KR102178004B1 - 산업용 로봇 그리퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은 양측 핑거에 의한 파지 기능성을 그대로 유지하면서, 핑거어셈블리가 360도 회전되거나, 관절타입으로 회동하거나 또는 회전과 회동이 동시에 구현될 수 있도록 구성함으로 해서 작업다양성을 제공할 수 있고, 배터리에서 제공되는 전원에 의해 위치 값을 기억하여 작동대기 시간을 없앨 수 있으며, 또한 산업용 로봇의 구성 간소화를 제공할 수 있는 산업용 로봇 그리퍼를 제공코자 하는 것이다.
즉, 본 발명은 그리퍼바디의 전방으로 제1모터에 의해 작동하는 제1구동수단에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼를 구성함에 있어서; 상기 핑거가 설치된 핑거어셈블리는 그리퍼바디에 내장 설치된 제2모터에 의해 작동하는 제2구동수단에 의해 360도 회전되도록 구성하되;
상기 제2구동수단은, 그리퍼바디에 내장된 제2모터와; 그리퍼바디의 전방으로 고정된 하우징과; 하우징 내측으로 위치되도록 제2모터축과 결합한 구동기어와; 상기 구동기어와 기어결합된 내접링기어와; 상기 내접링기어가 고정되고, 하우징에 베어링 지지되어 회전하며, 전방으로 핑거어셈블리가 결합된 회전체를 포함하도록 한 것이다.

Description

산업용 로봇 그리퍼{Industrial Robot Gripper}

본 발명은 반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에 적용하여 사용할 수 있는 산업용 로봇 그리퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 핑거 어셈블리의 양측 핑거에 의한 파지 기능성을 그대로 유지하면서, 핑거어셈블리가 360도 회전되거나, 관절타입으로 회동하거나 또는 회전과 회동이 동시에 구현될 수 있도록 구성함으로 해서 작업다양성을 제공할 수 있고, 배터리에서 제공되는 전원에 의해 위치 값을 기억하여 작동대기 시간을 없앨 수 있으며, 또한 산업용 로봇의 구성 간소화를 제공할 수 있는 산업용 로봇 그리퍼를 제공코자 하는 것이다.

반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 로봇의 사용이 보편화되고 있다. 그리고 산업용 로봇은 비전(vision) 기술의 발달로 그 적용이 더욱 정밀한 작업 영역까지 확대되고 있다.

한편, 로봇에서 대상 제품을 잡는 기능을 제공하는 그리퍼(gripper)와 관련하여 휴먼 로봇 분야에서는 인간의 손동작과 유사하게 작동되는 다양한 형태가 시도되고 있으나, 이와 같은 휴먼 로봇 분야에서 제안되고 있는 그리퍼는 그 제조 및 사용의 편의성과 제작비용이 고려되어야 하는 산업 로봇 분야에 적용하기 곤란하므로, 산업용 로봇에서는 이와 같은 기능을 구현할 수 있는 그리퍼가 제공되지 않고 있는 것이 현실이다.

근자에는 그리퍼의 기능을 개량한 기술들이 다양하게 제공되고 있으며, 대표적인 예로는 피벗 운동되는 링크로 이루어지는 핑거 유니트를 서로 대칭적으로 배치되도록 하고, 이들 핑거 유니트가 유체에 의해 작동되는 실린더에 의해 서로 링크 운동되도록 구성한 대한민국 등록특허공보(B1)10-1139411호(2012.04.27.)의 다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼가 제안되고 있다.

그리고 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부, 상기 구동부를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동링크를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동 링크의 일측은 상기 구동부에 연결되고, 타측은 상기 제 2 파지 링크에 연결한 구성으로 이루어진 대한민국 등록특허공보(B1)10-1834459호(2018.03.06.)의 파지장치가 제안되고 있다.

