動させる直線駆動手段６０とを有する。該直線駆
動手段６０により，上記第１直線移動具１を直線移動さ
せることにより，リンク部材５を介して上記第２直線移
動具２を直線移動させ，第１クランプ爪１１と第２クラ
ンプ爪２１によりワーク１０を把持又は解除する。
することができるクランプ装置を提供すること。 【解決手段】 ワーク１０を把持するための複数の第１
クランプ爪１１を有する第１直線移動具１と，上記第１
クランプ爪１１と対向配置した第２クランプ爪２１を有
する第２直線移動具２と，両直線移動具１，２を互いに
平行移動可能に保持する第１保持手段３と第２保持手段
４とを有する。上記第１直線移動具１と第１保持手段３
と第２直線移動具２との間に連結されたリンク部材５
と，上記第１直線移動具１を上記第２直線移動具２と平
行に移動させる直線駆動手段６０とを有する。該直線駆
動手段６０により，上記第１直線移動具１を直線移動さ
せることにより，リンク部材５を介して上記第２直線移
動具２を直線移動させ，第１クランプ爪１１と第２クラ
ンプ爪２１によりワーク１０を把持又は解除する。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は，複数のワークを同時に把持，回
転するためのクランプ装置に関する。
転するためのクランプ装置に関する。
【０００２】
【従来技術】複数のワークを同時に把持（クランプ）
し，回転するクランプ装置としては，従来，図６に示す
ものがある。このクランプ装置９は，ワーク９０を把持
するために配置した，一対の第１クランプ爪９１及び第
２クランプ爪９２と，レバー９１５，９２５と該レバー
を作動させる駆動部９５とを有する。このクランプ装置
９においては，上記駆動部９５により作動杵９６を前後
動させることによりレバー９１５，９２５を開閉させ
る。これにより，上記第１クランプ爪９１，第２クラン
プ爪９２が，同図の上下方向に動き，両者間の間隙を拡
開又は縮小する。そして，拡開時に第１クランプ爪９１
５，第２クランプ爪９２５の各挟持凹部９１１，９２１
にワーク９０を挿入し，次いでこれらを縮小することに
よりワークを把持する。
し，回転するクランプ装置としては，従来，図６に示す
ものがある。このクランプ装置９は，ワーク９０を把持
するために配置した，一対の第１クランプ爪９１及び第
２クランプ爪９２と，レバー９１５，９２５と該レバー
を作動させる駆動部９５とを有する。このクランプ装置
９においては，上記駆動部９５により作動杵９６を前後
動させることによりレバー９１５，９２５を開閉させ
る。これにより，上記第１クランプ爪９１，第２クラン
プ爪９２が，同図の上下方向に動き，両者間の間隙を拡
開又は縮小する。そして，拡開時に第１クランプ爪９１
５，第２クランプ爪９２５の各挟持凹部９１１，９２１
にワーク９０を挿入し，次いでこれらを縮小することに
よりワークを把持する。
【０００３】
【解決しようとする課題】しかしながら，上記従来のク
ランプ装置は，いわゆる片持ち梁式であるため，複数の
ワーク９０を同時に把持すると，ワーク９０の重みによ
って第１クランプ爪９１，第２クランプ爪９２の先端部
分に撓みを生ずる。そのため，これらの基端部分（レバ
ー取付側）と上記先端部分における把持力に差異を生
じ，複数のワーク９０を同時に，同じ把持力で把持する
ことが困難になる。それ故，時折，把持，回転途中にお
いてワーク９０が落下するという問題があった。
ランプ装置は，いわゆる片持ち梁式であるため，複数の
ワーク９０を同時に把持すると，ワーク９０の重みによ
って第１クランプ爪９１，第２クランプ爪９２の先端部
分に撓みを生ずる。そのため，これらの基端部分（レバ
ー取付側）と上記先端部分における把持力に差異を生
じ，複数のワーク９０を同時に，同じ把持力で把持する
ことが困難になる。それ故，時折，把持，回転途中にお
いてワーク９０が落下するという問題があった。
【０００４】本発明は，かかる従来の問題点に鑑み，複
数のワークを同時に均等の把持力で，把持することがで
きるクランプ装置を提供しようとするものである。
数のワークを同時に均等の把持力で，把持することがで
きるクランプ装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題の解決手段】請求項１の発明は，ワークを把持す
るための複数の第１クランプ爪を有する第１直線移動具
と，上記第１クランプ爪と対向配置した第２クランプ爪
を有する第２直線移動具と，上記第１直線移動具と第２
直線移動具とを互いに平行移動可能に保持する第１保持
手段と第２保持手段と，上記第１直線移動具と第１保持
手段と第２直線移動具との間に連結されたリンク部材
と，上記第１直線移動具を上記第２直線移動具と平行に
