JP2020116699A - チャッキング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】構造が容易で、メンテナンスが簡単なチャッキング装置を提供することにある。【解決手段】駆動部が直線的に上下して動作する駆動手段と、駆動手段の動作に連動して上下動する押圧部と、駆動手段の動作に連動して下端部が回動する左右２つの回動腕とを備え、押圧部の上下動する下端部と、２つの回動腕の下端部とが、それぞれの下端部が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、１点付近に位置する被把持部材にそれぞれの下端部が略同時に押圧して、被把持部材を把持することを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、被把持部材を把持するためのチャッキング装置に関する。

従来より、例えば円柱状の被把持部材を把持するためのチャッキング装置が、各種提案されてきている。例えば、特許文献１のベールグリッパは、基部に対して位置が固定された１つの把持部と、基部に取り付けられた異なる回転軸を中心に回転する２本のアームにそれぞれ支持された２つの把持部とを有する構成である。そして、２本のアームは、互いに連動するように連結機構で連結される。２本のアームのうち一方のアームに駆動装置（油圧シリンダ）が設けられ、駆動装置で一方のアームを操作することにより、各把持部が、円柱形の被搬送物の外径に応じて外周に接触し、被搬送物を把持するものである。

特開２０１０−９８９８２号公報

しかしながら、従来のチャッキング装置やベールグリッパのような被把持部材を把持するためのものは、構造や動きが複雑で、故障しやすくメンテナンスが困難だという問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、構造が容易で、メンテナンスが簡単なチャッキング装置を提供することにある。

請求項１記載のチャッキング装置は、駆動部が直線的に上下して動作する駆動手段と、駆動手段の動作に連動して上下動する押圧部と、駆動手段の動作に連動して下端部が回動する左右２つの回動腕とを備え、押圧部の上下動する下端部と、２つの回動腕の下端部とが、それぞれの下端部が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、１点付近に位置する被把持部材にそれぞれの下端部が略同時に押圧して、被把持部材を把持することを特徴とする。

請求項２記載のチャッキング装置は、左右２つのカム孔が穿設され、駆動手段の動作に連動して上下動する摺動部材を備え、２つの回動腕のそれぞれの上端側にカム軸を備えると共に、２つの回動腕のそれぞれの略中央が回動自在に軸支され、２つの回動腕のそれぞれのカム軸が、それぞれに摺動部材のカム孔に摺動自在に遊嵌し、摺動部材の上下動に伴い、カム孔がカム軸を摺動させることにより２つの回動腕が同時に回動し、２つの回動腕のそれぞれの下端部が移動することを特徴とする。

請求項３記載のチャッキング装置は、摺動部材の一部が、押圧部であることを特徴とする。

請求項４記載のチャッキング装置は、左右２つのカム軸が設けられ、駆動手段の動作に連動して上下動する摺動部材を備え、２つの回動腕のそれぞれの上端側にカム孔が穿設されると共に、２つの回動腕のそれぞれの略中央が回動自在に軸支され、摺動部材の上下動に伴い、カム軸がカム孔を摺動することにより２つの回動腕が同時に回動し、２つの回動腕のそれぞれの下端部が移動することを特徴とする。

請求項５記載のチャッキング装置は、押圧部に衝動部材が設けられていることを特徴とする。

本願の発明によれば、押圧部の上下動する下端部と、２つの回動腕の下端部とが、それぞれの下端部が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、１点付近に位置する被把持部材にそれぞれの下端部が略同時に押圧して、被把持部材を把持するもので、構造が容易で、メンテナンスが簡単である。

本発明に係る第一の実施例のチャッキング装置の構造の一例を示す説明図である。 同第一の実施例のチャッキング装置の構造を示す側面からの説明図である。 同第一の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。 同第一の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。 同第一の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。 本発明に係る第二の実施例のチャッキング装置の構造の一例を示す説明図である。 同第二の実施例のチャッキング装置の構造を示す側面からの説明図である。 同第二の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。 同第二の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。 同第二の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。

本発明に係るチャッキング装置１，２は、被把持部材（ワークｗ１，ｗ２，ｗ３）を把持するためのもので、被把持部材（ワークｗ１，ｗ２，ｗ３）は、主に棒材であるが、必ずしも棒材に限られず、チャッキング装置１，２で把持可能なものであればよい。

