CN112276932A - 一种双臂测量用机械臂装置 - Google Patents
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Abstract
一种双臂测量用机械臂装置，包括：底座，其表面安装有一号电机，且一号电机配套输出轴的一端连接有可折叠旋转的支臂组，支臂组包含一号支臂、二号支臂以及三号支臂，且一号电机配套输出轴、一号支臂、二号支臂以及三号支臂的连接端均装配有电机；其技术要点为，本发明采用双机械臂设计，同时从左右两侧开始测量作业，保证高效工作，同时在三号支臂的表面设计高精度的摄像机组，可对管道进行实时监控定位，同时整个摄像机组的角度可调，保证了机械手臂精准定位；在机械臂的末端设计架板，其一侧的夹板可对管道进行夹持处理，通过传动电机带动齿轮组进行传动作业，可确保夹板进行相向或是反向运动，整体结构设计简单，方便实用。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人领域，具体是一种双臂测量用机械臂装置。
背景技术
工业机器人是用于制造生产的机器人系统。工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置。机器人的典型应用包括焊接、绘画、组装、挑选和移动用于印制电路板、包装、打标签、夹板装载、产品检验和测试等工序；所有这些应用都是以高耐用性、高速度和高精度完成的。它们还可以协助物料输送。
在使用工业机器人时，其主要结构为机械臂，并利用机械臂末端的夹具对加工物品进行夹取运输处理，然而现有的机械臂在使用时会出现如下技术问题：一是，机械臂在进行夹取物品时，无法进行精准的定位，从而造成夹取位置出现偏差的问题；二是，在使用到机械臂末端的夹具时，需要使用两组电动滑轨对其进行夹取，会造成整体结构复杂，使用不便的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种双臂测量用机械臂装置。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种双臂测量用机械臂装置，包括：
底座，其表面安装有一号电机，且一号电机配套输出轴的一端连接有可折叠旋转的支臂组，所述支臂组包含一号支臂、二号支臂以及三号支臂，且一号电机配套输出轴、一号支臂、二号支臂以及三号支臂的连接端均装配有电机；
架板，其固定装配到三号支臂的一端，所述架板内架设有两组丝杆，且丝杆表面均装配有滑块，所述架板内装配的传动电机可带动齿轮组转动，两组所述丝杆的旋转方向相反，所述滑块的一侧均焊接有用于夹装管道的夹板；以及
固定架，其固定套装到三号支臂的表面，且固定架的一端通过设置转轴盘与摄像机组连接，所述固定架表面装配有用于定位转轴盘的卡件。
优选的，所述电机包含二号电机、三号电机以及四号电机，所述二号电机用于连接一号电机的输出轴和一号支臂，所述三号电机用于连接一号支臂和二号支臂，所述四号电机用于连接二号支臂和三号支臂。
优选的，在同一平面上，两组所述丝杆呈直线型分布，且丝杆的两端分别架设到架板的内壁和架板中部焊接的内板上。
优选的，所述齿轮组包含一号齿轮和两组二号齿轮，所述一号齿轮固定装配到三号支臂内传动电机的输出端，两组所述二号齿轮均装配到两组丝杆的一端。
优选的，在同一平面上，所述一号齿轮和两组二号齿轮呈“凹”字形分布，且一号齿轮和两组二号齿轮相互齿合式连接。
优选的，所述滑块的一端设为端头部，且端头部的截面呈齿形。
优选的，所述卡件包含柱杆、焊接于柱杆底端和一侧的柱体和卡板以及用于连接柱体和三号支臂的弹簧，所述柱体的截面呈“十”字形，且柱体插装到三号支臂表面预设的槽体内，所述卡板可卡装到转轴盘表面预设的卡槽内。
优选的，所述底座、一号支臂以及二号支臂外壁的连接端之间均设置有连接组件，该连接组件包含第一支架、第二支架以及用于连接第一支架和第二支架的扭转件。
与现有技术相比，本发明提供了一种双臂测量用机械臂装置，具有如下有益效果：