移動させる直線駆動手段とを有し，該直線駆動手段によ
り，上記第１直線移動具を直線移動させることにより，
上記リンク部材を介して上記第２直線移動具を直線移動
させ，上記第１クランプ爪と第２クランプ爪によりワー
クを把持又は解除するよう構成したことを特徴とするク
ランプ装置にある。
るための複数の第１クランプ爪を有する第１直線移動具
と，上記第１クランプ爪と対向配置した第２クランプ爪
を有する第２直線移動具と，上記第１直線移動具と第２
直線移動具とを互いに平行移動可能に保持する第１保持
手段と第２保持手段と，上記第１直線移動具と第１保持
手段と第２直線移動具との間に連結されたリンク部材
と，上記第１直線移動具を上記第２直線移動具と平行に
移動させる直線駆動手段とを有し，該直線駆動手段によ
り，上記第１直線移動具を直線移動させることにより，
上記リンク部材を介して上記第２直線移動具を直線移動
させ，上記第１クランプ爪と第２クランプ爪によりワー
クを把持又は解除するよう構成したことを特徴とするク
ランプ装置にある。
【０００６】本クランプ装置においては，上記直線駆動
手段によって，上記第１直線移動具を直線移動させるこ
とによって，上記リンク部材を介して上記第２直線移動
具も直線移動する。そのため，第１直線移動具と第２直
線移動具に配置した上記第１クランプ爪と第２クランプ
爪が，互いに両者の間隙を拡大又は縮小する。そこで，
上記の拡大時に，第１クランプ爪と第２クランプ爪との
間の各間隙にそれぞれワークを挿入し，次いで両者間の
間隙を縮小させて，複数のワークを同時に把持する。ま
た，ワークを回転した後は，第１クランプ爪と第２クラ
ンプ爪の間隙を拡大させてワークの把持を解除する。
手段によって，上記第１直線移動具を直線移動させるこ
とによって，上記リンク部材を介して上記第２直線移動
具も直線移動する。そのため，第１直線移動具と第２直
線移動具に配置した上記第１クランプ爪と第２クランプ
爪が，互いに両者の間隙を拡大又は縮小する。そこで，
上記の拡大時に，第１クランプ爪と第２クランプ爪との
間の各間隙にそれぞれワークを挿入し，次いで両者間の
間隙を縮小させて，複数のワークを同時に把持する。ま
た，ワークを回転した後は，第１クランプ爪と第２クラ
ンプ爪の間隙を拡大させてワークの把持を解除する。
【０００７】このように，本発明のクランプ装置におい
ては，互いに平行移動する第１直線移動具と第２直線移
動具を設け，該第１直線移動具，第２直線移動具に設け
た第１クランプ爪及び第２クランプ爪を，両者の間へ突
出させた状態で対向配置している。即ち第１クランプ爪
と第２クランプ爪とは，従来例のごとく，片持梁式では
なく，平行移動する第１直線移動具と第２直線移動具と
に，上記のごとく，対向配置してある。また，第１直線
移動具と第２直線移動具とは上記第１保持手段を介して
リンク部材によって連結されている。そのため，複数の
第１クランプ爪と第２クランプ爪，全てが均等の把持力
で，ワークを確実に把持することができる。それ故，ワ
ークの把持，回転中に，クランプ装置からワークが脱落
することもない。
ては，互いに平行移動する第１直線移動具と第２直線移
動具を設け，該第１直線移動具，第２直線移動具に設け
た第１クランプ爪及び第２クランプ爪を，両者の間へ突
出させた状態で対向配置している。即ち第１クランプ爪
と第２クランプ爪とは，従来例のごとく，片持梁式では
なく，平行移動する第１直線移動具と第２直線移動具と
に，上記のごとく，対向配置してある。また，第１直線
移動具と第２直線移動具とは上記第１保持手段を介して
リンク部材によって連結されている。そのため，複数の
第１クランプ爪と第２クランプ爪，全てが均等の把持力
で，ワークを確実に把持することができる。それ故，ワ
ークの把持，回転中に，クランプ装置からワークが脱落
することもない。
【０００８】次に，請求項２の発明のように，上記リン
ク部材における上記第１保持手段に対する支持点から上
記第１直線移動具に対する連結点までの距離Ｌと，上記
支持点から上記第２直線移動具に対する連結点までの距
離Ｍとは等しい長さであることが好ましい。この場合に
は，上記距離ＬとＭとを等しくしてあるので，上記第１
直線移動具，第２直線移動具に設けた第１クランプ爪，
第２クランプ爪の各長さも等しくすることができる。そ
のため，一層均一な把持力でワークを把持することがで
きる。
ク部材における上記第１保持手段に対する支持点から上
記第１直線移動具に対する連結点までの距離Ｌと，上記
支持点から上記第２直線移動具に対する連結点までの距
離Ｍとは等しい長さであることが好ましい。この場合に
は，上記距離ＬとＭとを等しくしてあるので，上記第１
直線移動具，第２直線移動具に設けた第１クランプ爪，
第２クランプ爪の各長さも等しくすることができる。そ
