CN116834024B - 机器人用户坐标系的标定方法、标定装置及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种机器人用户坐标系的标定方法、标定装置及介质，属于机器人测量技术领域，能够对机器人相对目标操作对象的用户坐标进行纠偏；该标定方法包括：获取在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的第一用户坐标系；控制机器人按照第一目标操作点运行，并获取在第一用户坐标系下，第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，第二目标操作点与第一目标操作点相同，并获取第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；根据第一用户坐标系、第一轨迹及第二轨迹获取在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的第二用户坐标系。
Description
技术领域
本申请涉及机器人测量技术领域，更具体地，涉及一种机器人用户坐标系的标定方法、标定装置及介质。
背景技术
随着科技水平的不断发展，工业制造的自动化程度越来越高，工业用机器人正是实现工业生产自动化的一个重要标志；机器人被越来越多地应用到工业、航天、医疗等领域，机器人配合其末端安装的工具完成设定的各项工作。
为了确保机器人的工作速度和操作精度，需要建立机器人的用户坐标系。机器人的用户坐标系是采用机器人的基坐标系相对于被操作工件的工件坐标系进行计算所得。机器人的用户坐标系的精度直接影响机器人对被操作工件执行操作的精度，因此需要准确地建立机器人的用户坐标系。
在实际作业环境中，受作业环境改变的影响，被操作工件相对机器人的位置会出现变动的情况，此时如果机器人仍然按照原先的运行轨迹对被操作工件进行作业，例如进行焊接操作或者抓放操作，机器人与被操作工件会出现相互干涉或者存在间隙的情况；这样就会严重影响机器人的作业精度。
有鉴于此，需要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种机器人用户坐标系的标定方法、标定装置及介质的新技术方案。
根据本申请的第一方面，提供了一种机器人用户坐标系的标定方法，所述标定方法包括：
获取第一用户坐标系，所述第一用户坐标系为：在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
控制机器人按照第一目标操作点运行，并获取在所述第一用户坐标系下，所述第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；
在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，所述第二目标操作点与所述第一目标操作点相同，并获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，所述第二用户坐标系为：在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系。
可选地，所述获取第一用户坐标系，包括：
在目标操作对象处于第一状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第一工件坐标系；
根据所述第一工件坐标系和机器人的基坐标系，获取所述第一用户坐标系。
可选地，所述第一目标操作点的数量为4~6个。
可选地，4~6个所述第一目标操作点的范围至少覆盖目标操作对象的二分之一。
可选地，所述目标操作对象在第二状态下相对机器人的位置与所述目标操作对象在第一状态下相对机器人的位置不同。
可选地，所述获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹，包括：
在目标操作对象处于第二状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第二工件坐标系；
根据所述第二工件坐标系获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹。
可选地，所述根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，包括：
获取所述第一轨迹与所述第二轨迹的偏差值；
根据所述第一用户坐标系和所述偏差值获取所述第二用户坐标系。
根据本申请的第二方面，还提供了一种机器人用户坐标系的标定装置，所述标定装置包括：
第一获取模块，用于获取第一用户坐标系，所述第一用户坐标系为：在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
第一控制模块，用于控制机器人按照第一目标操作点运行；
第二获取模块，用于获取在所述第一用户坐标系下，所述第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；
第二控制模块，用于在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，所述第二目标操作点与所述第一目标操作点相同；
第三获取模块，用于获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
第四获取模块，用于根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，所述第二用户坐标系为：在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系。