또한 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부. 상기 구동부의 중심축을 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크부를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부의 중심축으로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동부는, 유체의 출입을 위한 제 1 포트와 제 2 포트를 가지는 실린더, 상기 실린더에 삽입된 피스톤, 상기 피스톤과 상기 구동 링크부를 연결하는 피스톤 로드를 포함하고, 상기 구동 링크부는, 상기 피스톤 로드의 단부에 배치된 제 1 구동 링크, 및 상기 제 1 구동 링크와 상기 제 2 파지 링크를 연결하여, 상기 구동부에 의해 상기 파지부를 회동 시키는 제 2 구동 링크를 포함하는 구성으로 이루어진 대한민국 등록특허공보(B1)10-1826633호(2018.03.22.)의 파지장치가 제안되고 있다.

그러나 상기한 선행기술들은 핑거 유니트 또는 파지부가 대상물을 파지하는 기본적인 기능만 제공하고, 그리퍼(파지 장치)로 대상물을 바로 회동시키는 구성이 없어 로봇 아암 전체를 회동시키는 등의 동작이 추가로 필요하게 되고 그로 인해 작업 능률이 저하되는 등의 문제점이 있었다.

또한 전원이 인가될 때 핑거 유니트 또는 파지부가 원점으로 회귀후 작동하게 되는 구성이어서, 대기 시간이 발생하게 되는 문제점이 있었다.

KR 101139411 B1 2012.04.27. KR 101834459 B1 2018.03.06. KR 101826633 B1 2018.03.22.

이에 본 발명자는 종래 산업용 로봇 그리퍼가 갖는 제반 문제점을 일소코자 본 발명을 연구 개발한 것이다.

즉, 본 발명에서는 그리퍼바디의 전방으로 핑거가 구비되는 핑거어셈블리를 회전 가능한 하도록 설치하고, 그리퍼바디에 내장되어 있는 제1,2모터를 포함하는 제1,2구동수단을 이용하여 핑거의 작동과 함께 핑거어셈블리가 360도 회전이 이루어지거나, 관절타입으로 회동하거나 또는 360도 회전과 회동이 동시에 구현될 수 있도록 하며, 내부에 배터리를 내장하여 제1,2모터의 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성한 것으로, 구성을 간소화 할 수 있고, 다양한 작업에 공용으로 사용할 수 있는 기능성을 갖는 산업용 로봇 그리퍼를 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 본 발명을 연구 개발한 것이다.

과제 해결 수단으로 본 발명에서는 첫째 그리퍼바디의 전방으로 제1모터에 의해 작동하는 제1구동수단에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼를 구성함에 있어서; 상기 핑거가 설치된 핑거어셈블리는 그리퍼바디에 내장 설치된 제2모터에 의해 작동하는 제2구동수단에 의해 360도 회전되도록 구성한 것을 특징으로 한다.

둘째 그리퍼바디의 전방으로 제1모터에 의해 작동하는 제1구동수단에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼를 구성함에 있어서; 상기 그리퍼바디가 제3모터 및 제3구동수단에 의해 핑거작동축과 직각 방향으로 회동될 수 있도록 구성한 것을 특징으로 한다.

셋째 그리퍼바디의 전방으로 제1모터에 의해 작동하는 제1구동수단에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼를 구성함에 있어서; 상기 핑거가 설치된 핑거어셈블리는 그리퍼바디에 내장 설치된 제2모터에 의해 작동하는 제2구동수단에 의해 360도 회전되도록 구성되며; 상기 그리퍼바디가 제3모터 및 제3구동수단에 의해 핑거작동축과 직각 방향으로 회동될 수 있도록 구성한 것을 특징으로 한다.

넷째 상기 제1구동수단은, 제1모터의 축에 결합된 구동풀리와 벨트로 연결되도록 설치한 피동풀리 또는 제1모터의 축에 결합된 기어와 연결되도록 설치한 기어(도시되지 않음) 중 어느 하나에 일체 결합되며, 선단에 나사부가 형성되어 핑거작동축을, 상기 회전체에 베어링으로 지지되어 흔들림 없이 작동이 이루어질 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

다섯째 상기 회전체는 축방향과 축직각방향으로 강성을 제공할 수 있는 크로스롤러 베어링인 것을 특징으로 한다.