のため，一層均一な把持力でワークを把持することがで
きる。
【０００９】次に，請求項３の発明のように，上記第１
直線移動具と上記直線駆動手段との間を回転可能に連結
する連結機構と，上記第１保持手段を回転する回転駆動
手段とを有することが好ましい。この場合には，上記第
１直線移動具と上記直線駆動手段との間に上記連結機構
を設けると共に，上記回転駆動手段によって上記第１保
持手段を回転する。そして，上記第１保持手段に連結し
たリンク部材を介して第１直線移動具，第２直線移動具
を回転する。そのため，第１クランプ爪と第２クランプ
爪にワークを把持した状態で，ワークを回転させること
ができる。それ故，ワークを把持位置から，例えば９０
度，１８０度，２７０度など任意の位置に回転，搬送す
ることができる。
直線移動具と上記直線駆動手段との間を回転可能に連結
する連結機構と，上記第１保持手段を回転する回転駆動
手段とを有することが好ましい。この場合には，上記第
１直線移動具と上記直線駆動手段との間に上記連結機構
を設けると共に，上記回転駆動手段によって上記第１保
持手段を回転する。そして，上記第１保持手段に連結し
たリンク部材を介して第１直線移動具，第２直線移動具
を回転する。そのため，第１クランプ爪と第２クランプ
爪にワークを把持した状態で，ワークを回転させること
ができる。それ故，ワークを把持位置から，例えば９０
度，１８０度，２７０度など任意の位置に回転，搬送す
ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施形態例 本発明の実施形態例にかかるクランプ装置つき，図１〜
図５を用いて説明する。本例のクランプ装置１００は，
図１に示すごとく，ワーク１０を把持するための複数の
第１クランプ爪１１を有する第１直線移動具１と，上記
第１クランプ爪１１と対向配置した複数の第２クランプ
爪２１を有する第２直線移動具２と，上記第１直線移動
具１と第２直線移動具２とを互いに平行移動可能に保持
する第１保持手段３と第２保持手段４とを有する。
図５を用いて説明する。本例のクランプ装置１００は，
図１に示すごとく，ワーク１０を把持するための複数の
第１クランプ爪１１を有する第１直線移動具１と，上記
第１クランプ爪１１と対向配置した複数の第２クランプ
爪２１を有する第２直線移動具２と，上記第１直線移動
具１と第２直線移動具２とを互いに平行移動可能に保持
する第１保持手段３と第２保持手段４とを有する。
【００１１】また，上記第１直線移動具１と第１保持手
段３と第２直線移動具２との間に連結されたリンク部材
５と，上記第１直線移動具１を上記第２直線移動具２と
平行に移動させる直線駆動手段６０とを有する。そし
て，該直線駆動手段６０により，上記第１直線移動具１
を直線移動させることにより，上記リンク部材５を介し
て上記第２直線移動具２を直線移動させ，上記第１クラ
ンプ爪１１と第２クランプ爪２１によりワーク１０を把
持又は解除するよう構成してある。
段３と第２直線移動具２との間に連結されたリンク部材
５と，上記第１直線移動具１を上記第２直線移動具２と
平行に移動させる直線駆動手段６０とを有する。そし
て，該直線駆動手段６０により，上記第１直線移動具１
を直線移動させることにより，上記リンク部材５を介し
て上記第２直線移動具２を直線移動させ，上記第１クラ
ンプ爪１１と第２クランプ爪２１によりワーク１０を把
持又は解除するよう構成してある。
【００１２】また，上記リンク部材５における上記第１
保持手段３に対する支持点５０から上記第１直線移動具
１に対する連結点５１までの距離Ｌと，上記支持点５０
から上記第２直線移動具２に対する連結点５２までの距
離Ｍとは等しい長さである。また，上記第１直線移動具
１と上記直線駆動手段６０との間を回転可能に連結する
連結機構６００と，上記第１保持手段３を回転する回転
駆動手段６９とを有する。上記連結機構６００は，上記
第１直線移動具１に結合したシャフト１５と，該シャフ
ト１５と上記直線駆動手段６０との間に介設され，該シ
ャフト１５を回転可能に支持する回転連結支持具６とよ
りなる。
保持手段３に対する支持点５０から上記第１直線移動具
１に対する連結点５１までの距離Ｌと，上記支持点５０
から上記第２直線移動具２に対する連結点５２までの距
離Ｍとは等しい長さである。また，上記第１直線移動具
１と上記直線駆動手段６０との間を回転可能に連結する
連結機構６００と，上記第１保持手段３を回転する回転
駆動手段６９とを有する。上記連結機構６００は，上記
第１直線移動具１に結合したシャフト１５と，該シャフ
ト１５と上記直線駆動手段６０との間に介設され，該シ
ャフト１５を回転可能に支持する回転連結支持具６とよ
りなる。
