CN117226857B - 机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质，属于机器人测量技术领域，用于在作业环境改变时对机器人工具坐标原点进行标定，避免误差；该标定方法包括：在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；控制第一工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，控制第一工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点。

Description

机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质

技术领域

本申请涉及机器人测量技术领域，更具体地，涉及一种机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质。

背景技术

随着科技水平的不断发展，工业制造的自动化程度越来越高，工业用机器人正是实现工业生产自动化的一个重要标志，机器人被越来越多地应用到工业、航天、医疗等领域。为了适应不同的作业环境，需要在机器人的末端安装各种不同的工具，机器人配合末端工具完成设定的各项工作。末端工具安装于机器人末端法兰上，其加工精度及安装精度都会影响到机器人末端的运动精度。因此，在安装完末端工具后，需要对工具中心点TCP（ToolCenter Point）的位置进行标定，这样才能进行机器人的精确控制，使之能顺利进行工作。

在实际作业环境中，受作业环境改变的影响，机器人与末端工具的连接方式会发生变化，从而导致TCP的位置发生变化。现有技术中，当TCP的位置发生变化时，一般采用人工介入的方法进行TCP的重新示教；这样会导致机器人调试的工作量较大、效率较低、成本增加。

有鉴于此，需要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种机器人工具坐标原点的标定方法，所述标定方法包括：

在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；

控制第一工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，控制第一工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；

在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；

比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；

根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点。

可选地，所述在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面，包括：

确定基准坐标系，在机器人工具处于第一状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对所述基准坐标系处于第一基准姿态；

根据所述第一基准姿态测量并获取所述第一工作端面。

可选地，所述在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面，包括：

在机器人工具处于第二状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对所述基准坐标系处于第二基准姿态，控制所述第二基准姿态与所述第一基准姿态相同；

根据所述第二基准姿态测量并获取所述第二工作端面。

可选地，所述控制所述第二基准姿态与所述第一基准姿态相同，包括：

获取机器人在第一基准姿态下相对所述基准坐标系的基准坐标值；

控制机器人在第二基准姿态下相对所述基准坐标系的坐标值与所述基准坐标值相同。

可选地，所述预定距离为50 mm~100mm。

可选地，所述比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线，包括：

获取位于所述第一工作端面和所述第二工作端面之间的连接线，将所述连接线作为第一工作端面与第二工作端面的差异向量标定线。

可选地，所述根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点，包括：

在所述第一工具坐标的原点处，控制第一标定线与第一工具坐标的第一轴重合，控制第二标定线与第一工具坐标的第二轴重合，并控制差异向量标定线的第一端与第一工具坐标的原点重合，获取差异向量标定线的第二端并将所述第二端作为第二工具坐标的原点。

根据本申请的第二方面，还提供了一种机器人工具坐标原点的标定装置，所述标定装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；

控制模块，所述控制模块用于控制工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，并用于控制工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；

第二获取模块，所述第二获取模块用于在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；

比较模块，所述比较模块用于比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；

第三获取模块，所述第三获取模块用于根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点。

根据本申请的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的机器人工具坐标原点的标定方法。

根据本申请的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行第一方面所述的机器人工具坐标原点的标定方法。

本申请实施例提供的机器人工具坐标原点的标定方法、标定装置及介质，其能够有效降低人工劳动量并且避免人为误差；其标定结果精度较高，有效避免TCP偏差造成的不良品率，并缩短设备调试时间，提高设备整体生产效率。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1所示为本申请实施例的机器人工具坐标原点的标定方法的步骤流程示意图；

图2所示为本申请实施例的机器人工具坐标原点的标定方法中机器人工具的状态从第一状态切换至第二状态的示意图；

图3所示为本申请实施例的机器人工具坐标原点的标定方法的过程示意图；

图4所示为本申请实施例的机器人工具坐标原点的标定装置的原理框图；

图5 所示为本申请实施例的电子设备的原理框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法实施例>

参照图1所示，根据本申请的一个实施例，提供了一种机器人工具坐标原点的标定方法，所述标定方法包括：

S101、在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；

S102、控制第一工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，控制第一工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；

S103、在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；

S104、比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；

S105、根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点。

对于本申请实施例提供的机器人工具坐标原点的标定方法，其中，从步骤S101到步骤S103，机器人工具的状态从第一状态切换至第二状态；下面首先对机器人工具的状态变化进行解释说明：

参照图2所示，例如当待加工件的型号为第一型号时，机器人工具01（例如为焊钳）直接采用螺栓连接至机器人的安装端面；而当待加工件的型号为第二型号时，机器人工具01（例如为焊钳）通过切换盘02连接至机器人的安装端面。这样机器人工具的工作端面就会从位置A移动至位置B，也就是机器人工具的状态从第一状态切换至第二状态。