一是本发明采用双机械臂设计，同时从左右两侧开始测量作业，保证高效工作，同时在三号支臂的表面设计高精度的摄像机组，可对管道进行实时监控定位，同时整个摄像机组的角度可调，保证了机械手臂精准定位，准确测量；
二是本发明在机械臂的末端设计架板，其一侧的夹板可对管道进行夹持处理，通过传动电机带动齿轮组进行传动作业，可确保夹板进行相向或是反向运动，体现了整体结构的灵活设计，整体结构设计简单，方便实用；
三是本发明采用的连接组件可对底座、一号支臂以及二号支臂之间的连接端起到支撑作业，同时也保证各个连接端的稳固性。
附图说明
图1是本发明的整体结构正视图；
图2是本发明中整体结构在组装状态下的示意图；
图3是本发明的图1局部结构A的放大图；
图4是本发明的架板结构示意图；
图5是本发明的卡件结构示意图。
附图标记：1、底座；2、一号电机；3、一号支臂；4、二号支臂；5、三号支臂；6、架板；61、丝杆；62、滑块；7、二号电机；8、三号电机；9、四号电机；10、固定架；11、连接组件；111、第一支杆；112、扭转件；113、第二支杆；12、摄像机组；13、卡件；131、柱杆；132、柱体；133、卡板；134、弹簧；14、转轴盘；15、一号齿轮；16、二号齿轮；17、夹板；18、端头部。
具体实施方式
以下结合附图1，进一步说明本发明一种双臂测量用机械臂装置的具体实施方式。本发明一种双臂测量用机械臂装置不限于以下实施例的描述。
本实施例给出一种双臂测量用机械臂装置的具体结构，如图1-5所示，一种双臂测量用机械臂装置，包括：
底座1，其表面安装有一号电机2，且一号电机2配套输出轴的一端连接有可折叠旋转的支臂组，支臂组包含一号支臂3、二号支臂4以及三号支臂5，且一号电机2配套输出轴、一号支臂3、二号支臂4以及三号支臂5的连接端均装配有电机；
架板6，其固定装配到三号支臂5的一端，架板6内架设有两组丝杆61，且丝杆61表面均装配有滑块62，架板6内装配的传动电机可带动齿轮组转动，两组丝杆61的旋转方向相反，滑块62的一侧均焊接有用于夹装管道的夹板17；以及
固定架10，其固定套装到三号支臂5的表面，且固定架10的一端通过设置转轴盘14与摄像机组12连接，固定架10表面装配有用于定位转轴盘14的卡件13。
本发明采用双机械臂设计，同时从左右两侧开始测量作业，保证高效工作，同时在三号支臂5的表面设计高精度的摄像机组12(该处的摄像机组12可采用传统的监控摄像头)，可对管道进行实时监控定位，同时整个摄像机组12的角度可调，保证了机械手臂精准定位，准确测量。
如图1所示，电机包含二号电机7、三号电机8以及四号电机9，二号电机7用于连接一号电机2的输出轴和一号支臂3，三号电机8用于连接一号支臂3和二号支臂4，四号电机9用于连接二号支臂4和三号支臂5。
如图1和4所示，在同一平面上，两组丝杆61呈直线型分布，且丝杆61的两端分别架设到架板6的内壁和架板6中部焊接的内板上。
如图4所示，齿轮组包含一号齿轮15和两组二号齿轮16，一号齿轮15固定装配到三号支臂5内传动电机的输出端，两组二号齿轮16均装配到两组丝杆61的一端。
本发明在机械臂的末端设计架板6，其一侧的夹板17可对管道进行夹持处理，通过传动电机带动齿轮组进行传动作业，可确保夹板17进行相向或是反向运动，体现了整体结构的灵活设计，整体结构设计简单，方便实用；
具体的，一号齿轮15在进行转动后，两组二号齿轮16可进行反向的转动，而后两组丝杆61进行反向转动，并带动其表面的滑块62相向或是反向运动，从而使得端头部18对管道进行夹取和松脱处理。
如图4所示，在同一平面上，一号齿轮15和两组二号齿轮16呈“凹”字形分布，且一号齿轮15和两组二号齿轮16相互齿合式连接。
如图4所示，滑块62的一端设为端头部18，且端头部18的截面呈齿形。
如图3和5所示，卡件13包含柱杆131、焊接于柱杆131底端和一侧的柱体132和卡板133以及用于连接柱体132和三号支臂5的弹簧134，柱体132的截面呈“十”字形，且柱体132插装到三号支臂5表面预设的槽体内，卡板133可卡装到转轴盘14表面预设的卡槽内；
具体在使用到卡件13时，可手持卡件13顶端的把手，然后将其向上提拉，使得卡板133与转轴盘14表面预设的卡槽分离即可，此时就可以调整摄像机组12与固定架10之间形成的角度；
