JPH0526287U - チヤツク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークＷの中心を基準に求芯動作して、ワー
ク径の変化に対応できるチャック装置を提供する。 【構成】 本体51の上部に設けたモータ54はギア55，56
を経てスクリュー58を回転し、このスクリュー58に螺合
したカム板71は、ガイド52に沿って上下動する。カム板
71の下部にワーク押圧爪74を取付け、カム板71の対称位
置に一対のカム溝72を設ける。本体51の下部の対称位置
に軸76により一対のアーム77を回動自在に取付け、この
各アーム77の上端のカムフォロワ78をカム溝72に移動自
在に嵌合する。各アーム77の下端にワーク把持爪79を設
ける。カム板71を下げると、ワーク押圧爪74が下降する
と同時に、左右のカム溝72により左右のカムフォロワ78
が開く方向に移動し、左右のワーク把持爪79が閉じる方
向に移動する。ワーク押圧爪74は、ワークＷに当たると
スプリング87に抗して後退し、これをセンサ89が検出す
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワーク搬送用ローダ等で使用されるチャック装置に関するものであ る。

【０００２】

【従来の技術】

従来の、ワーク搬送用ローダで使用される３爪タイプのワーク把持用チャック 装置は、ワークを把持する際の基準となる固定のワーク係止爪に対し、ワーク把 持爪が独立してワークに対し進退されるものである。また、従来は、ワーク径の 変更毎にワーク把持爪の作動量をリミットスイッチのドグ位置調整等により調節 するようにしている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

この従来のチャック装置は、固定のワーク係止爪と係合するワークの一側面が ワーク把持の際の固定基準となるので、ワーク径が変動すると、このチャック装 置により把持されたワークの中心線位置も移動してしまう。さらに、このような チャック装置を２組使用してワークの両側部を把持する場合、そのワークの両側 部が大小異径に形成されているときは、ワークの中心線を水平に保つことができ ない問題点がある。

【０００４】 また、従来はワーク径の変更毎に前記ドグ位置調整等を行う必要があり、手間 がかかる問題点もある。

【０００５】 本考案は、このような点に鑑みなされたもので、ワークの中心線を基準に３爪 を作動させてワーク径の変動に容易に対応できるチャック装置を提供することを 目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】 請求項１に記載の考案は、ワークＷを３爪で把持するチャック装置において、 ワークＷに対し進退する方向にカム板ガイド52が一体的に設けられた本体51と、 この本体51のカム板ガイド52に移動自在に設けられ一対のカム溝72が左右対称に 形成されワーク対向側の中央にワーク押圧爪74が設けられたカム板71と、このカ ム板71の各カム溝72に嵌合するカムフォロワ78がそれぞれの一端部に設けられ前 記本体51にそれぞれの中間部が回動自在に軸支されワーク把持爪79がそれぞれの 他端部に設けられた一対のアーム77とを具備したチャック装置である。

【０００７】 請求項２に記載の考案は、ワーク押圧爪74に対しワーク検出センサ89が設けら れたチャック装置である。

【０００８】

【作用】

請求項１に記載の考案は、カム板71がワーク側へ移動すると、ワーク押圧爪74 も同方向へ移動すると同時に、左右のカム溝72により左右のカムフォロワ78が開 く方向に移動し、左右のワーク把持爪79が閉じる方向に移動する。その際、左右 のカム溝72の形状により、ワーク押圧爪74と左右のワーク把持爪79とがワークの 中心線を基準に求芯動作する。

【０００９】 請求項２に記載の考案は、ワーク押圧爪74がワークＷに当たると、その状態が ワーク検出センサ89により検出され、ワーク押圧爪74および左右のワーク把持爪 79による３爪把持動作が停止される。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案を図面に示される実施例を参照して詳細に説明する。

【００１１】 図５に示されるように、固定設置された横行レール11に走行ヘッド12が移動自 在に設けられ、この走行ヘッド12に２組のアームユニット13，14が設けられてい る。走行ヘッド12側に設けたサーボモータ15により減速ギアを経て回転するピニ オン16が、横行レール11上に取付けられたラック17と噛合している。

【００１２】 各アームユニット13，14において、走行ヘッド12の側面に設けたガイド21によ り一対の昇降ロッド22が上下動自在に保持され、この一対の昇降ロッド22の上端 間に螺合プレート23が設けられている。このプレート23と、走行ヘッド12の側面 に取付けられたサーボモータ24により回転するスクリュー25とが螺合されている 。このスクリュー25は、全長にわたって蛇腹26によりカバーされている。