【００１３】上記に関して詳説すれば，上記第１直線移
動具１及び第２直線移動具２の各両端部は，図１〜図３
に示すごとく，左右に配置した第１保持手段３，第２保
持手段４の摺動穴３０１，３０２，４０１，４０２に，
それぞれ摺動可能に挿入されている。上記リンク部材５
は，その中央部の支持点５０を第１保持手段３の突片３
０９に回動可能に連結してある。また，リンク部材５の
両端部は，第１直線移動具１，第２直線移動具２に対し
て連結点５１，５２において，回動可能に連結してあ
る。そして上記支持点５０から上記連結点５１までの距
離Ｌと，支持点５０から上記連結点までの距離Ｍとは同
じ長さにしてある。
動具１及び第２直線移動具２の各両端部は，図１〜図３
に示すごとく，左右に配置した第１保持手段３，第２保
持手段４の摺動穴３０１，３０２，４０１，４０２に，
それぞれ摺動可能に挿入されている。上記リンク部材５
は，その中央部の支持点５０を第１保持手段３の突片３
０９に回動可能に連結してある。また，リンク部材５の
両端部は，第１直線移動具１，第２直線移動具２に対し
て連結点５１，５２において，回動可能に連結してあ
る。そして上記支持点５０から上記連結点５１までの距
離Ｌと，支持点５０から上記連結点までの距離Ｍとは同
じ長さにしてある。
【００１４】また，上記の第１直線移動具の右方部分に
はＬ字型のシャフト１５の左方部分が固定してあり，該
シャフト１５の右端部は回転連結支持具６を介して直線
駆動手段６０に連結されている。
はＬ字型のシャフト１５の左方部分が固定してあり，該
シャフト１５の右端部は回転連結支持具６を介して直線
駆動手段６０に連結されている。
【００１５】上記回転連結支持具６は，直線駆動手段６
０のロッド６０１に設けた進退連結部６１を有する。一
方，シャフト１５の右端部は，上記進退連結部６１の先
端部に回転可能に挿入配置され，上記進退連結部６１の
前端部を挟持するように配置したストッパ１５１，１５
２を有する。そのため，直線駆動手段６０によりロッド
６０１を前進又は後退させて，シャフト１５を介して第
１直線移動具１，第２直線移動具２を作動させる場合に
も，これと併行して第１直線移動具１，第２直線移動具
２を回転駆動手段６９によって回動させることができ
る。
０のロッド６０１に設けた進退連結部６１を有する。一
方，シャフト１５の右端部は，上記進退連結部６１の先
端部に回転可能に挿入配置され，上記進退連結部６１の
前端部を挟持するように配置したストッパ１５１，１５
２を有する。そのため，直線駆動手段６０によりロッド
６０１を前進又は後退させて，シャフト１５を介して第
１直線移動具１，第２直線移動具２を作動させる場合に
も，これと併行して第１直線移動具１，第２直線移動具
２を回転駆動手段６９によって回動させることができ
る。
【００１６】また，上記シャフト１５は，上記第２保持
手段４の回転軸部４２を貫通配置されている。また，回
転軸部４２は，基台４１に回動可能に軸支されている。
上記直線駆動手段６０は，例えばエアシリンダを用い
る。また，上記第１保持手段３の軸部３５は，基台４５
に軸支された状態で回転駆動手段６９に回転可能に連結
されている。上記回転駆動手段６９は，例えば電気モー
タと減速機よりなる。また，第１直線移動具１，第２直
線移動具２に設けた第１クランプ爪１１，第２クランプ
爪２１は，互いに対向する面に，ワーク１０を把持する
ための，弧状の把持凹部１１０，２１０を有する。
手段４の回転軸部４２を貫通配置されている。また，回
転軸部４２は，基台４１に回動可能に軸支されている。
上記直線駆動手段６０は，例えばエアシリンダを用い
る。また，上記第１保持手段３の軸部３５は，基台４５
に軸支された状態で回転駆動手段６９に回転可能に連結
されている。上記回転駆動手段６９は，例えば電気モー
タと減速機よりなる。また，第１直線移動具１，第２直
線移動具２に設けた第１クランプ爪１１，第２クランプ
爪２１は，互いに対向する面に，ワーク１０を把持する
ための，弧状の把持凹部１１０，２１０を有する。
【００１７】次に，本例クランプ装置の作用効果につ
き，図１及び図４により説明する。上記直線駆動手段６
０によって，上記第１直線移動具１を直線移動させる
と，上記リンク部材５を介して上記第２直線移動具２も
直線移動する。そのため，第１直線移動具１と第２直線
移動具２に配置した上記第１クランプ爪１１と第２クラ
ンプ爪２１が，互いに両者の間隙を拡大又は縮小する。
そこで，上記の拡大時に第１クランプ爪１１と第２クラ
ンプ爪２１との間の各間隙にそれぞれワーク１０を挿入
し，次いで両者間の間隙を縮小させて，複数のワーク１
０を同時に把持する。また，ワーク１０を搬送した後
は，第１クランプ爪１１と第２クランプ爪２１の間隙を
拡大させてワーク１０の把持を解除する。
