JPS5993283A - 遠隔駆動型ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は濾隔駆妨型ロボットハンドに関するものであ
る。

従来、この種口ボットバンドのフィンガの作動はそのハ
ンド部内に納めた駆ｒＢｈ部例えばシリンダ、モーター
等によりｉわれでいたためハンド部の大型化、夏賦が増
大されるとともに、配線配管が付加されることから、性
能の劣化および剛性、駆動容置を大きくしなければなら
ない等の欠点があった。

本発明は上記従来欠点に鑑みなされたもので、軽量かつ
信頼性の高い遠隔駆動型ロボットハンドを提供すること
を目的とするものである。

次に、本発明の第１実施例を図に従って説明すると、図
中１はロボットハンドの全体（＃休園でハンド旅回側は
省略した。）であって、そのハンドフレーム２には所定
の間隔で第１ガイドバー６および第２ガイドバー４が平
行に横架され、第１ガイドバー６には第１７．インガー
５が、また第２ガイドバー４には第２フインガー１０が
それぞれ摺動可能に設けられている。

５は上記した第１フインガーであって、第１ガイドバー
６に摺＠可能に取付けられるもので、この第１フインガ
ー５は第１ガイドバー６に摺動可能に設けられた摺動体
６と同摺励体６よ）図示左前方へ延出するアーム部７と
同アーム部７の先端よシ両ガイドバー６．４の中心線り
に向って折曲状に設けられた把持部８とが一体に形成さ
れるとともに、把持部８には爪体９が取付けられている
。

１０は上記した第２フインガーであって、第２ガイドバ
ー４に沿って摺動ｉＪ能に取付けられるもので、第２ガ
イドバー４に摺動可能に設けられた摺動体１１と同摺動
体１１よ如第１フィンガー５のアーム部７と対応して張
出す若干短尺のアーム部１２と同アーム部１２の先端よ
シ中心ｍＬ側へ折曲されて第１フインガー５の把持部８
と対設する把持部１６とが一体に形成されるとともに、
把持部１３には爪体９が取付けられている。このように
して設けられた第１フインガー５と第２フインガー１０
との間にはリンク１４が介装されている。

１４は上記したリンクであって、中心線りに対応するハ
ンドフレーム９に突出状に設けられた固定ピン１５に枢
着されるとともに、同リンク１４の両端に所定長さの長
孔１６が対称に肖設されて同長孔１６．１６は両フィン
ガー５，１ｏの摺動体６゜１１に設けられたピン１７に
保合されている。なお、このリンク１４はイ′４動体６
，１１の両側に設けられている。また、ピン１７は第１
　、第２ガイドバー６．４の軸線に沿う位置にそれぞれ
設けられている。

このようにリンク１４によシ連結されたフィンガー５，
１０の一方の第１フインガー５には中心線りに向って突
出する作動部材１８．が設けられるとともに、この作動
部材１８には中心線ＬＫ沿ってプッシュプルワイヤ１９
の一端部が取付けられている。また、プッシュプルワイ
ヤ１９の他端はロボットハンド１のハンド旋回中心のア
ーム側等でモーメントイナーシャの小さくなる部位にｌ
１ｉｌｔ。

た駆動部例えば作動シリンダ２Ｑのピストンロッド２１
に連繋されるとともに、作動部材１８とハンドフレーム
２との間にはばね２２が５＃１着されて第１フインガー
５および第２フインガー１ｏの把持部８，１６はリンク
１４を介して開拡する方向へ附勢されている。