チャッキング装置１，２は、駆動手段（１０，５０）、押圧部４４，８０、回動腕２０，３０，６０，７０等を備えている。具体的には、チャッキング装置１，２は、駆動部を構成するピストン１２，５２が直線的に上下して動作する駆動手段であるシリンダ１０，５０を備えている。また、駆動手段であるシリンダ１０，５０の駆動部であるピストン１２，５２の動作に連動して上下動する押圧部４４，８０を備えている。さらに、駆動手段であるシリンダ１０，５０の駆動部であるピストン１２，５２の動作に連動して先端部である下腕端２４ａ，３４ａ，６４ａ，７４ａが回動する左右２つの回動腕２０，３０，６０，７０を備えている。

そして、チャッキング装置１，２は、押圧部４４，８０の上下動する下端部である当接部４４ａ，８０ａと、２つの回動腕２０，３０，６０，７０の下端部である下腕端２４ａ，３４ａ，６４ａ，７４ａとが、それぞれの下端部（当接部４４ａ，８０ａ及び下腕端２４ａ，３４ａ，６４ａ，７４ａ）が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、１点付近に位置する被把持部材（ワークｗ１，ｗ２，ｗ３）にそれぞれの下端部（当接部４４ａ，８０ａ及び下腕端２４ａ，３４ａ，６４ａ，７４ａ）が略同時に押圧して、被把持部材（ワークｗ１，ｗ２，ｗ３）を把持するものである。

このような構造で後述するような動作のチャンキング装置１，２によれば、構造が容易で、メンテナンスが簡単である。

本発明に係る第一の実施例では、本願発明のチャッキング装置の一例を説明する。図１は、本発明に係る第一の実施例のチャッキング装置の構造の一例を示す説明図である。図２は、同第一の実施例のチャッキング装置の構造を示す側面からの説明図である。図３〜図５は、同第一の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。

図１〜図５に示すチャッキング装置１は、被把持部材であるワークｗ１を把持するためのもので、駆動手段（１０）、押圧部４４、回動腕２０，３０等を備えている。具体的には、チャッキング装置１は、駆動部を構成するピストン１２が直線的に上下して動作する駆動手段であるシリンダ１０を備えている。また、駆動手段であるシリンダ１０の駆動部であるピストン１２の動作に連動して上下動する押圧部４４を備えている。さらに、駆動手段であるシリンダ１０の駆動部であるピストン１２の動作に連動して下端部である下腕端２４ａ，３４ａが回動する左右２つの回動腕２０，３０を備えている。

チャッキング装置１は、前後２枚の板材であるカバー板１４，１６に覆われた部分に主な構造を備え、その上方に駆動装置であるシリンダ１０が設けられ、また、回動腕２０，３０の一部（下腕２４，３４）が、カバー板１４，１６の下側に突出する構成になっている。図３〜図５では、カバー板１４を取り外した状態の図面で、チャッキング装置１の構造及び動作の説明は、主に図３〜図５を用いて行っていく。

チャッキング装置１のカバー板１４，１６の上方には、シリンダ１０が設けられ、シリンダ１０から駆動部であるピストン１２が下方に向かって伸縮可能になっている。このピストン１２の伸縮により、チャッキング装置１のワークｗ１の把持が行われる。尚、図示のシリンダ１０は、圧縮空気で動作するものを想定しているが、駆動源によって制限を受けるものではない。

シリンダ１０の下方には、板状の摺動板４２からなる摺動部材４０が設けられている。摺動部材４０の摺動板４２は、左右に２つのカム孔４２ａ，４２ｂが穿設されている。尚、カム孔４２ａ，４２ｂの穿設位置及び形状については、後述する回動腕２０，３０を回動させることができるものであればよい。また、摺動板４２の上部に駆動手段であるシリンダ１０のピストン１２の先端が接続されていることにより、駆動手段の動作に連動して上下動することになる。尚、本実施例１では、摺動部材４０の摺動板４２の下端部が、押圧部４４となり、摺動部材４０の一部が押圧部４４となっているが、このような構造に限定されるものではなく、押圧部４４と摺動部材４０とが別々に設けられ、それぞれが別々に駆動手段の動作に連動して上下動する構造であってもよい。