根据本申请的第三方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的机器人用户坐标系的标定方法。
根据本申请的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行第一方面所述的机器人用户坐标系的标定方法。
本申请实施例提供的机器人用户坐标系的标定方法，当由于工作环境的改变而造成目标操作对象的位置发生变化时，能够对机器人相对目标操作对象的用户坐标进行纠偏；而无需对机器人重新进行人工示教，从而能够有效降低人工劳动量并且避免人为误差。
通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
图1所示为本申请实施例的机器人用户坐标系的标定方法的步骤流程示意图；
图2a所示为本申请实施例的机器人用户坐标系的标定方法中目标操作对象相对机器人的位置变化的示意图；
图2b所示为本申请实施例的机器人用户坐标系中第一目标操作点和第二目标操作点的示意图；
图3所示为本申请实施例的机器人用户坐标系的标定装置的原理框图；
图4 所示为本申请实施例的电子设备的原理框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<方法实施例>
参照图1所示，根据本申请的一个实施例，提供了一种机器人用户坐标系的标定方法，所述标定方法包括：
S101、获取第一用户坐标系，所述第一用户坐标系为：在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
S102、控制机器人按照第一目标操作点运行，并获取在所述第一用户坐标系下，所述第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；
S103、在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，所述第二目标操作点与所述第一目标操作点相同，并获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
S104、根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，所述第二用户坐标系为：在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系。
对于本申请实施例提供的机器人用户坐标系的标定方法，其中，从步骤S101到步骤S103，目标操作对象的状态从第一状态切换至第二状态；下面首先对目标操作对象的状态变化进行解释说明：
参照图2a所示，例如当产线上生产的产品只有一种时，工装台上只安装一台夹具，将这一台夹具称为第一夹具1，该第一夹具1亦即上述目标操作对象。当产线新增产品类型时，工装台上需要相应地新增夹具，将新增的夹具称为第二夹具2；当第二夹具2安装到工装台上后，受到第二夹具2自身重力以及安装位置的影响，第一夹具1的位置会发生变化；例如最明显的变化是第一夹具1因工装台重心的变化而发生上移。
由此，机器人与第一夹具1之间的相对位置就发生了变化，机器人的工作轨迹不再适用于对第一夹具1进行作业操作，因此需要对机器人相对第一夹具1的工作轨迹进行纠正。
此外，除了新增第二夹具2之外，还存在其他情况引起机器人与第一夹具1之间的相对位置发生变化。例如由于实际生产需要对第一夹具1进行移位；或者例如由于实际生产需要对工装台进行改造等等。总而言之，目标操作对象（第一夹具1）的状态从第一状态切换至第二状态后，目标操作对象相对于机器人的位置发生了改变。亦即，目标操作对象在第二状态下相对机器人的位置与目标操作对象在第一状态下相对机器人的位置不同。
在步骤S101中，首先目标操作对象处于第一状态，亦即目标操作对象相对于机器人的位置还未发生改变；此时获取目标操作对象相对机器人的第一用户坐标系。
具体地，在获取目标操作对象相对机器人的第一用户坐标系时，首先在目标操作对象处于第一状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第一工件坐标系。所述检测基准孔例如可以为：目标操作对象具有装配基板，目标操作对象依靠该装配基板安装在工装台上，在装配基板的轮廓边缘设置有所述检测基准孔；例如装配基板的形状大致为矩形，则检测基准孔位于装配基板的四个顶角位置处。当然，检测基准孔的具体位置和数量根据目标操作对象的实际情况而定，本申请不做具体限制。
第一工件坐标系建立之后，根据所述第一工件坐标系和机器人的基坐标系，即可获取所述第一用户坐标系。第一用户坐标系表示第一工件坐标系和机器人的基坐标系之间的相对位置关系，亦即表示在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象与机器人的相对位置关系。
在步骤S102中，在第一用户坐标系下，控制机器人按照第一目标操作点运行，并且获取第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；该第一轨迹代表了目标操作对象在第一状态下，机器人相对目标操作对象的运行轨迹。该第一轨迹通过测量设备进行测量记录，并在仿真软件中记录生成离线轨迹。
进一步地，所述第一目标操作点的数量为4~6个；这是由于，如果第一目标操作点的数量过少，则获得的第一轨迹精度较低；而如果第一目标操作点的数量过多，则会降低获取第一轨迹的效率。
进一步地，4~6个所述第一目标操作点的范围至少覆盖目标操作对象的二分之一；亦即，4~6个第一目标操作点的连线所覆盖的面积至少占目标操作对象的面积的二分之一，从而确保所获得的第一轨迹具有较高的精度。
