JPH0217822Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は部品の供給、排出を行う装置、ロボツ
ト等に用いるチヤツクに係り、爪が平行に開閉す
ることを特徴とする。

［従来の技術］ ロボツト用等には回動爪方式のチヤツクが構造
簡単なことから多用されているが、把持の確実性
等で有利な平行開閉チヤツクも用いられている。

この平行開閉チヤツクはガイドバーあるいは摺
動溝で爪を往復案内する構造がとられており、構
造が複雑、機能の割に大型、組立て性が悪い、力
のかかり方によつてこじれが出てしまう等の欠点
があつた。

［考案の目的］ 本考案は、平行開閉チヤツクに於ける上記欠点
を解決し、特に小型、軽量、構造簡単にして円滑
な動作をさせる事を目的とした考案である。

［考案の構成］ 本考案は、上記目的を達成するために、 スライド爪を開閉するピストンを二重構造とし
て構成を簡単化すると共に、 シリンダの一端を開口させてピストンの剛性を
出し、 アクシヨンレバーを押圧部材、拡開部材、スラ
イド爪との間に回動自在に設けて確実かつ安定な
爪の平行開閉動作をさせたもので、 具体的には、 一端が開口したシリンダに独立可動の二重ピス
トンを摺動自在に支持し、 内側ピストンを上記開口側に伸ばして拡開部材
とし、外側ピストンを拡開部材の両側にそれぞれ
伸ばして閉じ部材とし、 シリンダの開口側に、ピストンの移動方向と直
交方向に開閉自在のスライド爪を支持し、 各スライド爪と拡開部材、閉じ部材との間に回
動自在のアクシヨンレバーを設けて成り、ピスト
ンの移動によりスライド爪を開閉させるようにし
た平行開閉チヤツクにより目的を達成した。

［実施例］ 以下図面により本考案の一実施例を説明する。

構 成 流体通路１０，１７を設けたシリンダ１には下
方開口の中心孔が設けてあり、順に径が小となる
シリンダ室１１，１５，１６を形成している。

シリンダ室１１には外側ピストンとなる閉用ピ
ストン２が摺動自在に嵌入している。

そしてシリンダ室１５は流体通路１０と連通
し、外側は平面部１０′〔第２図参照〕となりこ
こで図示しない配管とシールして結合する。

又シリンダ室１６には内側ピストンとなる拡開
ピストン９が摺動自在に嵌入し、上方が流体通路
１７と連通している。閉用ピストン２の中心孔に
は拡開ピストン９の軸部９２が摺動自在に貫通し
二重ピストンを構成している。従つて２つのピス
トンは独立可動である。

閉用ピストン２の溝２２Ｖパツキング２３が嵌
り、下方には両側に延出して下方に折曲した押圧
片２０，２０が切欠き案内面１４，１４間に嵌つ
て回り止めされている。

又拡開ピストン９の溝９２，９３，９４にはＶ
パツキング９５，９６，９７が図示方向に嵌つて
いる。

中心孔２１は軽量化の為の肉ヌキである。

シリンダ１の下方には巾広の切欠き１２となつ
ていて、ここに後述アクシヨンレバー３，３、ス
ライド爪４，４が入り、側面１３，１３がスライ
ド爪４，４の案内をする。

シリンダ１の切欠き１２をはさむ両側には孔１
８，１８が設けてあり、ここにスリーブ６，６を
介して軸５，５が貫通し、両端がＥリング８，８
により抜け止めされている。

この軸５，５にアクシヨンレバー３，３が回動
自在に嵌り、その両側にベアリング７，７を介し
てスライド爪４，４の基準片４０，４０に設けた
案内長孔４１，４１が摺動自在に嵌り、スライド
爪４，４はピストンの移動方向と直交方向に開閉
自在となつている。〔第４図参照〕 アクシヨンレバー３は略三角形状をして、一端
面３３が閉用ピストン２と一体で下方に突出した
閉じ部材となる押圧片２０と当接し、逆側の端面
３２が拡開ピストン９の拡開部材となる軸部９２
の先端平面９１と当り、下端切欠き部３１にスラ
イド爪４のピン４２が嵌つている。

そして端面３２，３３は、第１図に示す通りピ
ストン２，９の最進出時に押圧片２０、先端平面
９１と夫々平行な面となつて面当りするように内
下り斜面に成りかつ先端を面取りしてある。