在对摄像机组12的角度位置调整过后，可松开卡件13，使得柱体132在弹簧134的弹性恢复力作用下回到初始位置，使得卡板133卡装到转轴盘14表面对应的卡槽内即可。
如图1所示，底座1、一号支臂3以及二号支臂4外壁的连接端之间均设置有连接组件11，该连接组件11包含第一支架111、第二支架113以及用于连接第一支架111和第二支架113的扭转件112。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于，包括：
底座(1)，其表面安装有一号电机(2)，且一号电机(2)配套输出轴的一端连接有可折叠旋转的支臂组，所述支臂组包含一号支臂(3)、二号支臂(4)以及三号支臂(5)，且一号电机(2)配套输出轴、一号支臂(3)、二号支臂(4)以及三号支臂(5)的连接端均装配有电机；
架板(6)，其固定装配到三号支臂(5)的一端，所述架板(6)内架设有两组丝杆(61)，且丝杆(61)表面均装配有滑块(62)，所述架板(6)内装配的传动电机可带动齿轮组转动，两组所述丝杆(61)的旋转方向相反，所述滑块(62)的一侧均焊接有用于夹装管道的夹板(17)；以及
固定架(10)，其固定套装到三号支臂(5)的表面，且固定架(10)的一端通过设置转轴盘(14)与摄像机组(12)连接，所述固定架(10)表面装配有用于定位转轴盘(14)的卡件(13)。
2.如权利要求1所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：所述电机包含二号电机(7)、三号电机(8)以及四号电机(9)，所述二号电机(7)用于连接一号电机(2)的输出轴和一号支臂(3)，所述三号电机(8)用于连接一号支臂(3)和二号支臂(4)，所述四号电机(9)用于连接二号支臂(4)和三号支臂(5)。
3.如权利要求1所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：在同一平面上，两组所述丝杆(61)呈直线型分布，且丝杆(61)的两端分别架设到架板(6)的内壁和架板(6)中部焊接的内板上。
4.如权利要求1所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：所述齿轮组包含一号齿轮(15)和两组二号齿轮(16)，所述一号齿轮(15)固定装配到三号支臂(5)内传动电机的输出端，两组所述二号齿轮(16)均装配到两组丝杆(61)的一端。
5.如权利要求4所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：在同一平面上，所述一号齿轮(15)和两组二号齿轮(16)呈“凹”字形分布，且一号齿轮(15)和两组二号齿轮(16)相互齿合式连接。
6.如权利要求1所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：所述滑块(62)的一端设为端头部(18)，且端头部(18)的截面呈齿形。
7.如权利要求1所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：所述卡件(13)包含柱杆(131)、焊接于柱杆(131)底端和一侧的柱体(132)和卡板(133)以及用于连接柱体(132)和三号支臂(5)的弹簧(134)，所述柱体(132)的截面呈“十”字形，且柱体(132)插装到三号支臂(5)表面预设的槽体内，所述卡板(133)可卡装到转轴盘(14)表面预设的卡槽内。
8.如权利要求1所述的一种双臂测量用机械臂装置，其特征在于：所述底座(1)、一号支臂(3)以及二号支臂(4)外壁的连接端之间均设置有连接组件(11)，该连接组件(11)包含第一支架(111)、第二支架(113)以及用于连接第一支架(111)和第二支架(113)的扭转件(112)。
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