여섯째 상기 제2구동수단은, 그리퍼바디에 내장된 제2모터와; 그리퍼바디의 전방으로 고정된 하우징과; 하우징 내측으로 위치되도록 제2모터축과 결합한 구동기어와; 상기 구동기어와 기어결합된 내접링기어와; 상기 내접링기어가 고정되고, 핑거작동축에 베어링 지지되고 하우징과 씰로 결합되어 회전하며, 전방으로 핑거어셈블리가 결합된 회전체를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일곱째 상기 제3구동수단은, 제3모터에 결합된 구동풀리와, 회동축에 결합된 피동풀리와, 이들에 결합되는 벨트를 포함하는 구성 또는 제3모터의 축에 결합된 기어와 연결되도록 설치한 기어(도시되지 않음) 중 어느 하나에 일체 결합한 것을 특징으로 한다.

여덟째 상기 그리퍼바디의 내부에는 배터리를 내장하고 제1,2모터에 전원을 인가하여 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼를 사용하는 경우 하기와 같은 효과를 기대할 수 있다.

-제1,2모터에 의해 제1,2구동수단이 작동하면서 핑거에 의한 파지 기능성을 그대로 유지하면서, 핑거어셈블리가 360도 회전되도록 구성을 제공할 수 있다.

-산업용 로봇에 적용할 경우 그리퍼 회동을 위한 로봇 구성을 간소화 할 수 있다.

-그리퍼의 핑거 작동과 함께 회동작동을 즉시 제공할 수 있어 작업 효율성 향상을 기대할 수 있다.

-다양한 작동 구현이 가능하므로 다양한 작업용으로 사용이 가능한 것이다.

-내부에 배터리를 내장하여 제1,2모터의 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성되므로 외부 전원이 인가될 때 마다 제1,2모터가 정위치로 회귀 후 작동하는 대기시간을 없앨 수 있다.

-회전체로 크로스롤러 베어링을 사용하므로 축방향과 축직각방향으로 강성을 제공할 수 있어 핑거가 설치된 핑거어셈블리를 안전하게지지 운용할 수 있다.

도 1은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 외형 사시도
도 2a는 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 정단면도로 핑거어셈블리가 외향 작동한 상태도
도 2b는 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 정단면도로 핑거어셈블리가 내향 작동한 상태도
도 3은 도 2의 측단면도
도 4는 도 2의 평면도
도 5는 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼에서의 제1모터 및 제1구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도
도 6은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼에서의 제2모터 및 제2구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도
도 7은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 외형 사시도
도 8은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 정단면도
도 9는 도 8의 측단면도
도 10은 도 8의 평면도
도 11은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제3실시례를 보인 정단면도
도 12는 도 11의 측단면도

이하 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 실시례를 첨부 도면에 의거하여 설명한다.

도 1은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제1실시례를 보인 외형 사시도를 도시한 것이고, 도 2a, 2b는 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 일 실시례를 보인 정단면도로 핑거어셈블리가 외향 작동한 상태도 및 내향 작동한 상태도이고, 도 3은 도 2의 측단면도, 도 4는 도 2의 평면도를 각각 도시한 것이다. 그리고 도 5는 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼에서의 제1모터 및 제1구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도를, 도 6은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼에서의 제2모터 및 제2구동수단의 구성을 발췌한 정면도 및 평면도를 각각 도시한 것이다.

본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼(1)는, 반도체 제조라인, 자동차 부품 등의 조립라인 및 공작기계 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위한 스카라 타입 등의 수평다관절로봇, 수직다관절로봇, 직교로봇 등 다양한 구성으로 제공되는 산업용 로봇에 적용될 수 있도록 구성한 것이다.

바람직하기로는 속이 비어 있는 그리퍼바디(2)가 마련되며, 그리퍼바디(2)의 내측으로는 정회전과 연회전이 가능한 제1모터(3)와 제2모터(4)가 좌우측으로 내장 설치하며, 또는 제1,2모터에 전원을 인가하는 배터리(17)가 내장된다.