本実施例１の形態では、押圧部４４の下に当接部４４ａが設けられ、実際にワークｗ１に当接して把持するのは、当接部４４ａになるが、この当接部４４ａは、後述する当接部２４ｂ，３４ｂと共に、ワークｗ１の形状等により用いるか否かを決めればよく、必ずしも当接部４４ａ，２４ｂ，３４ｂが、必要というわけではない。

左右２つの回動腕２０，３０は、く字状で、それぞれの端部が互いに向き合うように、それぞれの略中央で回動可能にカバー板１４とカバー板１６に回動軸２８，３８で軸支されている。回動腕２０，３０の回動軸２８，３８よりも上部の上腕２２，３２の上端側である上腕端２２ａ，３２ａからカム軸２６，３６が起立して設けられている。

２つの回動腕２０，３０のそれぞれのカム軸２６，３６が、それぞれに摺動部材４０の摺動板４２のカム孔４２ａ，４２ｂに摺動自在に遊嵌している。

回動腕２０，３０の下部の回動軸２８，３８よりも下部の下腕２４，３４の下端側である下腕端２４ａ，３４ａは、解放されている。但し、本実施例１では、上述の通り、下腕端２４ａ，３４ａのそれぞれには、互いに向き合うような形で、当接部２４ｂ，３４ｂが設けられている。

次に、このような構造のチャッキング装置１の動作を、図３〜図５に基づき説明する。まず、図３に示すように、チャッキング装置１のシリンダ１０のピストン１２が伸びていない状態（すなわち、ワークｗ１を把持してない）から説明する。

図３に示すように、チャッキング装置１のシリンダ１０のピストン１２が伸びていない状態では、摺動部材４０は、最上方にある。摺動部材４０が最上方に位置していることから、押圧部４４（当接部４４ａ）も、最上方に位置することになる。また、摺動部材４０が最上方にあるとき、回動腕２０，３０のカム軸２６，３６は、摺動板４２のカム孔４２ａ，４２ｂの下端に位置している。回動腕２０，３０のカム軸２６，３６が摺動板４２のカム孔４２ａ，４２ｂの下端に位置していることで、回動腕２０，３０の下腕２４，３４の下腕端２４ａ，３４ａが、互いに離れた位置になる。尚、ワークｗ１は、押圧部４４の下方で、回動腕２０，３０の下腕２４，３４の間に配置している。

図３に示す状態から図４に示すように、チャッキング装置１のシリンダ１０のピストン１２が伸びていくと、摺動部材４０が下がることになる。すると、図４に示すように、摺動部材４０の摺動板４２の下端の押圧部４４（当接部４４ａ）も下がることになる。

また、摺動部材４０が図４の位置に移動すると、摺動板４２のカム孔４２ａ，４２ｂが回動腕２０，３０のカム軸２６，３６を上方に摺動させ始める。これにより、回動軸２８，３８で軸支された回動腕２０，３０が、回動を始める。回動軸２８，３８の回動方向は、図４に示すように、回動腕２０，３０の下腕端２４ａ，３４ａが互いに近づく方向である。

図４に示す状態から図５に示すように、チャッキング装置１のシリンダ１０のピストン１２がさらに伸びていくと、摺動部材４０がさらに下がることになる。すると、図５に示すように、摺動部材４０の摺動板４２の下端の押圧部４４（当接部４４ａ）もさらに下がることになる。

また、摺動部材４０が図５の位置に移動すると、摺動板４２のカム孔４２ａ，４２ｂが回動腕２０，３０のカム軸２６，３６をさらに上方に摺動させ始める。これにより、回動軸２８，３８で軸支された回動腕２０，３０が、さらに回動する。回動軸２８，３８の回動方向は、図４に示すように、回動腕２０，３０の下腕端２４ａ，３４ａが互いにさらに近づく方向である。そして、図５の状態では、押圧部４４の下方で、回動腕２０，３０の下腕２４，３４の間に配置されているワークｗ１に、押圧部４４の当接部４４ａ、回動腕２０，３０の下腕端２４ａ，３４ａの当接部２４ｂ，３４ｂがそれぞれ同時に当接し、ワークｗ１を把持することになる。