き，図１及び図４により説明する。上記直線駆動手段６
０によって，上記第１直線移動具１を直線移動させる
と，上記リンク部材５を介して上記第２直線移動具２も
直線移動する。そのため，第１直線移動具１と第２直線
移動具２に配置した上記第１クランプ爪１１と第２クラ
ンプ爪２１が，互いに両者の間隙を拡大又は縮小する。
そこで，上記の拡大時に第１クランプ爪１１と第２クラ
ンプ爪２１との間の各間隙にそれぞれワーク１０を挿入
し，次いで両者間の間隙を縮小させて，複数のワーク１
０を同時に把持する。また，ワーク１０を搬送した後
は，第１クランプ爪１１と第２クランプ爪２１の間隙を
拡大させてワーク１０の把持を解除する。
【００１８】このように，本例のクランプ装置１００に
おいては，互いに平行移動する第１直線移動具１と第２
直線移動具２を設け，これらに設けた第１クランプ爪１
１及び第２クランプ爪２１を，両者の間へ突出させた状
態で対向配置している。即ち第１クランプ爪１１と第２
クランプ爪２１とは，従来例のごとく，片持梁式ではな
く，平行移動する第１直線移動具１と第２直線移動具２
とに，対向配置してある。
おいては，互いに平行移動する第１直線移動具１と第２
直線移動具２を設け，これらに設けた第１クランプ爪１
１及び第２クランプ爪２１を，両者の間へ突出させた状
態で対向配置している。即ち第１クランプ爪１１と第２
クランプ爪２１とは，従来例のごとく，片持梁式ではな
く，平行移動する第１直線移動具１と第２直線移動具２
とに，対向配置してある。
【００１９】また，第１直線移動具１と第２直線移動具
２とは上記第１保持手段３を介してリンク部材５によっ
て連結されている。そのため，複数の第１クランプ爪１
１と第２クランプ爪２１，全てが均等の把持力で，ワー
ク１０を確実に把持することができる。それ故，ワーク
１０の把持，搬送中に，クランプ装置１００からワーク
１０が脱落することもない。
２とは上記第１保持手段３を介してリンク部材５によっ
て連結されている。そのため，複数の第１クランプ爪１
１と第２クランプ爪２１，全てが均等の把持力で，ワー
ク１０を確実に把持することができる。それ故，ワーク
１０の把持，搬送中に，クランプ装置１００からワーク
１０が脱落することもない。
【００２０】また，リンク部材５においては，上記距離
ＬとＭとを等しくしてあるので，上記第１直線移動具
１，第２直線移動具２に設けた第１クランプ爪１１，第
２クランプ爪２１の各長さも等しくすることができる。
そのため，一層均一な把持力でワーク１０を把持するこ
とができる。
ＬとＭとを等しくしてあるので，上記第１直線移動具
１，第２直線移動具２に設けた第１クランプ爪１１，第
２クランプ爪２１の各長さも等しくすることができる。
そのため，一層均一な把持力でワーク１０を把持するこ
とができる。
【００２１】また，上記第１直線移動具１と上記直線駆
動手段６０との間には，回動可能な連結機構６００を設
けると共に，上記回転駆動手段６９によって第１保持手
段３を回転する。そして，上記第１保持手段３に連結し
たリンク部材５を介して第１直線移動具１，第２直線移
動具２を回転する。そのため，第１クランプ爪１１と第
２クランプ爪２１にワーク１０を把持した状態で，例え
ば９０度，１８０度，２７０度など任意の位置に，ワー
ク１０を回転させることができる。
動手段６０との間には，回動可能な連結機構６００を設
けると共に，上記回転駆動手段６９によって第１保持手
段３を回転する。そして，上記第１保持手段３に連結し
たリンク部材５を介して第１直線移動具１，第２直線移
動具２を回転する。そのため，第１クランプ爪１１と第
２クランプ爪２１にワーク１０を把持した状態で，例え
ば９０度，１８０度，２７０度など任意の位置に，ワー
ク１０を回転させることができる。
【００２２】また，図５は，本例クランプ装置１００の
具体的使用例を示すもので，本クランプ装置１００の下
方には，ワーク１０を上方へ移送するための下部リフタ
６２が配設されている。一方，本クランプ装置１００の
上方には，ワーク１０を移送するときにワーク１０の上
部を保持するための上部リフタ６５が配設されている。
上記リフタ６５はクランプ爪１１，２１の間を通って上
下動作するようになっている。ワーク１０を移送すると
きには上部リフタ６５と下部リフタ６２の間にワーク１
０を挟んだ状態で上下方向に移送するようになってい
る。
具体的使用例を示すもので，本クランプ装置１００の下
方には，ワーク１０を上方へ移送するための下部リフタ
６２が配設されている。一方，本クランプ装置１００の
上方には，ワーク１０を移送するときにワーク１０の上
部を保持するための上部リフタ６５が配設されている。
上記リフタ６５はクランプ爪１１，２１の間を通って上