상기 그리퍼바디(2)의 전방으로는 하우징(5)이 결합되며, 하우징(5) 내측으로는 회전체(6)가 설치된다. 이때 회전체(6)는 내륜과 외륜에 각각 부속물을 결합할 수 있으며 축방향 및 축직각방향으로의 강성을 높일 수 있는 크로스롤러 베어링일 수 있다.

상기 회전체(6)는 하우징(5)과 씰로 결합되며, 핑거작동축(7c)과는 베어링(19)으로 결합한다. 도시된 바에 의하면 회전체(6)를 구성하는 내륜에는 후술할 핑거작동축(7c)에 결합된 베어링(19)이 조립되어 있는 베어링하우징(18)이 고정되며, 회전체(6)를 구성하는 외륜에는 후술할 내접링기어(8b)와 핑거어셈블리(10)가 결합되는 구성을 갖는다.

제1모터(3)에는 제공되는 구동력은 제1구동수단(7)에 의해 전달되며, 제1구동수단(7)의 구성은 제1모터(3)의 축에 구동풀리(7a)가 결합되며, 그리퍼바디(2)의 중심으로는 구동풀리(7a)와 벨트로 연결되어 동력을 전달하는 피동풀리(7b)가 배치되며, 피동풀리(7b)는 회전체(6)에 결합되어 있는 베어링하우징(18)에 결합된 베어링(19)으로 지지되는 핑거작동축(7c)과 결합 구성을 통해서 동력이 제공될 수 있도록 한다. 이때 피동풀리(7b) 및 피동풀리((7b)에 결합되는 핑거작동축(7c)은 그리퍼바디(2)의 중심에 위치된다. 또한 상기 핑거작동축(7c)에는 베어링하우징(18)의 이탈을 방지할 수 있는 너트부재(20)가 체결되어 회전체(6)에서 베어링하우징(18)이 분리되는 것을 방지할 수 있도록 구성한다.

도시된 바에 의하면 제1모터(3)의 축에 구동풀리(7a)가 결합되며, 그리퍼바디(2)의 중심으로는 구동풀리(7a)와 벨트로 연결되어 동력을 전달하는 피동풀리(7b)가 배치되도록 구성하고 있으나, 제1모터(3)의 축과 핑거작동축(7c)에 기어를 결합(별도로 도시되지 않음)하여 동력을 전달할 수도 있다.

제2모터(4)에서 제공되는 구동력은 제2구동수단(8)에 전달되며, 제2구동수단(8)은 제2모터(4)의 모터축에 구동기어(8a)를 결합하고, 구동기어(8a)에는 상기 회전체(6)에 고정된 내접링기어(8b)를 기어 결합하여 회전체(6)를 360도 회전시킬 수 있도록 하며, 회전체(6)의 전방으로는 핑거어셈블리(10)를 결합하여 회전체(6)와 함께 회전할 수 있도록 한다.

상기 핑거어셈블리(10)는 상기 회전체(6)와 결합되는 핑거바디(11)의 내측으로 형성한 공간에 제1구동수단(7)을 구성하고 있는 핑거작동축(7c)의 선단을 위치시킨다.

이때 핑거작동축(7c)에는 나사부(7d)가 형성되어 있으며, 나사부(7d)에는 작동구(12)가 결합되어 제1모터(3)의 정역 구성에 따라 나사부(7d)를 따라서 작동구(12)가 이동되도록 한다.

상기 작동구(12)의 양측으로는 작동핀(12a)을 대칭으로 구비하고, 이 작동핀(12a)은, 핑거바디(11)와 핀으로 조립되어 있는 핑거회동부재(13)에 형성된 작동핀결합공(13a)에 삽입한다. 이때 작동핀결합공(13a)은 작동구(12) 쪽이 개방된 구성을 갖는다.

상기 핑거회동부재(13)를 고정하고 있는 핀에는, 핑거회동부재(13)와 함께 회동하도록 제1아암(14)을 결합하며, 제1아암(14)의 바깥으로는 핑거바디(11)에 핀으로 일단을 결합한 제2아암(15)을 결합하여, 이들 제1,2아암(14)(15)의 선단에는 핑거부재(16)를 핀으로 결합하여 사절링크 타입으로 핑거가 작동될 수 있도록 한다.