尚、シリンダ１０のピストン１２が、縮んで摺動部材４０が上昇し上述の把持とは逆向きに回動腕２０，３０が回動することで、ワークｗ１が解放される。

以上のように、チャッキング装置１は、摺動部材４０の上下動に伴い、カム孔４２ａ，４２ｂがカム軸２６，３６を摺動させることにより２つの回動腕２０，３０が同時に回動し、２つの回動腕２０，３０のそれぞれの下端部である下腕端２４ａ，３４ａが移動する。そして、押圧部４４の上下動する下端部と、２つの回動腕２０，３０の下端部である下腕端２４ａ，３４ａとが、それぞれの下端部が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、１点付近に位置する被把持部材であるワークｗ１にそれぞれの下端部が略同時に押圧して、ワークｗ１を把持する。

本発明に係る第二の実施例では、本願発明のチャッキング装置の他の例を説明する。図６は、本発明に係る第二の実施例のチャッキング装置の構造の一例を示す説明図である。図７は、同第二の実施例のチャッキング装置の構造を示す側面からの説明図である。図８〜図１０は、同第二の実施例のチャッキング装置の動作を示す説明図である。

図６〜図１０に示すチャッキング装置２は、被把持部材であるワークｗ２，ｗ３を把持するためのもので、駆動手段（５０）、押圧部８０、回動腕６０，７０等を備えている。具体的には、チャッキング装置２は、駆動部を構成するピストン５２が直線的に上下して動作する駆動手段であるシリンダ５０を備えている。また、駆動手段であるシリンダ５０の駆動部であるピストン５２の動作に連動して上下動する押圧部８０を備えている。さらに、駆動手段であるシリンダ５０の駆動部であるピストン５２の動作に連動して下端部である下腕端６４ａ，７４ａが回動する左右２つの回動腕６０，７０を備えている。

チャッキング装置２は、前後２枚の板材であるカバー板５４，５６に覆われた部分に主な構造を備え、その上方に駆動装置であるシリンダ５０が設けられ、また、回動腕６０，７０の一部（下腕６４，７４）が、カバー板５４，５６の下側に突出する構成になっている。図８〜図１０では、カバー板５４を取り外した状態の図面で、チャッキング装置２の構造及び動作の説明は、主に図８〜図１０を用いて行っていく。

チャッキング装置２のカバー板５４，５６の上方には、シリンダ５０が設けられ、シリンダ５０から駆動部であるピストン５２が下方に向かって伸縮可能になっている。このピストン５２の伸縮により、チャッキング装置２のワークｗ２，ｗ３の把持が行われる。尚、図示のシリンダ５０は、圧縮空気で動作するものを想定しているが、駆動源によって制限を受けるものではない。

シリンダ５０の下方には、左右に伸びる摺動部材８２が設けられている。摺動部材８２の左右には、前方向に突出するカム軸８４，８６が設けられている。また、摺動部材８２の上部に駆動手段であるシリンダ５０のピストン５２の先端が接続されていることにより、駆動手段の動作に連動して上下動することになる。尚、本実施例２では、摺動部材８２の下方に棒状の押圧部８０が伸び、押圧部８０に摺動部材８２が設けられているような構造になっているが、このような構造に限定されるものではなく、押圧部８０と摺動部材８２とが別々に設けられ、それぞれが別々に駆動手段の動作に連動して上下動する構造であってもよい。

また、本実施例２の形態では、押圧部８０の下に当接部８０ａが設けられ、実際にワークｗ２，ｗ３に当接して把持するのは、当接部８０ａになるが、この当接部８０ａは、後述する当接部６４ｂ，７４ｂと共に、ワークｗ２，ｗ３の形状等により用いるか否かを決めればよく、必ずしも当接部８０ａ，６４ｂ，７４ｂが、必要というわけではない。