在步骤S103中，如上所述，目标操作对象相对于机器人的位置发生了改变，目标操作对象的状态从第一状态切换至第二状态。在目标操作对象处于第二状态时，仍然控制机器人运行，并且机器人按照与第一目标操作点完全相同的第二目标操作点进行运行，亦即机器人在步骤S103中运行的轨迹与在步骤S102中完全相同；换言之，由于机器人自身的位置并没有发生改变，亦即机器人的基坐标（以下简称基坐标）没有发生改变，因此第二目标操作点相对基坐标的位置关系与第一目标操作点相对基坐标的位置关系完全相同。
然而，由于目标操作对象相对于机器人的位置发生了改变，因此对于目标操作对象而言，第二目标操作点的位置与第一目标操作点的位置不同；从而所获取的第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹与上述第一轨迹相比发生了偏移。
进一步地，在获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹时，首先在目标操作对象处于第二状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第二工件坐标系；由于目标操作对象的位置从第一状态改变成为第二状态，因此目标操作对象在第二状态下自身的第二工件坐标系相对第一状态下的自身的第一工件坐标系发生了改变。
第二工件坐标系标定之后，根据第二工件坐标系获取第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；该第二轨迹即为，在第二工件坐标系之下，第二目标操作点相对目标操作对象的位置。
在步骤S104中，根据第一用户坐标系、第一轨迹及第二轨迹获取第二用户坐标系；该第二用户坐标系为，在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系。
具体地，首先获取第一轨迹与第二轨迹的偏差值，该偏差值代表了目标操作对象从第一状态切换至第二状态时相对于机器人的位置变化；
然后将上述偏差值加入到第一用户坐标系中，即可获得第二用户坐标系。亦即，在仿真软件中，将机器人从第一用户坐标系对应的位置移动至第二用户坐标系对应的位置；换言之，例如由于安装了第二夹具2，第一夹具1（目标操作对象）发生上移，那么在仿真软件中，将机器人的位置进行相应下移。
以上，参照图2b所示的实心点代表第一目标操作点相对于目标操作对象的位置，空心点代表第二目标操作点相对于目标操作对象的位置。实心坐标代表第一用户坐标系，空心坐标代表第二用户坐标系。
本申请实施例提供的机器人用户坐标系的标定方法，当由于工作环境的改变而造成目标操作对象的位置发生变化时，能够对机器人相对目标操作对象的用户坐标进行纠偏；而无需对机器人重新进行人工示教，从而能够有效降低人工劳动量并且避免人为误差。
<装置实施例>
参照图3所示，根据本申请的另一个实施例，提供了一种机器人用户坐标系的标定装置300，所述标定装置300包括：
第一获取模块301，用于获取第一用户坐标系，所述第一用户坐标系为：在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
第一控制模块302，用于控制机器人按照第一目标操作点运行；
第二获取模块303，用于获取在所述第一用户坐标系下，所述第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；
第二控制模块304，用于在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，所述第二目标操作点与所述第一目标操作点相同；
第三获取模块305，用于获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
第四获取模块306，用于根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，所述第二用户坐标系为：在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系。
在本申请实施例提供的机器人用户坐标系的标定装置300中，对于第一获取模块301，首先目标操作对象处于第一状态，亦即目标操作对象相对于机器人的位置还未发生改变；此时获取目标操作对象相对机器人的第一用户坐标系。
对于第一控制模块302和第二获取模块303，在第一用户坐标系下，控制机器人按照第一目标操作点运行，并且获取第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；该第一轨迹代表了目标操作对象在第一状态下，机器人相对目标操作对象的运行轨迹。该第一轨迹通过测量设备进行测量记录，并在仿真软件中记录生成离线轨迹。
对于第二控制模块304和第三获取模块305，目标操作对象相对于机器人的位置发生了改变，目标操作对象的状态从第一状态切换至第二状态。在目标操作对象处于第二状态时，仍然控制机器人运行，并且机器人按照与第一目标操作点完全相同的第二目标操作点进行运行；换言之，由于机器人自身的位置并没有发生改变，亦即机器人的基坐标（以下简称基坐标）没有发生改变，因此第二目标操作点相对基坐标的位置关系与第一目标操作点相对基坐标的位置关系完全相同。
然而，由于目标操作对象相对于机器人的位置发生了改变，因此对于目标操作对象而言，第二目标操作点的位置与第一目标操作点的位置不同；从而所获取的第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹与上述第一轨迹相比发生了偏移。
对于第四获取模块306，根据第一用户坐标系、第一轨迹及第二轨迹获取第二用户坐标系；该第二用户坐标系为，在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系。
根据本申请的又一个实施例，参照图4所示，提供了一种电子设备400，所述电子设备400包括：
存储器401，用于存储可执行的计算机指令；
