CN217475950U - 工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工业机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂相对机座绕第一轴线可转动，第二机械臂相对第一机械臂绕第二轴线可转动，第三机械臂相对第二机械臂绕第三轴线可转动且沿第三轴线可移动；机座具有第一基准面、第二基准面和第三基准面，三个基准面所在平面中任意两个平面均相交；工业机器人还包括校准块，与第三机械臂固定连接，校准块具有第四基准面、第五基准面和第六基准面；工业机器人进行零位校准时，第一基准面与第四基准面相贴合，第二基准面与第五基准面相贴合，第三基准面与第六基准面相贴合。本实用新型的工业机器人解决了现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题。

Description

工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体而言，涉及一种工业机器人。

背景技术

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)工业机器人使用过程中，常遇到编码电池更换不及时、控制系统故障等问题，导致机器人零位丢失。

机器人零位丢失，需要对机器人零位进行重新标定，才能保证其准确度。

机器人零位校准，可以采用激光跟踪仪等设备进行标定，可以采用简易工装对机器人进行零位校准，也可以通过机器人本体上的零位标识进行校准。

然而，采用激光跟踪仪等高精度设备进行标定，费时费力。采用简易工装进行标定时，由于工装精度和工装与机器人装配的精度问题，校准后，机器人准确度无法保证。机器人本体上零位标识无法保证机器人的准确度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种工业机器人，以解决现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种工业机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂相对机座绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂相对第一机械臂绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂相对第二机械臂绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座具有第一基准面、第二基准面和第三基准面，第一基准面所在的平面、第二基准面所在的平面以及第三基准面所在的平面中的任意两个平面均相交；工业机器人还包括：校准块，与第三机械臂固定连接，校准块具有第四基准面、第五基准面和第六基准面；当工业机器人进行零位校准时，第一基准面与第四基准面相贴合，第二基准面与第五基准面相贴合，第三基准面与第六基准面相贴合。