在步骤S101中，首先在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；该第一工作端面是机器人工具处于第一状态时的工作端面，第一工作端面与机器人工具处于第一状态时的第一工具坐标的原点具有固定的相对位置关系，在该固定的相对位置关系下，机器人持机器人工具可以正常作业。

在步骤S102中，第一工具坐标的第一轴例如为第一工具坐标的X轴，则第一标定线L1与第一工具坐标的X轴平行；第一工具坐标的第二轴例如为第一工具坐标的Y轴，则第二标定线L2与第一工具坐标的Y轴平行。

在步骤S103中，在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；该第二工作端面是机器人工具处于第二状态时的工作端面，如上所述，由于机器人工具从第一状态切换至第二状态，第二工作端面的位置相对第一工作端面的位置发生了改变。

在步骤S104中，对第一工作端面和第二工作端面进行比较并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；该差异向量标定线反映了第二工作端面相对第一工作端面的变化方向和变化量。

在步骤S105中，参照图3所示，根据第一工具坐标的原点TCP1、第一标定线L1、第二标定线L2及差异向量标定线L3获取第二工具坐标的原点TCP2；具体地，在所述第一工具坐标的原点TCP1处，控制第一标定线L1与第一工具坐标的第一轴（例如X轴）重合，控制第二标定线L2与第一工具坐标的第二轴（例如Y轴）重合，并控制差异向量标定线L3的第一端与第一工具坐标的原点TCP1重合，获取差异向量标定线的第二端并将所述第二端作为第二工具坐标的原点TCP2。

上述差异向量标定线的第一端为第一标定线L1、第二标定线L2及差异向量标定线L3的交点端，差异向量标定线的第二端为差异向量标定线的自由端。亦即，将第一标定线、第二标定线及差异向量标定线拟合至第一工具坐标的原点处，使第一标定线、第二标定线及差异向量标定线的交点与第一工具坐标的原点重合，则差异向量标定线的自由端为第二工具坐标的原点所在的位置。

这是由于，如上所述，第一工作端面D1与第一工具坐标的原点TCP1具有固定的相对位置关系，将该固定的相对位置关系称为第一关系；而差异向量标定线代表了第二工作端面D2相对第一工作端面D1的变化向量，将该变化向量拟合至第一工具坐标的原点TCP1处获得第二工具坐标的原点TCP2，则第二工作端面D2与第二工具坐标的原点TCP2保持上述第一关系。由于在机器人工具处于第一状态且第一工作端面与第一工具坐标的原点具有第一关系的情况下，机器人持机器人工具可以正常作业；那么在机器人工具处于第二状态且第二工作端面与第二工具坐标的原点保持第一关系的情况下，机器人持机器人工具也可以正常作业。

因此，本申请实施例提供的机器人工具坐标原点的标定方法，能够适用于第一工作端面D1与第一工具坐标的原点TCP1存在差异（亦即第一工具坐标的原点TCP1相对第一工作端面D1有所误差）的情况；在该情况下，当机器人工具从第一状态切换至第二状态后，使第二工作端面D2与第二工具坐标的原点TCP2保持第一工作端面D1与第一工具坐标的原点TCP1之间的差异，确保机器人工具的状态切换后，机器人持机器人工具可以正常作业而不会出现作业偏差的情况。

本申请实施例提供的机器人工具坐标原点的标定方法，无需采用人工介入的方法进行TCP的重新示教；其标定结果精度较高，有效避免TCP偏差造成的不良品率，并缩短设备调试时间，提高设备整体生产效率。

在一个实施例中，所述在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面，包括：

确定基准坐标系，在机器人工具处于第一状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对所述基准坐标系处于第一基准姿态；

根据所述第一基准姿态测量并获取所述第一工作端面。

在该具体的例子中，在确定基准坐标系时，例如选择机器人附近的固定设置的工装作为参考建立测量坐标系；该固定设置的工装的位置始终保持不变，该固定设置的工装上具有基准孔，以基准孔为参考基准建立测量坐标系作为基准坐标系；

基准坐标系建立确定之后，在机器人工具处于第一状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，并且控制机器人相对基准坐标系处于第一基准姿态，在该第一基准姿态下，机器人相对基准坐标系的位置应当容易被测量；在表征该第一基准姿态时，对机器人相对基准坐标系的基准坐标值进行记录，基准坐标值是机器人相对基准坐标系的各个轴的坐标值；亦即，在机器人相对基准坐标系的基准坐标值确定的情况下，第一基准姿态被确定。