スライド爪４は上方中心にアクシヨンレバー３
と同巾の切欠き部４４が形成してあり、ここにピ
ン４２が支持してあつて、片側上方には偏つた基
準片４０に摺動方向の案内長孔４１が軸５，５の
間隔で２ケ所に形成してある。

このスライド爪４は左右共通であり、対向させ
ると（180度回して）基準片４０が夫々切欠き部
４４を介した逆側の上に臨んで組み合わさり、開
閉爪を構成してこの間の切欠き部４４にアクシヨ
ンレバー３が回動自在に入り、アクシヨンレバー
３の切欠き部３１にピン４２が嵌り、アクシヨン
レバー３の回動にスライド爪４が連動するように
なつている。

作 用 流体通路１７に加圧空気が送られ、流体通路１
０より排気すると、（大気圧と連通）ピストン９
が進出し〔第１図ロの状態〕、アクシヨンレバー
３を介しスライド爪４，４が逆方向に移動して爪
４，４が開き、部品等を把む時には流体通路１０
より加圧空気を送ると共に、流体通路１７より排
気することにより上記とは逆にピストン２が進出
し、ピストン９が逆方向に後退する。〔第１図イ
の状態〕 即ち、ピストン２の進出により両押圧片２０，
２０が両アクシヨンレバー３，３の端面３３，３
３を押して回動させ夫々のピン４２，４２を押
す。

従つてスライド爪４，４は軸５，５に嵌つたベ
アリング７，７に案内され、かつ摺動面４３，４
３が側面１３，１３に案内されて、案内長孔４１
の方向に閉じ、部品等が把持される。

一方部品等の解放時には流体通路１０より排気
し、流体通路１７より加圧空気を送つて、上述の
通り爪４，４を開かせればよい。

尚図示してないが、スライド爪４，４には部品
等を把む指部が固定されて使用される。

又Ｖパツキングを用いたのは摺動抵抗を小さく
する為で、Ｏリングを用いれば溝９２パツキング
９５は省略できる。

そして夫々の動作はピストンの移動時に線当
り、力のかかるピストンの最進出時に面当りとな
り、摩耗が少なくて円滑な動作が行なえ、アクシ
ヨンレバーの端面３２がピストンの先端平面９１
に当たるので最大の回転モーメントが取出せる。

［考案の効果］ 二重ピストン、アクシヨンレバー、スライド爪
の構成としたので、小型・軽量で部品点数が少な
く、回動するアクシヨンレバーで作用方向を直交
方向に変換して爪を開閉させるので動作が円滑で
効率も良い。そして把持力も、類似大きさの従来
の平行開閉チヤツクに比し1.5〜２倍にもなる。

更に、実施例の構成ではチヤツクの開閉を流体
圧（駆動源）で制御したので両方向共強い力が出
せて、アタツチメントの荷重、作業環境等に左右
されず信頼性の高い動作が得られると共に、スラ
イド爪、軸等全て左右共通部品で出来、チヤツク
に多用されているエアー等の流体制御がそのまま
使える。

【図面の簡単な説明】

第１図イはチヤツクが閉じた状態の本考案一実
施例断面図、第１図ロはチヤツクが開いた状態の
同断面図、第２図はその平面図、第３図は同底面
図、第４図は軸部分の断面図、第５図はシリンダ
の部品図（正面図、側面図）、第６図はスライド
爪の部品図（正面図、側面図）、第７図はスライ
ド爪の外形図、第８図はピストンの部品図（正面
図、側面図）を示し、 １……シリンダ、２……閉用ピストン、２０…
…押圧片、４……スライド爪、５……支点および
案内用の軸、７……ベアリング、９……拡開ピス
トンである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 一端が開口したシリンダに独立可動の二重ピス
   トンを摺動自在に支持し、 内側ピストンを上記開口側に伸ばして拡開部材
   とし、外側ピストンを拡開部材の両側にそれぞれ
   伸ばして閉じ部材とし、 シリンダの開口側に、ピストンの移動方向と直
   交方向に開閉自在のスライド爪を支持し、 各スライド爪と拡開部材、閉じ部材との間に回
   動自在のアクシヨンレバーを設け、 ピストンの移動によりスライド爪を開閉させる
   平行開閉チヤツク。