进一步地，第一基准面、第二基准面和第三基准面中的任意两个基准面均相垂直。

进一步地，机座的顶部设置有校准槽，校准槽延伸至机座的侧壁以形成第一通过口，校准槽的槽底为第一基准面，校准槽的侧壁包括第二基准面和第三基准面。

进一步地，校准槽的槽底设置有凹陷部，凹陷部延伸至机座的侧壁以形成第二通过口，第二通过口与第一通过口相连通。

进一步地，校准块套设在第三机械臂上，第四基准面为校准块的底面，第五基准面和第六基准面均为校准块的侧面。

进一步地，工业机器人还包括：第一限位块，与第三机械臂可拆卸地连接，第一限位块与第三机械臂之间形成容纳槽，校准块设置在容纳槽内。

进一步地，校准块与容纳槽的侧壁和底壁之间均具有间隙。

进一步地，第三机械臂穿设在第二机械臂上，第三机械臂具有相对设置的第一端和第二端，第一端位于第二机械臂的下方，校准块位于第一端和第二机械臂之间。

进一步地，校准块上设置有第一固定孔，第三机械臂上设置有第二固定孔，校准块通过插设在第一固定孔和第二固定孔内的紧固件与第三机械臂固定连接。

进一步地，工业机器人还包括：第三限位块，与第一机械臂拆卸连接，第三限位块用于限制第二机械臂的转动范围。

本实用新型的工业机器人包括机座、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂相对机座绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂相对第一机械臂绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂相对第二机械臂绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座具有第一基准面、第二基准面和第三基准面，第一基准面所在的平面、第二基准面所在的平面以及第三基准面所在的平面中的任意两个平面均相交，即第一基准面、第二基准面和第三基准面为三个互不平行的面；机座的第一基准面、第二基准面和第三基准面为工业机器人零位校准的基准面，工业机器人还包括校准块，校准块与第三机械臂固定连接，具有第四基准面、第五基准面和第六基准面，第四基准面、第五基准面和第六基准面为三个互不平行的面；当工业机器人进行零位校准时，使第一基准面与第四基准面相贴合，第二基准面与第五基准面相贴合，第三基准面与第六基准面相贴合，以完成零位的重新标定，并能够保证机器人准确度。通过将第一基准面、第二基准面和第三基准面设置在工业机器人的机座上，并将具有第四基准面、第五基准面和第六基准面的校准块与第三机械臂固定连接，能够避免采用简易工装进行标定时存在的工装精度较低和工装与机座、第三机械臂之间的装配精度较低所导致的校准后无法保证机器人准确度的问题，即解决了现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题；并且，该工业机器人零位校准方便，省时省力，成本较低。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的工业机器人的实施例的示意图；

图2示出了根据本实用新型的图1中的工业机器人的A处的局部放大图；

图3示出了根据本实用新型的工业机器人进行零位校准时的示意图；

图4示出了根据本实用新型的图3中的工业机器人的B处的局部放大图；

图5示出了根据本实用新型的工业机器人的校准块的轴测图；

图6示出了根据本实用新型的工业机器人的第一限位块的轴测图；

图7示出了根据本实用新型的工业机器人的机座的示意图；

图8示出了根据本实用新型的图7中的工业机器人的C处的局部放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一机械臂；

20、第二机械臂；

30、第三机械臂；

40、机座；41、第一基准面；42、第二基准面；43、第三基准面；44、校准槽；45、第一通过口；46、凹陷部；47、第二通过口；

50、校准块；51、第四基准面；52、第五基准面；53、第六基准面；54、第一固定孔；

60、第一限位块；61、容纳槽；

62、第二限位块；63、第三电机；64、第四电机；65、第一螺母；66、第二螺母；

70、第三限位块；

81、第一电机；82、第一减速机；83、第二电机；84、第二减速机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种工业机器人，请参考图1至图8，包括机座40、第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30，第一机械臂10相对机座40绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂20相对第一机械臂10绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂30相对第二机械臂20绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座40具有第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43，第一基准面41所在的平面、第二基准面42所在的平面以及第三基准面43所在的平面中的任意两个平面均相交；工业机器人还包括：校准块50，与第三机械臂30固定连接，校准块50具有第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53；当工业机器人进行零位校准时，第一基准面41与第四基准面51相贴合，第二基准面42与第五基准面52相贴合，第三基准面43与第六基准面53相贴合。需要说明的是，在工业机器人出厂前会对工业机器人进行零位标定，以记录第一基准面41与第四基准面51，第二基准面42与第五基准面52，第三基准面43与第六基准面53相配合时的位置；在工业机器人零位丢失后，参照工业机器人出厂前对校准块50的标定位置，与此时校准块50的位置相比较，最终完成工业机器人的零位校准。

本实用新型的工业机器人包括机座40、第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30，第一机械臂10相对机座40绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂20相对第一机械臂10绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂30相对第二机械臂20绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座40具有第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43，第一基准面41所在的平面、第二基准面42所在的平面以及第三基准面43所在的平面中的任意两个平面均相交，即第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43为三个互不平行的面；机座40的第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43为工业机器人零位校准的基准面，工业机器人还包括校准块50，校准块50与第三机械臂30固定连接，具有第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53，第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53为三个互不平行的面；当工业机器人进行零位校准时，使第一基准面41与第四基准面51相贴合，第二基准面42与第五基准面52相贴合，第三基准面43与第六基准面53相贴合，以完成零位的重新标定，并能够保证机器人准确度。通过将第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43设置在工业机器人的机座上，并将具有第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53的校准块50与第三机械臂30固定连接，能够避免采用简易工装进行标定时存在的工装精度较低和工装与机座、第三机械臂之间的装配精度较低所导致的校准后无法保证机器人准确度的问题，即解决了现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题；并且，该工业机器人零位校准方便，省时省力，成本较低。

具体地，该工业机器人为SCARA工业机器人，也即水平多关节工业机器人。

具体实施时，第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43，以及第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53均需通过精加工。