左右２つの回動腕６０，７０は、く字状で、それぞれの端部が互いに向き合うように、それぞれの略中央で回動可能にカバー板５４とカバー板５６に回動軸６８，７８で軸支されている。回動腕６０，７０の回動軸６８，７８よりも上部の上腕部６２，７２には、それぞれカム孔６２ａ，７２ａが穿設されている。カム孔６２ａ，７２ａの穿設位置及び形状については、後述する回動腕６０，７０を回動させることができるものであればよい。

摺動部材８２のそれぞれのカム軸８４，８６が、２つの回動腕６０，７０のそれぞれのカム孔６２ａ，７２ａに摺動自在に遊嵌している。

回動腕６０，７０の下部の回動軸６８，７８よりも下部の下腕６４，７４の下端側である下腕端６４ａ，７４ａは、解放されている。但し、本実施例２では、上述の通り、下腕端６４ａ，７４ａのそれぞれには、互いに向き合うような形で、当接部６４ｂ，７４ｂが設けられている。

次に、このような構造のチャッキング装置２の動作を、図８〜図１０に基づき説明する。まず、図８に示すように、チャッキング装置２のシリンダ５０のピストン５２が伸びていない状態（すなわち、ワークｗ２，ｗ３を把持してない）から説明する。

図８に示すように、チャッキング装置２のシリンダ５０のピストン５２が伸びていない状態では、摺動部材８２及び押圧部８０（当接部８０ａ）は、最上方に位置する。また、摺動部材８２が最上方にあるとき、摺動部材８２のカム軸８４，８６は、回動腕６０，７０のカム孔６２ａ，７２ａの上端に位置している。摺動部材８２のカム軸８４，８６が、回動腕６０，７０のカム孔６２ａ，７２ａの上端に位置していることで、回動腕６０，７０の下腕６４，７４の下腕端６４ａ，７４ａが、互いに離れた位置になる。尚、ワークｗ２，ｗ３は、押圧部８０の下方で、回動腕６０，７０の下腕６４，７４の間に配置している。尚、図９では、まず太めのワークｗ２を把持する様子を示し、図１０では、細めのワークｗ３を把持する様子を示している。

図８に示す状態から図９に示すように、チャッキング装置２のシリンダ５０のピストン５２が伸びていくと、摺動部材８２及び押圧部８０（当接部８０ａ）が下がることになる。

また、摺動部材８２が図９の位置に移動すると、摺動部材８２のカム軸８４，８６が、回動腕６０，７０のカム孔６２ａ，７２ａ内を下方に向かって摺動する。これにより、回動軸６８，７８で軸支された回動腕６０，７０が、回動を始める。回動軸６８，７８の回動方向は、図９に示すように、回動腕６０，７０の下腕端６４ａ，７４ａが互いに近づく方向である。この状態で、ワークｗ２のように太めのものであれば、押圧部８０の当接部８０ａ、回動腕６０，７０の下腕端６４ａ，７４ａの当接部６４ｂ，７４ｂがそれぞれ同時に当接し、ワークｗ２を把持することができる。

ワークｗ２を把持しない状態で、図９に示す状態から図１０に示すように、チャッキング装置２のシリンダ５０のピストン５２がさらに伸びていくと、摺動部材８２及び押圧部８０（当接部８０ａ）がさらに下がることになる。

また、摺動部材８２が図１０の位置に移動すると、摺動部材８２のカム軸８４，８６が、回動腕６０，７０のカム孔６２ａ，７２ａ内をさらに下方に向かって摺動する。これにより、回動軸６８，７８で軸支された回動腕６０，７０が、さらに回動する。回動軸６８，７８の回動方向は、図１０に示すように、回動腕６０，７０の下腕端６４ａ，７４ａが互いに近づく方向である。この状態で、ワークｗ３のように細めのものに、押圧部８０の当接部８０ａ、回動腕６０，７０の下腕端６４ａ，７４ａの当接部６４ｂ，７４ｂがそれぞれ同時に当接し、ワークｗ３を把持することができる。