한편 본 발명은 상기에서 언급한 바와 같이 그리퍼바디(2)의 내측으로 배터리(17)를 내장 설치하고, 배터리(17)를 제1,2모터(3)(4)와 전기적으로 연결하여 외부 전원이 차단된 상태에서도 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성한다.

이와 같이 배터리(17)를 적용하는 경우 외부 전원이 인가될 때 마다 제1,2모터(3)(4)가 정위치로 회귀 후 작동하는 대기시간을 없앨 수 있다.

이상과 같이 구성되는 본 발명의 산업용 로봇 그리퍼(1)를 이용하여 대상물을 파지코자 할 시에는 제1모터(3) 및 제1구동수단(7)을 이용하여 핑거어셈블리(10)를 작동시키면 된다.

즉, 제1모터(3)를 작동시키면 구동풀리(7a)와 피동풀리(7b)가 벨트로 연결되어 있으므로 피동풀리(7b)에 결합되어 있는 핑거작동축(7c)을 회전시키게 된다. 이때 핑거작동축(7c)에 결합되어 있는 작동구(12)가 나사부(7d)를 따라 승강하면서 핑거회동부재(13)를 호운동시키게 되고, 핑거회동부재(13)와 핀으로 연결된 제1아암(14)이 핑거바디(11)에 핀으로 결합되어 있는 제2아암(15)과 함께 회동하면서 핑거부재(16)를 내외측으로 호운동시켜 양측 핑거부재(16) 사이의 대상물을 파지할 수 있게 되는 것이다.

그리고 핑거어셈블리(10) 전체를 회전시키고자 할 시에는 제2모터(4) 및 제2구동수단(8)을 이용하여 핑거어셈블리(10)를 회동시키면 된다.

즉, 제2모터(4)를 작동시키면 모터축에 결합되어 있는 구동기어(8a)가 피동기어인 내접링기어(8b)를 회전시키게 되는데, 이때 내접링기어(8b)가 결합되어 있는 회전체(6) 및 회전체(6)가 결합되어 있는 핑거바디(11)가 함께 회동되는 것이다.

도 7은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 외형 사시도를 도시한 것이고, 도 8은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제2실시례를 보인 정단면도, 도 9는 도 8의 측단면도, 도 10은 도 8의 평면도를 각각 도시한 것이다.

이는 상기 제1실시례와 같이 구성함에 있어서, 그리퍼바디(2)가 정역 회전하는 제3모터(21) 및 제3구동수단(22)에 의해 핑거작동축(7c)과 직각 방향으로 회동될 수 있도록 한 것이다.

즉, 이를 위한 수단으로 본 발명 제2실시례에서는 제3모터(21)가 설치된 고정바디(23) 전방으로 그리퍼바디(2)가 내입되는 한 쌍의 브래킷(23a)을 형성하고, 이 브래킷(23a)에는 그리퍼바디(2)에 대칭으로 고정된 한 쌍의 회동축(24)이 결합되는 베어링이 설치되 축지부(23b)를 마련하고, 고정바디(23)측에 설치된 제3모터(21)에 의해 구동되는 제3구동수단(22)으로 회동축(24)을 각운동 시킬 수 있도록 한 것이다.

상기 제3구동수단(22)은 제3모터(21)에 결합된 구동풀리(22a)와, 회동축(24)에 결합된 피동풀리(22b)와, 이들에 결합되는 벨트(22c)를 포함하는 구성으로 이루어지며, 제3모터(21)는 정역 구동되는 구성을 갖는다.

도 11은 본 발명에서 제공하는 산업용 로봇 그리퍼의 바람직한 제3실시례를 보인 정단면도를 도시한 것이고, 도 12는 도 11의 측단면도를 각각 도시한 것이다.

이는 그리퍼바디(2)에 제1모터(3)와 제1구동수단(7)을 설치하여 핑거어셈블리(10)가 작동되도록 한 일반적인 산업용 로봇 그리퍼(1)를 구성함에 있어서, 상게 제2실시례와 같이 고정바디(23)측에 설치된 제3모터(21)에 의해 구동되는 제3구동수단(22)으로 회동축(24)을 각운동 시킬 수 있도록 한 것이다.