具体地，工业机器人还包括第一电机81、第一减速机82、第二电机83和第二减速机84，第一电机81固定于机座40，第一电机81的输出轴与第一减速机82的输入端相连接，第一减速机82的输出端与第一机械臂10相连接，在第一减速机82的减速作用下，第一电机81驱动第一机械臂10绕第一轴线转动；第二电机83固定于第二机械臂20，第二减速机84的输入端与第二电机83的输出轴相连接，第二减速机84的输出端与第一机械臂10相连接，在第二减速机84的减速作用下，第二电机83驱动第二机械臂20绕第二轴线转动。

在本实施例中，第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43中的任意两个基准面均相垂直。

具体实施时，第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53中的任意两个基准面均相垂直，且第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53，与第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43存在一一对应关系；第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43中的任意两个基准面均相垂直的设置保证了在进行零位校准时，与校准块50的三个相互垂直的基准面更容易贴合，确保了零位校准的准确性。

在本实施例中，机座40的顶部设置有校准槽44，校准槽44延伸至机座40的侧壁以形成第一通过口45，校准槽44的槽底为第一基准面41，校准槽44的侧壁包括第二基准面42和第三基准面43。

具体实施时，校准槽44为第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43的设置提供了空间，使校准块50在与第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43进行零位校准时，可以进入校准槽44内，而不需要凸出于机座40进行校准工作。

在本实施例中，校准槽44的槽底设置有凹陷部46，凹陷部46延伸至机座40的侧壁以形成第二通过口47，第二通过口47与第一通过口45相连通。

具体实施时，第一通过口45和第二通过口47的设置使校准块50在进行零位校准工作的移动过程中，校准块50及部分第三机械臂30可穿过第一通过口45和第二通过口47，最终使校准块50进入校准槽44，完成零位校准工作。

具体地，第一通过口45的形状与校准块50的形状相适配，第二通过口47的形状与部分第三机械臂30的形状相适配，以使校准块50和第三机械臂30穿过。

在本实施例中，校准块50套设在第三机械臂30上，第四基准面51为校准块50的底面，第五基准面52和第六基准面53均为校准块50的侧面。这样的设置使校准块50在进行零位校准时，进入到校准槽44后，其第一基准面41可以与第四基准面51相贴合，第二基准面42可以与第五基准面52相贴合，第三基准面43可以与第六基准面53相贴合

在本实施例中，工业机器人还包括：第一限位块60，与第三机械臂30可拆卸地连接，第一限位块60与第三机械臂30之间形成容纳槽61，校准块50设置在容纳槽61内。

具体实施时，第一限位块60的设置限制了第三机械臂30轴向的运动，容纳槽61的设置防止了校准块50在不进行零位校准工作时受到环境影响或机械撞击等因素的损坏，并且校准块50设置在容纳槽61内时，位置不会产生偏移，进而保证零位校准准确性。

在本实施例中，校准块50与容纳槽61的侧壁和底壁之间均具有间隙。间隙的设置保证了校准块50与容纳槽61之间不会发生接触，避免了校准块50的位置偏移，进而保证零位校准准确性。

在本实施例中，第三机械臂30穿设在第二机械臂20上，第三机械臂30具有相对设置的第一端和第二端，第一端位于第二机械臂20的下方，校准块50位于第一端和第二机械臂20之间。

具体实施时，校准块50位于第一端和第二机械臂20之间的设置使校准块50在进行零位校准的移动过程中，不会受到其他部件的影响，此位置与校准槽44的设置位置相对应，移动第三机械臂30后可直接使校准块50进入校准槽44内进行零位校准。