在一个实施例中，所述在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面，包括：

在机器人工具处于第二状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对所述基准坐标系处于第二基准姿态，控制所述第二基准姿态与所述第一基准姿态相同；

根据所述第二基准姿态测量并获取所述第二工作端面。

在该具体的例子中，在机器人工具处于第二状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对基准坐标系处于第二基准姿态，控制第二基准姿态与第一基准姿态相同；亦即，在机器人工具从第一状态切换至第二状态后，评价机器人姿态的坐标系保持不变（均为基准坐标系），并且控制机器人呈现出相同的姿态（第二基准姿态与第一基准姿态相同），但由于机器人工具从第一状态切换至第二状态而导致机器人工具的工作端面从第一工作端面变为第二工作端面，因此，根据第二基准姿态能够测量并获取所述第二工作端面。

在一个实施例中，所述控制所述第二基准姿态与所述第一基准姿态相同，包括：

获取机器人在第一基准姿态下相对所述基准坐标系的基准坐标值；

控制机器人在第二基准姿态下相对所述基准坐标系的坐标值与所述基准坐标值相同。

在该具体的例子中，使机器人在第一基准姿态下相对基准坐标系的各个轴的坐标值与机器人在第二基准姿态下相对基准坐标系的各个轴的坐标值相同，则可以保证第一基准姿态与第二基准姿态相同。

在一个实施例中，所述预定距离为50 mm~100mm。

在该具体的例子中，控制工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动的预定距离为50mm~100mm；控制工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动的预定距离为50 mm~100mm；如果移动距离过短，则有可能会降低测量获得第一标定线及第二标定线的精度；而如果移动距离过长，则会降低测量效率。因此，在该具体的例子中，将预定距离设置在50 mm~100mm的范围内，既能够保证测量精度，还能够保证测量效率。

在一个实施例中，所述比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线，包括：

获取位于所述第一工作端面和所述第二工作端面之间的连接线，将所述连接线作为第一工作端面与第二工作端面的差异向量标定线。

在该具体的例子中，第一工作端面和第二工作端面之间的空间连接线代表了从第一工作端面到第二工作端面的变化方向和变化量；因此，第一工作端面和第二工作端面之间的连接线即为差异向量标定线。

<装置实施例>

参照图4所示，根据本申请的另一个实施例，提供了一种机器人工具坐标原点的标定装置200，所述标定装置200包括：

第一获取模块201，所述第一获取模块用于在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；

控制模块202，所述控制模块用于控制工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，并用于控制工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；

第二获取模块203，所述第二获取模块用于在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；

比较模块204，所述比较模块用于比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；

第三获取模块205，所述第三获取模块用于根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点。

在本申请实施例提供的机器人工具坐标原点的标定装置200中，对于第一获取模块201，首先在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；该第一工作端面是机器人工具处于第一状态时的工作端面，第一工作端面与机器人工具处于第一状态时的第一工具坐标的原点具有固定的相对位置关系，在该固定的相对位置关系下，机器人持机器人工具可以正常作业。

对于控制模块202，第一工具坐标的第一轴例如为第一工具坐标的X轴，则第一标定线L1与第一工具坐标的X轴平行；第一工具坐标的第二轴例如为第一工具坐标的Y轴，则第二标定线L2与第一工具坐标的Y轴平行。

对于第二获取模块203，在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；该第二工作端面是机器人工具处于第二状态时的工作端面，如上所述，由于机器人工具从第一状态切换至第二状态，第二工作端面的位置相对第一工作端面的位置发生了改变。

对于比较模块204，对第一工作端面和第二工作端面进行比较并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；该差异向量标定线反映了第二工作端面相对第一工作端面的变化方向和变化量。

对于第三获取模块205，根据第一工具坐标的原点TCP1、第一标定线L1、第二标定线L2及差异向量标定线L3获取第二工具坐标的原点TCP2；具体地，在所述第一工具坐标的原点TCP1处，控制第一标定线与第一工具坐标的第一轴重合，控制第二标定线与第一工具坐标的第二轴重合，并控制差异向量标定线的第一端与第一工具坐标的原点重合，获取差异向量标定线的第二端并将所述第二端作为第二工具坐标的原点。

上述差异向量标定线的第一端为第一标定线、第二标定线及差异向量标定线的交点端，差异向量标定线的第一端为差异向量标定线的自由端。亦即，将第一标定线、第二标定线及差异向量标定线拟合至第一工具坐标的原点处，使第一标定线、第二标定线及差异向量标定线的交点与第一工具坐标的原点重合，则差异向量标定线的自由端为第二工具坐标的原点所在的位置。

