JP2002102248A5 - - Google Patents

Description

【００１９】
また、前記センサの検出値に比例するように、前記アクチュエータのトルクを制御することを特徴とする。
また、姿勢操作部と処置操作部とを有する操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続され、処置部と前記処置部を２自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部と、前記姿勢操作部からの操作指令を前記支持部に送って前記処置部の姿勢を変更させるとともに、前記処置操作部からの操作指令を前記処置部に送って前記処置部を動作させる制御部と、を備えたマニピュレータにおいて、前記支持部は、前記連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第１の回転軸と、前記第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、前記処置部の中心軸方向は、前記第２の回転軸の軸方向と概ね平行であることを特徴とする。
また、処置部と前記処置部を２自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部を備え、前記支持部は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、前記作業部は、前記第２の回転軸上に配置された２つの作業回転軸を有し、前記２つの作業回転軸を同方向に回転させることにより、前記第２の回転軸の回転動作を行わせ、前記２つの作業回転軸を逆方向に回転させることにより、前記処置部の開閉動作を行い、前記２つの作業回転軸のそれぞれに、前記２つの作業回転軸に対して平行および直交方向に回転自在に支持された作業リンクを配置し、前記作業リンクは、互いに回転自在に結合されていることを特徴とする。

Claims (8)

1. 姿勢操作部と処置操作部とを有する操作指令部と、
   一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、
   前記連結部の他端側に接続され、処置部と前記処置部を２自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部と、
   前記姿勢操作部からの操作指令を前記支持部に送って前記処置部の姿勢を変更させるとともに、前記処置操作部からの操作指令を前記処置部に送って前記処置部を動作させる制御部と、を備えたマニピュレータにおいて、
   前記支持部は、前記連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第１の回転軸と、前記第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、
   前記処置部の中心軸方向は、前記第２の回転軸の軸方向と概ね平行であり、
   前記姿勢操作部は、前記連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第３の回転軸と、前記第３の回転軸に対して直交する回転軸を有する第４の回転軸とを有し、
   前記処置操作部は、操作者が前記処置操作部を把持する際の前記操作者の把持する指の方向と前記第４の回転軸の軸方向とは概ね平行であるように形成されている
   ことを特徴とするマニピュレータ。
2. 前記作業部は、前記第２の回転軸上に配置された２つの作業回転軸を有し、
   前記２つの作業回転軸を同方向に回転させることにより、前記第２の回転軸の回転動作を行わせ、
   前記２つの作業回転軸を逆方向に回転させることにより、前記処置部の開閉動作を行う
   ことを特徴とする請求項１記載のマニピュレータ。
3. 前記２つの作業回転軸のそれぞれに、
   前記２つの作業回転軸に対して平行および直交方向に回転自在に支持された作業リンクを配置し、
   前記作業リンクは、互いに回転自在に結合されている
   ことを特徴とする請求項２記載のマニピュレータ。
4. 前記第３の回転軸および前記第４の軸に直交する回転軸方向に加わる力を検出することが可能な前記操作指令部に設けられたセンサと、
   前記連結部の軸方向に回転トルクを与えることが可能な前記連結部に設けられたアクチュエータと、を備え、
   前記センサの検出値により前記アクチュエータを制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータ。
5. 前記第３の回転軸の角度位置の正負と前記センサによる検出値の正負との関係により、前記アクチュエータのトルクの正負を制御する
   ことを特徴とする請求項４記載のマニピュレータ。
6. 前記センサの検出値に比例するように、前記アクチュエータのトルクを制御することを特徴とする請求項５記載のマニピュレータ。
7. 姿勢操作部と処置操作部とを有する操作指令部と、
   一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、
   前記連結部の他端側に接続され、処置部と前記処置部を２自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部と、
   前記姿勢操作部からの操作指令を前記支持部に送って前記処置部の姿勢を変更させるとともに、前記処置操作部からの操作指令を前記処置部に送って前記処置部を動作させる制御部と、を備えたマニピュレータにおいて、
   前記支持部は、前記連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第１の回転軸と、前記第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、
   前記処置部の中心軸方向は、前記第２の回転軸の軸方向と概ね平行である
   ことを特徴とするマニピュレータ。
8. 処置部と前記処置部を２自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部を備え、
   前記支持部は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、
   前記作業部は、前記第２の回転軸上に配置された２つの作業回転軸を有し、前記２つの作業回転軸を同方向に回転させることにより、前記第２の回転軸の回転動作を行わせ、前記２つの作業回転軸を逆方向に回転させることにより、前記処置部の開閉動作を行い、
   前記２つの作業回転軸のそれぞれに、前記２つの作業回転軸に対して平行および直交方向に回転自在に支持された作業リンクを配置し、前記作業リンクは、互いに回転自在に結合されている
   ことを特徴とするマニピュレータ。