具体地，第三机械臂30为丝杠结构，工业机器人还包括第二限位块62、第三电机63、第四电机64、第一螺母65和第二螺母66，第二限位块62设置在第三机械臂30上，第二限位块62与第一限位块60设置在第二机械臂20的相对两侧，第一限位块60设置在第三机械臂30的第一端，第二限位块62设置在第三机械臂30的第二端，第一限位块60用于限制第三机械臂30沿其轴向方向向上运动的范围，第二限位块62用于限制第三机械臂30沿其轴向方向向下运动的范围；第三电机63和第四电机64固定设置在第二机械臂20上，第一螺母65和第二螺母66沿第三机械臂30的第二端到第一端的方向依次设置，第一螺母65和第二螺母66均与丝杠结构装配在一起，第三电机63用于驱动第一螺母65转动，从而控制第三机械臂30(即丝杠结构)沿第三轴线往复直线运动；第四电机64用于驱动第二螺母66转动，在第一螺母65的配合下，从而控制第三机械臂30绕第三轴线转动。需要说明的是，第一螺母65为丝杠螺母，第二螺母66为花键螺母，对第三机械臂具有不同的驱动效果。

在本实施例中，如图5所示，校准块50上设置有第一固定孔54，第三机械臂30上设置有第二固定孔，校准块50通过插设在第一固定孔54和第二固定孔内的紧固件与第三机械臂30固定连接。

具体实施时，第一固定孔54和第二固定孔之间通过紧固件进行连接，保证了校准块50固定在第三机械臂30上时不会出现脱落或位置偏移的情况，保证了零位校准的精度。

具体地，紧固件为螺钉；校准块50上设置有多个间隔设置的第一固定孔54，相应的，第三机械臂30上设置有多个与多个第一固定孔54一一对应设置的第二固定孔。

在本实施例中，工业机器人还包括：第三限位块70，与第一机械臂10拆卸连接，第三限位块70用于限制第二机械臂20的转动范围。对于一些工业机器人，校准块50到达校准槽44的位置，可能超过机械限位，因此在进行零位校准时，将第三限位块70拆卸下来，以使校准块50进入校准槽44内进行零位校准；在完成零位校准后工业机器人正常工作时，将第三限位块70安装在第一机械臂10上。

具体实施时，工业机器人在出厂前需要进行出厂前的标定，完成工业机器人标定并将标定结果(第一减速机82和第二减速机84的减速比以及第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30的长度等机械参数)记录在说明书或铭牌上；随后进行校准位的确定，移动校准块50至校准槽44处，并使，第一基准面41与第四基准面51，第二基准面42与第五基准面52，第三基准面43与第六基准面53相对应配合，如图3所示；最后记录校准位，记录校准块50与校准槽44的配合时的位置，即编码器数值。

具体实施时，当工业机器人零位丢失后，需要进行零位校准，首先，需要将出厂前进行标定所得的标定结果输入至控制系统中；拆卸下第一限位块60和第三限位块70，为校准块50进入校准槽44做准备；其次，校准块50到达校准槽44的位置时，工业机器人的第二机械臂和第三机械臂的实际位置可能超出控制系统规定的运行范围，此时需要在控制系统中修改软限位(根据校准命令中的程序设计，一些情况无需修改软限位)，以便于完成零位校准；再次，移动校准块50至校准槽44处，并使，第一基准面41与第四基准面51，第二基准面42与第五基准面52，第三基准面43与第六基准面53相对应配合，如图3所示；最后，执行校准命令，将出厂标定时记录的校准位数据写入编码器，与此时工业机器人所在的位置相对应，最终完成零位校准。