这是由于，如上所述，第一工作端面与第一工具坐标的原点具有固定的相对位置关系，将该固定的相对位置关系称为第一关系；而差异向量标定线代表了第二工作端面相对第一工作端面的变化向量，将该变化向量拟合至第一工具坐标的原点处获得第二工具坐标的原点，则第二工作端面与第二工具坐标的原点保持上述第一关系。由于在机器人工具处于第一状态且第一工作端面与第一工具坐标的原点具有第一关系的情况下，机器人持机器人工具可以正常作业；那么在机器人工具处于第二状态且第二工作端面与第二工具坐标的原点保持第一关系的情况下，机器人持机器人工具也可以正常作业。

本申请实施例提供的机器人工具坐标原点的标定装置，无需采用人工介入的方法进行TCP的重新示教；其标定结果精度较高，有效避免TCP偏差造成的不良品率，并缩短设备调试时间，提高设备整体生产效率。

根据本申请的又一个实施例，参照图5所示，提供了一种电子设备300，所述电子设备300包括：

存储器301，用于存储可执行的计算机指令；

处理器302，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行如上所述的机器人工具坐标原点的标定方法。

<计算机可读存储介质>

根据本申请的再一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如上所述的机器人工具坐标原点的标定方法。

本公开实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开实施例的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波（例如，通过光纤电缆的光脉冲）、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列（FPGA）或可编程逻辑阵列（PLA），该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开实施例的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种机器人工具坐标原点的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：

在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；

控制第一工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，控制第一工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；

在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；

比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；

根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点；

所述比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线，包括：

获取位于所述第一工作端面和所述第二工作端面之间的连接线，将所述连接线作为第一工作端面与第二工作端面的差异向量标定线；

所述根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点，包括：

在所述第一工具坐标的原点处，控制第一标定线与第一工具坐标的第一轴重合，控制第二标定线与第一工具坐标的第二轴重合，并控制差异向量标定线的第一端与第一工具坐标的原点重合，获取差异向量标定线的第二端并将所述第二端作为第二工具坐标的原点。

2.根据权利要求1所述的机器人工具坐标原点的标定方法，其特征在于，所述在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面，包括：

确定基准坐标系，在机器人工具处于第一状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对所述基准坐标系处于第一基准姿态；

根据所述第一基准姿态测量并获取所述第一工作端面。

3.根据权利要求2所述的机器人工具坐标原点的标定方法，其特征在于，所述在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面，包括：

在机器人工具处于第二状态的情况下，控制机器人连接机器人工具，控制机器人相对所述基准坐标系处于第二基准姿态，控制所述第二基准姿态与所述第一基准姿态相同；

根据所述第二基准姿态测量并获取所述第二工作端面。

4.根据权利要求3所述的机器人工具坐标原点的标定方法，其特征在于，所述控制所述第二基准姿态与所述第一基准姿态相同，包括：

获取机器人在第一基准姿态下相对所述基准坐标系的基准坐标值；

控制机器人在第二基准姿态下相对所述基准坐标系的坐标值与所述基准坐标值相同。

5.根据权利要求1所述的机器人工具坐标原点的标定方法，其特征在于，所述预定距离为50 mm~100mm。

6.一种机器人工具坐标原点的标定装置，其特征在于，所述标定装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于在机器人工具处于第一状态的情况下，获取第一工作端面；

控制模块，所述控制模块用于控制工作端面沿第一工具坐标的第一轴移动预定距离并获得第一标定线，并用于控制工作端面沿第一工具坐标的第二轴移动预定距离并获得第二标定线；

第二获取模块，所述第二获取模块用于在机器人工具处于第二状态的情况下，获取第二工作端面；

比较模块，所述比较模块用于比较所述第一工作端面和所述第二工作端面并获取第一工作端面与第二工作端面之间的差异向量标定线；

所述比较模块具体用于获取位于所述第一工作端面和所述第二工作端面之间的连接线，将所述连接线作为第一工作端面与第二工作端面的差异向量标定线；

第三获取模块，所述第三获取模块用于根据第一工具坐标的原点、第一标定线、第二标定线及差异向量标定线获取第二工具坐标的原点；

所述第三获取模块具体用于在所述第一工具坐标的原点处，控制第一标定线与第一工具坐标的第一轴重合，控制第二标定线与第一工具坐标的第二轴重合，并控制差异向量标定线的第一端与第一工具坐标的原点重合，获取差异向量标定线的第二端并将所述第二端作为第二工具坐标的原点。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的机器人工具坐标原点的标定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1-5中任一项所述的机器人工具坐标原点的标定方法。