次に、上記のように傳成された褐１実施例の作用につい
て説明する。

さて、ロボットハンド１は対をなす第１フインガー５と
第２フインガー１ｏとをり、−ンク１４を介してこの両
フィンガー５，１０の把持部８，１６で物品Ｗを把持し
得るように連節形成するとともに第１フインガー５の摺
動体６に作動部材１８を設けて同作動部月１８には一端
部を別設の作動シリンダ２０に連設したプッシュプルワ
イヤ１９を連繋したものである。従って、ロボットハン
ド１とは別設した作動シリンダ２０を作動するとプッシ
ュプルワイヤ１９によシ第１フィン、’／−５が第１／
イドパー６に沿って左右方向へ摺動され１、この第１フ
インガー５の移動に伴いリンク１４を介して連繋された
第２フインガー１０はリンク１４が固定ピン１５を中心
として回動して方向転換されて第１フインガー５と同量
の移動量が与えられ把持部８，１６に取付けた爪体９は
中心線ＬＫ沿って開音されて物品Ｗを開放・把持するも
のである。このように作動シリンダ２０をロボットハン
ド１とは別設したことによシロボットハンド１部分の重
量が軽くなシ、同一装置においては可搬重量を大きくす
ることができる。また、ロボットハンド１部分への配線
、配管が不要となシ、信頼性を高めることができるとと
もに外観を向上することができる。また、高温雰囲気中
へのハンド１の進入において、作動シリンダ２０の使用
範囲以上での使用が可能となる。また、作動シリンダ２
ｏをハンド１とは別設としたことで、作動シリンダのサ
イズに無関係にハンド１の製作が可能になシ、コンパク
ト化することができる。

次に、本発明の第２実施例を第２図に従って説明すると
、図中２３はロボットハンドであって、そのハンドフレ
ーム２４には一対のフィン、ｆ−２５が固定ピン２６を
介して枢着されている。このフ４ンｊｆ−２５は把持部
２７とリンク部２８とが図示くの字状に一体に形成され
るとともにリンク部２８には長孔２９がそれぞれ宵設さ
れ、把持部２７の対向する面には爪体５０が取付けられ
ている。

ま・た、フィンガー２５のリング部２８の長孔２９には
作動部材６１に突設した固定ピン６２が摺動可能に嵌込
まれて対をなすフィンガー２５は連繋されるとともに、
作動部材６１には一端部を別設。

の作動シリンダ２０のピストンロッド２１に連結したプ
ッシュプルワイヤ１９が連結され、作動部材３１とハン
ドフＶ−ム２４との間にはばね２２が弾着されている。

従って、作動シリンダ２０の伸縮作動によシ対をなすフ
ィンガー２５はプッシュプルワイヤ１９を介して固定ピ
ン２６を中心として回動口Ｊ能に設けられて物品Ｗを把
持・開放し得るように構成されている。従って、この第
２実施例においても第１実施例と同等の作用効果を奏す
るものである。

さて、本発明は一対のフィンガーにリンクを介して該フ
ィンガーの先端側で物品を把持し得るように開閉可能に
連節形成するとともに、前記フィンガーあるいはリンク
に作動部材を附設し、該作動部材には一端部を別設のア
クチュエーターに連設したプッシュプルワイヤを連繋し
たことによシ、（１）　　ロボットハンド部分の重量が
軽くなシ、同一装置においては可搬態量を大きくするこ
とができる。

（２）　　ロボットハンドへの配線、配管が不要とな如
、信頼性を高めうろことができ、外観を向上することが
できる。

（３）　　高温雰囲完中へのロボットハンドの進入にお
いて、作動シリンダの使用範囲以上での使用が可能とな
る。

（４）　　作動シリンダをハンドとは別設としたので、
作動シリンダのサイズに無関係にハンドの製作が可能と
なり、コンパクト化することができる。

等の作用効果を奏するので遠隔駆動型ロボットハンドと
してその資するところ極めて大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す路体正面図、第２図
は本発明の第２実施例を示す路体正面図である。 １．２３・・・ロボットハンド　　　５．１０．２５・
・・フィ　ンガー８．１．５．２７・・・把　　持　　
部　　　　１４，２８・・・リ　　ン　　り’　１８．
５１　　・・・作　動　部　材　　　　　　　１９・・
・プッシュプルワイヤ２０・・・作動シリンダ 出　　願　　人　　神鋼イ機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一対のフィンガーにリンクを介して該フィンガーの先端
   側で物品を把持し得るように開閉可能に連節形成すると
   ともに、前記フィンガーあるいはリンクに作動部材を附
   設し、該作動部材には一端部を別設のアクチュエーター
   に連設したプッシュプルワイヤを連繋してなることを特
   徴とする遠隔ｈＡ動型ロボットハンド。