下動作するようになっている。ワーク１０を移送すると
きには上部リフタ６５と下部リフタ６２の間にワーク１
０を挟んだ状態で上下方向に移送するようになってい
る。
【００２３】上記装置によりワーク１０を把持，搬送す
るに当っては，下部リフタ６２及び上部リフタ６５によ
り，パレット６１内に収容してある各ワーク１０を，上
昇させて，クランプ装置の上記第１クランプ爪１１の把
持凹部１１０，第２クランプ爪２１の把持凹部２１０の
間にそれぞれワーク１０を挿入配置させる。そして，上
記のごとく，直線駆動手段６０により第１クランプ爪１
１，第２クランプ爪２１の間隙を縮小させて，ワーク１
０を把持する。次いで，下部リフタ６２と上部リフタ６
５との間の間隙を再び開く。
るに当っては，下部リフタ６２及び上部リフタ６５によ
り，パレット６１内に収容してある各ワーク１０を，上
昇させて，クランプ装置の上記第１クランプ爪１１の把
持凹部１１０，第２クランプ爪２１の把持凹部２１０の
間にそれぞれワーク１０を挿入配置させる。そして，上
記のごとく，直線駆動手段６０により第１クランプ爪１
１，第２クランプ爪２１の間隙を縮小させて，ワーク１
０を把持する。次いで，下部リフタ６２と上部リフタ６
５との間の間隙を再び開く。
【００２４】次いで，回転駆動手段６９により第１直線
移動具１及び第２直線移動具２を，１８０度一体回転さ
せる。これにより，ワーク１０の上端部１０１と下端部
１０２の位置が入れ代る。そこで，再び下部リフタ６２
を上昇させると共に上部リフタ６５を下降させて両者間
を近づけ，ワーク１０を挟んだ状態の第１クランプ爪１
１，第２クランプ爪２１，ワーク１０をパレット６１内
へ移送する。次いで，下部リフタ６２，上部リフタ６５
の間を開く。このように，クランプ装置１００はワーク
１０を把持して，回転させる。
移動具１及び第２直線移動具２を，１８０度一体回転さ
せる。これにより，ワーク１０の上端部１０１と下端部
１０２の位置が入れ代る。そこで，再び下部リフタ６２
を上昇させると共に上部リフタ６５を下降させて両者間
を近づけ，ワーク１０を挟んだ状態の第１クランプ爪１
１，第２クランプ爪２１，ワーク１０をパレット６１内
へ移送する。次いで，下部リフタ６２，上部リフタ６５
の間を開く。このように，クランプ装置１００はワーク
１０を把持して，回転させる。
【図１】実施形態例における，クランプ装置の平面説明
図。
図。
【図２】（Ａ）図１のＡ−Ａ線矢視断面図，（Ｂ）図１
のＢ−Ｂ線矢視断面図。
のＢ−Ｂ線矢視断面図。
【図３】（Ｃ）図１のＣ−Ｃ線矢視断面図，（Ｄ）図１
のＤ−Ｄ線矢視断面図，（Ｅ）図１のＥ−Ｅ線矢視断面
図。
のＤ−Ｄ線矢視断面図，（Ｅ）図１のＥ−Ｅ線矢視断面
図。
【図４】実施形態例のクランプ装置の作動説明図。
【図５】実施形態例の具体的説明図。
【図６】従来のクランプ装置の説明図。
１．．．第１直線移動具， １０．．．ワーク， １１．．．第１クランプ爪， ２．．．第２直線移動具， ２１．．．第２クランプ爪， ３．．．第１保持手段， ４．．．第２保持手段， ５．．．リンク部材， ６．．．回転連結支持具， ６０．．．直線駆動手段， ６９．．．回転駆動手段，
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークを把持するための複数の第１クラ
ンプ爪を有する第１直線移動具と，上記第１クランプ爪
と対向配置した第２クランプ爪を有する第２直線移動具
と，上記第１直線移動具と第２直線移動具とを互いに平
行移動可能に保持する第１保持手段と第２保持手段と，
上記第１直線移動具と第１保持手段と第２直線移動具と
の間に連結されたリンク部材と，上記第１直線移動具を
上記第２直線移動具と平行に移動させる直線駆動手段と
を有し，該直線駆動手段により，上記第１直線移動具を
直線移動させることにより，上記リンク部材を介して上
記第２直線移動具を直線移動させ，上記第１クランプ爪
と第２クランプ爪によりワークを把持又は解除するよう
構成したことを特徴とするクランプ装置。 - 【請求項２】 請求項１において，上記リンク部材にお
ける上記第１保持手段に対する支持点から上記第１直線
移動具に対する連結点までの距離Ｌと，上記支持点から
上記第２直線移動具に対する連結点までの距離Ｍとは等
しい長さであることを特徴とするクランプ装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２において，上記第１直線
移動具と上記直線駆動手段との間を回転可能に連結する
連結機構と，上記第１保持手段を回転する回転駆動手段