本申请的工业机器人，其上设有校准块50和校准槽44，对于编码器断电、控制系统故障等非机械故障导致的零位丢失，可快速、准确的对工业机器人进行校准，保证工业机器人精度。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的工业机器人包括机座40、第一机械臂10、第二机械臂20和第三机械臂30，第一机械臂10相对机座40绕第一轴线可转动地设置，第二机械臂20相对第一机械臂10绕第二轴线可转动地设置，第三机械臂30相对第二机械臂20绕第三轴线可转动地设置且沿第三轴线可移动地设置，机座40具有第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43，第一基准面41所在的平面、第二基准面42所在的平面以及第三基准面43所在的平面中的任意两个平面均相交，即第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43为三个互不平行的面；机座40的第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43为工业机器人零位校准的基准面，工业机器人还包括校准块50，校准块50与第三机械臂30固定连接，具有第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53，第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53为三个互不平行的面；当工业机器人进行零位校准时，使第一基准面41与第四基准面51相贴合，第二基准面42与第五基准面52相贴合，第三基准面43与第六基准面53相贴合，以完成零位的重新标定，并能够保证机器人准确度。通过将第一基准面41、第二基准面42和第三基准面43设置在工业机器人的机座上，并将具有第四基准面51、第五基准面52和第六基准面53的校准块50与第三机械臂30固定连接，能够避免采用简易工装进行标定时存在的工装精度较低和工装与机座、第三机械臂之间的装配精度较低所导致的校准后无法保证机器人准确度的问题，即解决了现有技术中的工业机器人零位校准后无法保证机器人准确度的问题；并且，该工业机器人零位校准方便，省时省力，成本较低。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人，包括机座(40)、第一机械臂(10)、第二机械臂(20)和第三机械臂(30)，所述第一机械臂(10)相对所述机座(40)绕第一轴线可转动地设置，所述第二机械臂(20)相对所述第一机械臂(10)绕第二轴线可转动地设置，所述第三机械臂(30)相对所述第二机械臂(20)绕第三轴线可转动地设置且沿所述第三轴线可移动地设置，其特征在于，所述机座(40)具有第一基准面(41)、第二基准面(42)和第三基准面(43)，所述第一基准面(41)所在的平面、所述第二基准面(42)所在的平面以及所述第三基准面(43)所在的平面中的任意两个平面均相交；所述工业机器人还包括：

校准块(50)，与所述第三机械臂(30)固定连接，所述校准块(50)具有第四基准面(51)、第五基准面(52)和第六基准面(53)；当所述工业机器人进行零位校准时，所述第一基准面(41)与所述第四基准面(51)相贴合，所述第二基准面(42)与所述第五基准面(52)相贴合，所述第三基准面(43)与所述第六基准面(53)相贴合。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述第一基准面(41)、所述第二基准面(42)和所述第三基准面(43)中的任意两个基准面均相垂直。

3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述机座(40)的顶部设置有校准槽(44)，所述校准槽(44)延伸至所述机座(40)的侧壁以形成第一通过口(45)，所述校准槽(44)的槽底为所述第一基准面(41)，所述校准槽(44)的侧壁包括所述第二基准面(42)和所述第三基准面(43)。

4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述校准槽(44)的槽底设置有凹陷部(46)，所述凹陷部(46)延伸至所述机座(40)的侧壁以形成第二通过口(47)，所述第二通过口(47)与所述第一通过口(45)相连通。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述校准块(50)套设在所述第三机械臂(30)上，所述第四基准面(51)为所述校准块(50)的底面，所述第五基准面(52)和所述第六基准面(53)均为所述校准块(50)的侧面。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人还包括：

第一限位块(60)，与所述第三机械臂(30)可拆卸地连接，所述第一限位块(60)与所述第三机械臂(30)之间形成容纳槽(61)，所述校准块(50)设置在所述容纳槽(61)内。

7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述校准块(50)与所述容纳槽(61)的侧壁和底壁之间均具有间隙。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述第三机械臂(30)穿设在所述第二机械臂(20)上，所述第三机械臂(30)具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端位于所述第二机械臂(20)的下方，所述校准块(50)位于所述第一端和所述第二机械臂(20)之间。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述校准块(50)上设置有第一固定孔(54)，所述第三机械臂(30)上设置有第二固定孔，所述校准块(50)通过插设在所述第一固定孔(54)和所述第二固定孔内的紧固件与所述第三机械臂(30)固定连接。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人还包括：

第三限位块(70)，与所述第一机械臂(10)拆卸连接，所述第三限位块(70)用于限制所述第二机械臂(20)的转动范围。

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