处理器402，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行如上所述的机器人用户坐标系的标定方法。
<计算机可读存储介质>
根据本申请的再一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如上所述的机器人用户坐标系的标定方法。
本公开实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开实施例的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波（例如，通过光纤电缆的光脉冲）、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列（FPGA）或可编程逻辑阵列（PLA），该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开实施例的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。
Claims (7)
1.一种机器人用户坐标系的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：
获取第一用户坐标系，所述第一用户坐标系为：在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
控制机器人按照第一目标操作点运行，并获取在所述第一用户坐标系下，所述第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；
在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，所述第二目标操作点与所述第一目标操作点相同，并获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，所述第二用户坐标系为：在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
所述根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，包括：
获取所述第一轨迹与所述第二轨迹的偏差值；
根据所述第一用户坐标系和所述偏差值获取所述第二用户坐标系；
控制机器人从第一用户坐标系对应的位置移动至第二用户坐标系对应的位置；
所述获取第一用户坐标系，包括：
在目标操作对象处于第一状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第一工件坐标系；
根据所述第一工件坐标系和机器人的基坐标系，获取所述第一用户坐标系；
所述获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹，包括：
在目标操作对象处于第二状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第二工件坐标系；
根据所述第二工件坐标系获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹。
2.根据权利要求1所述的机器人用户坐标系的标定方法，其特征在于，所述第一目标操作点的数量为4~6个。
3.根据权利要求2所述的机器人用户坐标系的标定方法，其特征在于，4~6个所述第一目标操作点的范围至少覆盖目标操作对象的二分之一。
4.根据权利要求1所述的机器人用户坐标系的标定方法，其特征在于，所述目标操作对象在第二状态下相对机器人的位置与所述目标操作对象在第一状态下相对机器人的位置不同。
5.一种机器人用户坐标系的标定装置，其特征在于，所述标定装置包括：
第一获取模块，用于获取第一用户坐标系，所述第一用户坐标系为：在目标操作对象处于第一状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
所述第一获取模块具体用于在目标操作对象处于第一状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第一工件坐标系，并根据所述第一工件坐标系和机器人的基坐标系，获取所述第一用户坐标系；
第一控制模块，用于控制机器人按照第一目标操作点运行；
第二获取模块，用于获取在所述第一用户坐标系下，所述第一目标操作点相对目标操作对象的第一轨迹；
第二控制模块，用于在目标操作对象处于第二状态时，控制机器人按照第二目标操作点运行，所述第二目标操作点与所述第一目标操作点相同；
第三获取模块，用于获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
所述第三获取模块具体用于在目标操作对象处于第二状态时，根据目标操作对象的检测基准孔标定第二工件坐标系，并根据所述第二工件坐标系获取所述第二目标操作点相对目标操作对象的第二轨迹；
第四获取模块，用于根据所述第一用户坐标系、所述第一轨迹及所述第二轨迹获取第二用户坐标系，所述第二用户坐标系为：在目标操作对象处于第二状态时，目标操作对象相对机器人的坐标系；
所述第四获取模块具体用于获取所述第一轨迹与所述第二轨迹的偏差值，并根据所述第一用户坐标系和所述偏差值获取所述第二用户坐标系；
还用于控制机器人从第一用户坐标系对应的位置移动至第二用户坐标系对应的位置。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的机器人用户坐标系的标定方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1-4中任意一项所述的机器人用户坐标系的标定方法。
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