とを有することを特徴とするクランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25733699A JP2001079789A (ja) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25733699A JP2001079789A (ja) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | クランプ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001079789A true JP2001079789A (ja) | 2001-03-27 |
Family
ID=17304958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25733699A Pending JP2001079789A (ja) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001079789A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201900010536A1 (it) * | 2019-07-01 | 2021-01-01 | Ima Spa | Macchina e procedimento per trasportare automaticamente uno o piu’ componenti per realizzare una confezione da e verso una o piu’ stazioni di lavorazione. |
| CN113043059A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-29 | 浙江创建厨具有限公司 | 一种自动化加工咖啡壶铸铝件的上下料系统及其加工工艺 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5993283A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-29 | 神鋼電機株式会社 | 遠隔駆動型ロボツトハンド |
| JPS6020886A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-02 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPH0239U (ja) * | 1988-06-02 | 1990-01-05 | ||
| JPH0252892U (ja) * | 1988-10-06 | 1990-04-17 | ||
| JPH0447991U (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-23 | ||
| JPH0639385U (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-24 | トヤマキカイ株式会社 | ワーク自動供給・取出用中継ユニット |
-
1999
- 1999-09-10 JP JP25733699A patent/JP2001079789A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5993283A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-29 | 神鋼電機株式会社 | 遠隔駆動型ロボツトハンド |
| JPS6020886A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-02 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPH0239U (ja) * | 1988-06-02 | 1990-01-05 | ||
| JPH0252892U (ja) * | 1988-10-06 | 1990-04-17 | ||
| JPH0447991U (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-23 | ||
| JPH0639385U (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-24 | トヤマキカイ株式会社 | ワーク自動供給・取出用中継ユニット |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201900010536A1 (it) * | 2019-07-01 | 2021-01-01 | Ima Spa | Macchina e procedimento per trasportare automaticamente uno o piu’ componenti per realizzare una confezione da e verso una o piu’ stazioni di lavorazione. |