【００１３】 各組のアームユニット13，14において、一対の昇降ロッド22の下端間にチャッ ク間位置決めガイド27が設けられ、この各アームユニットのチャック間位置決め ガイド27にそれぞれ一対のチャック装置28が間隔調整自在に取付けられている。 この一対のチャック装置28により後述するようにワークWaまたはWbの両端が把持 される。

【００１４】 図１および図２に示されるように、前記各アームユニット13，14のチャック間 位置決めガイド27は、前記昇降ロッド22の下端に取付けられたプレート31の下面 に支持板32を介して一対設けられ、この一対のガイド27に、前記チャック装置28 の上部にそれぞれ取付けられているスライド部33が摺動自在に嵌合されているも のである。

【００１５】 前記一対のチャック間位置決めガイド27の間にスクリュー34が平行に取付けら れている。このスクリュー34は、中央部および両端部を軸受35，36により回転自 在に保持され、前記プレート31上に設置されたサーボモータ37によりベルト伝動 機構38を経て回転駆動される。このスクリュー34の左右のねじ部34a ，34b は相 互に逆ねじに形成されており、その各ねじ部34a ，34b に、前記各チャック装置 28の上部にそれぞれ設けられた雌ねじ部39が螺合されている。

【００１６】 一方のチャック装置28の側面にはセンサ検出部41が取付けられており、このチ ャック装置が図２に実線および２点鎖線で示される２位置に移動した時の前記セ ンサ検出部41とそれぞれ対向するように、前記プレート31の２箇所に取付板42を 介してセンサ43がそれぞれ取付けられている。このセンサ43は、一対のチャック 装置28間の最大幅と最小幅とを決定するものである。

【００１７】 前記走行ヘッド12の移動、チャック装置28の上下動およびチャック間位置決め に使用される３軸のサーボモータ15，24，37は、それぞれ数値制御されるもので ある。この３軸の数値制御化により、機械配置の変更、ワークの変更（部品追加 等の変更も含む）等に対処するデータを入力するだけで、これらの変更に簡単に 対応できる。

【００１８】 次に、図５を参照して、ワーク搬送用ローダの作用を説明する。

【００１９】 サーボモータ15によりピニオン16を駆動して走行ヘッド12を水平移動し、サー ボモータ24によりスクリュー25を駆動してチャック装置28を上下動することによ り、このチャック装置28により把持されたワークを所定の場所へ搬送する。また 、サーボモータ37により左右逆ねじスクリュー34を駆動して、一対のチャック装 置28を左右対称に移動調整し、チャック装置間隔をワークに応じて調整する。

【００２０】 ワークを交換する場合は、一方のアームユニット13で元のワークWaを取外し、 この元のワークWaがあった位置に、他方のアームユニット14で搬送してきた次の ワークWbをセットする。このようにすると、走行ヘッド12の１往復で、元のワー クWaの取外と次のワークWbのセッティングとを完了でき、ワークハンドリング時 間を短縮できる。

【００２１】 図１乃至図３は、前記チャック装置28を示し、本体51に、ワークＷに対し進退 する方向性のカム板ガイド52が一体的に設けられ、このカム板ガイド52にスライ ダ53が移動自在に設けられている。

【００２２】 前記本体51の上部に電動モータ54が取付けられ、この電動モータ54によりギア 55，56を経て回転される軸57がベアリングにより本体51の上部に回転自在に取付 けられている。この軸57に設けられたスクリュー58が前記スライダ53の雌ねじス リーブ59と螺合している。

【００２３】 さらに、前記スライダ53の一側面に凸板61が取付けられ、この凸板61により作 動される上限用および下限用のリミットスイッチ62，63が本体51の内面に固定さ れている。このリミットスイッチ62，63は、凸板61により作動されると、前記モ ータ54を停止する。

【００２４】 前記スライダ53にカム板71が一体に取付けられている。このカム板71には、一 対のカム溝72が逆ハ字形に左右対称に形成されている。

【００２５】 前記カム板71のワーク対向側にはワーク押圧体73が一体的に取付けられ、この ワーク押圧体73の先端に、後述するようにワーク押圧爪74が一定の範囲内で弾力 的に進退可能に設けられている。

【００２６】 前記本体51の下部の左右対称位置に設けられた軸支部75に、軸（ピン）76によ り一対のアーム77の中間部がそれぞれ回動自在に枢着されている。この各アーム 77のそれぞれの上端部に、前記カム板71の各カム溝72と移動自在に嵌合するカム フォロワ（ローラ）78が設けられ、各アーム77のそれぞれの下端部にワーク把持 爪（ローラ）79が設けられている。