尚、シリンダ５０のピストン５２が、縮んで摺動部材８２が上昇し上述の把持とは逆向きに回動腕６０，７０が回動することで、ワークｗ２，ｗ３が解放される。

以上のように、チャッキング装置２は、摺動部材８２の上下動に伴い、カム軸８４，８６をカム孔６２ａ，７２ａに摺動させることにより２つの回動腕６０，７０が同時に回動し、２つの回動腕６０，７０のそれぞれの下端部である下腕端６４ａ，７４ａが移動する。そして、押圧部８０の上下動する下端部と、２つの回動腕６０，７０の下端部である下腕端６４ａ，７４ａとが、それぞれの下端部が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、１点付近に位置する被把持部材であるワークｗ２，ｗ３にそれぞれの下端部が略同時に押圧して、ワークｗ２，ｗ３を把持する。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。

以上のように、本発明によれば、構造が容易で、メンテナンスが簡単なチャッキング装置を提供することができる。

１・・・・・チャッキング装置
２・・・・・チャッキング装置
１０・・・・シリンダ
１２・・・・ピストン
１４・・・・カバー板
１６・・・・カバー板
２０・・・・回動腕
２２・・・・上腕
２２ａ・・・上腕端
２４・・・・下腕
２４ａ・・・下腕端
２４ｂ・・・当接部
２６・・・・カム軸
２８・・・・回動軸
３０・・・・回動腕
３２・・・・上腕
３２ａ・・・上腕端
３４・・・・下腕
３４ａ・・・下腕端
３４ｂ・・・当接部
３６・・・・カム軸
３８・・・・回動軸
４０・・・・摺動部材
４２・・・・摺動板
４２ａ・・・カム孔
４２ｂ・・・カム孔
４４・・・・押圧部
４４ａ・・・当接部
５０・・・・シリンダ
５２・・・・ピストン
５４・・・・カバー板
５６・・・・カバー板
６０・・・・回動腕
６２・・・・上腕
６２ａ・・・カム孔
６４・・・・下腕
６４ａ・・・下腕端
６４ｂ・・・当接部
６８・・・・回動軸
７０・・・・回動腕
７２・・・・上腕
７２ａ・・・カム孔
７４・・・・下腕
７４ａ・・・下腕端
７４ｂ・・・当接部
７８・・・・回動軸
８０・・・・押圧部
８０ａ・・・当接部
８２・・・・摺動部材
８４・・・・カム軸
８６・・・・カム軸

Claims (5)

1. 被把持部材を把持するためのチャッキング装置において、
   駆動部が直線的に上下して動作する駆動手段と、
   該駆動手段の動作に連動して上下動する押圧部と、
   該駆動手段の動作に連動して下端部が回動する左右２つの回動腕とを備え、
   該押圧部の上下動する下端部と、２つの該回動腕の該下端部とが、それぞれの該下端部が３方向から同一の１点の方向に向かって移動し、該１点付近に位置する該被把持部材にそれぞれの該下端部が略同時に押圧して、該被把持部材を把持することを特徴とするチャッキング装置。
2. 左右２つのカム孔が穿設され、前記駆動手段の動作に連動して上下動する摺動部材を備え、
   前記２つの回動腕のそれぞれの上端側にカム軸を備えると共に、該２つの回動腕のそれぞれの略中央が回動自在に軸支され、
   該２つの回動腕のそれぞれのカム軸が、それぞれに該摺動部材のカム孔に摺動自在に遊嵌し、
   該摺動部材の上下動に伴い、該カム孔が該カム軸を摺動させることにより該２つの回動腕が同時に回動し、該２つの回動腕のそれぞれの前記下端部が移動することを特徴とする請求項１記載のチャッキング装置。
3. 前記摺動部材の一部が、前記押圧部であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のチャッキング装置。
4. 左右２つのカム軸が設けられ、前記駆動手段の動作に連動して上下動する摺動部材を備え、
   前記２つの回動腕のそれぞれの上端側にカム孔が穿設されると共に、該２つの回動腕のそれぞれの略中央が回動自在に軸支され、
   該摺動部材の上下動に伴い、該カム軸が該カム孔を摺動することにより該２つの回動腕が同時に回動し、該２つの回動腕のそれぞれの前記下端部が移動することを特徴とする請求項１記載のチャッキング装置。
5. 前記押圧部に前記衝動部材が設けられていることを特徴とする請求項４記載のチャッキング装置。

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