| WO2021001863A1 (en) * | 2019-07-01 | 2021-01-07 | I.M.A. Industria Macchine Automatiche S.P.A. | Machine and method to automatically transport one or more components to make a package from and to one or more working stations |
| US20220227008A1 (en) * | 2019-07-01 | 2022-07-21 | I.M.A. Industria Macchine Automatiche S.P.A. | Machine and method to automatically transport one or more components to make a package from and to one or more working stations |
| CN113043059A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-29 | 浙江创建厨具有限公司 | 一种自动化加工咖啡壶铸铝件的上下料系统及其加工工艺 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI758477B (zh) | 工件夾持裝置 | |
| EP1768174B1 (en) | Robotized device to move an object | |
| JPH09141352A (ja) | 倍力装置 | |
| JP2008049418A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置 | |
| DE50213988D1 (de) | Werkzeughandhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine | |
| JP2002066861A (ja) | ハンド | |
| JP2001079789A (ja) | クランプ装置 | |
| JP2547841Y2 (ja) | 板材把持装置 | |
| JP2008080471A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置の制御方法 | |
| JP2005153123A (ja) | グリッパ装置とそのグリッパ装置を用いたワーク搬送装置 | |
| CN108163524B (zh) | 软管用梳理排列机 | |
| JP2020116699A (ja) | チャッキング装置 | |
| CN209886973U (zh) | 一种焊装夹具滑移自锁装置 | |
| CN109290770A (zh) | 一种羊角架自动装配装置 | |
| JPH0372426B2 (ja) | ||
| SU1180265A1 (ru) | Схват | |
| JPH11347659A (ja) | 反転装置 | |
| CN213289544U (zh) | 一种平行夹爪装配体 | |
| CN216835896U (zh) | 用于翻转载具的翻转机构 | |
| JP3339753B2 (ja) | 工作機械の自動工具交換装置 | |
| JPH0611728Y2 (ja) | ワーククランプ装置 | |
| JPH11114642A (ja) | トランスファフィーダのワーク反転装置 | |
| JPH0719686Y2 (ja) | ワークの移し替え挿入装置 | |
| CN113998436A (zh) | 一种桶盖翻转设备 | |
| JPH0686842U (ja) | 鍛造ワークの把持装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051018 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070608 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070612 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071016 |