【００２７】 図４に示すように、前記ワーク押圧体73は、前記スライダ53およびカム板71と 一体の部材81に螺入されロックナット82により固定されたねじ筒83の下部外周に 螺合され、ロックナット84により固定されている。前記ねじ筒83の内部にスライ ドピン85が上下動自在に嵌合され、このスライドピン85の下端に前記ワーク押圧 爪74が嵌着され、止めねじ86により固定されている。

【００２８】 前記ワーク押圧体73とワーク押圧爪74との間には圧縮コイルスプリング87が設 けられ、この圧縮コイルスプリング87がワーク押圧爪74を下方へ弾力的に押圧し 、このワーク押圧爪74を介してワークの上面中央に押付力を与える。この圧縮コ イルスプリング87により、旋盤等の機械と旋盤等にワークを供給するローダとの 取合位置の相違に対応する自由度を得ることができる。

【００２９】 前記ワーク押圧体73の下部にはねじ88によりワーク検出用の近接センサ89が取 付けられている。このセンサ89は、ワークからの反作用により前記ワーク押圧爪 74が圧縮コイルスプリング87に抗して相対的に一定量上昇するとワーク検出信号 を出力するものである。

【００３０】 次に、この図１乃至図４に示されたチャック装置28の作用を説明する。

【００３１】 モータ54がギア55，56を経てスクリュー58を回転し、このスクリュー58に螺合 したスライダ53と一体のカム板71は、カム板ガイド52に沿って上下動する。カム 板71が下降すると、ワーク押圧体73が下降すると同時に、左右のカム溝72により 左右のカムフォロワ78が開く方向に移動し、左右のワーク把持爪（ローラ）79が 閉じる方向に移動する。左右のカム溝72の形状により、カム板71およびワーク押 圧体73の下降量と左右のワーク把持爪79の閉方向移動量とが等しくなるように求 芯動作する。

【００３２】 前記ワーク押圧爪74は、ワークＷに当たると圧縮コイルスプリング87に抗して 相対的に上昇し、ワーク検出センサ89により検出される。このとき、ワーク押圧 爪74および左右のワーク把持爪79はワークＷの中心線から等距離にあって、ワー クＷを３点支持する。

【００３３】 このため、このチャック装置28を複数組使用して段付シャフト等のワークＷを 把持する場合、そのワークＷの各被把持部の径が異なっていても、各被把持部に て求芯動作する３爪74，79，79によりワークＷを水平に把持できる。

【００３４】

【考案の効果】 請求項１に記載の考案によれば、カム板によってワーク押圧爪と一対のワーク 把持爪とを連動する構造にしたから、ワーク径が変動しても３爪をワークの中心 線を基準に求芯動作させて、ワークの中心線をずらさないように正確に把持する ことができる。このため、対象ワーク径を無作為に取れ、融通性が拡大したので 、各種径のシャフト物を適切に把持できる。特に、このチャック装置を複数組使 用してワークを把持する場合、そのワークの各被把持部の径が異なっていても、 各被把持部にて求芯動作する３爪によりワークを水平に把持でき、１本に複数の 径が形成されたシャフト物を水平に把持する際に有効である。

【００３５】 請求項２に記載の考案によれば、ワーク押圧爪に対しワーク検出センサを設け たから、このセンサによりワーク把持状態を確実に検出でき、また、このセンサ によりワーク把持を確認してワーク把持動作を停止すればよいので、ワーク径の 変更に対する調整を行う必要がなく、その調整ミスによる誤動作も防止できる利 点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示すチャック装置を正面か
ら見た断面図である。

【図２】同上チャック装置の正面図である。

【図３】同上チャック装置を側面から見た断面図であ
る。

【図４】同上チャック装置におけるワーク検出センサ取
付部分を示す断面図である。

【図５】本考案に係るチャック装置を備えたワーク搬送
装置の正面図である。

【符号の説明】

Ｗ ワーク 28 チャック装置 51 本体 52 カム板ガイド 71 カム板 72 カム溝 74 ワーク押圧爪 77 アーム 78 カムフォロワ 79 ワーク把持爪 89 ワーク検出センサ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを３爪で把持するチャック装置に
   おいて、 ワークに対し進退する方向にカム板ガイドが一体的に設
   けられた本体と、 この本体のカム板ガイドに移動自在に設けられ一対のカ
   ム溝が左右対称に形成されワーク対向側の中央にワーク
   押圧爪が設けられたカム板と、 このカム板の各カム溝に嵌合するカムフォロワがそれぞ
   れの一端部に設けられ前記本体にそれぞれの中間部が回
   動自在に軸支されワーク把持爪がそれぞれの他端部に設
   けられた一対のアームとを具備したことを特徴とするチ
   ャック装置。
2. 【請求項２】 ワーク押圧爪に対しワーク検出センサが
   設けられたことを特徴とする請求項１記載のチャック装
   置。