상기 제2. 3실시례와 같이 본 발명을 구성할 경우 핑거어셈블리(10)의 클램핑 작동과 함께 핑거부재(16)를 관절타입으로 작동시키거나, 관절타입 작동과 함께 핑거부재(16)를 360도 회전시킬 수 있게 되는 것이다.

도면중 미설명 부호 25는 로봇과 연결하는 커넥터를 도시한 것이다.

따라서 산업용 로봇에 적용할 경우 로봇 구성의 간소화, 작업 효율성 향상, 다양한 작동 구현이 가능한 산업용 로봇 그리퍼(1)를 제공할 수 있는 것이다.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시례에 관해 설명하고 있으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 설명된 실시례에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위 뿐만 아니라 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1:(산업용) 로봇 그리퍼 2:그리퍼바디
3:제1모터 4:제2모터
5:하우징 6:회전체
7:제1구동수단 7a:구동풀리
7b:피동풀리 7c:핑거작동축
7d:나사부 8:제2구동수단
8a:구동기어 8b:내접링기어
10:핑거어셈블리 11:핑거바디
12:작동구 12a:작동핀
13:핑거회동부재 13a:작동핀결합공
14,15:제1,2아암 16:핑거부재
17:배터리 18:베어링하우징
19:베어링 20:너트부재
21:제3모터 22:제3구동수단
22a:구동풀리 22b:피동풀리
22c:벨트 23:고정바디
23a:브래킷 23b:축지부
24:회동축

Claims (8)

1. 그리퍼바디(2)의 전방으로 제1모터(3)에 의해 작동하는 제1구동수단(7)에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼(1)를 구성함에 있어서;
   상기 핑거가 설치된 핑거어셈블리(10)는 그리퍼바디(2)에 내장 설치된 제2모터(4)에 의해 작동하는 제2구동수단(8)에 의해 360도 회전되도록 구성하되;
   상기 제1구동수단(7)은, 제1모터(3)의 축에 결합된 구동풀리(7a)와 벨트로 연결되도록 설치한 피동풀리(7b) 또는 제1모터(3)의 축에 결합된 기어와 연결되도록 설치한 기어(도시되지 않음) 중 어느 하나에 일체 결합되며, 선단에 나사부(7d)가 형성되어 핑거작동축(7c)은 그리퍼바디(2) 전방에 결합되어 있는 하우징(5)에 설치한 회전체(6)에 베어링으로 지지되어 흔들림 없이 작동이 이루어질 수 있도록 하며;
   상기 제2구동수단(8)은, 그리퍼바디(2)에 내장된 제2모터(4)와; 그리퍼바디(2)의 전방으로 고정된 하우징(5)과; 하우징(5) 내측으로 위치되도록 제2모터(4)축과 결합한 구동기어(8a)와; 상기 구동기어(8a)와 기어결합된 내접링기어(8b)와; 상기 내접링기어(8b)가 고정되고, 하우징(5)에 베어링 지지되어 회전하며, 전방으로 핑거어셈블리(10)가 결합된 회전체(6)를 포함하도록 구성하며;
   상기 그리퍼바디(2)의 내부에는 배터리(17)를 내장하고 제1,2모터(3)(4)와 전기적으로 연결하여, 외부 전원이 차단된 상태에서도 제1,2모터(3)(4)에 전원을 인가하여 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 그리퍼.
   
2. 그리퍼바디(2)의 전방으로 제1모터(3)에 의해 작동하는 제1구동수단(7)에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼(1)를 구성함에 있어서;
   상기 그리퍼바디(2)가 제3모터(21) 및 제3구동수단(22)에 의해 핑거작동축(7c)과 직각 방향으로 회동될 수 있도록 구성하되;
   상기 제1구동수단(7)은, 제1모터(3)의 축에 결합된 구동풀리(7a)와 벨트로 연결되도록 설치한 피동풀리(7b) 또는 제1모터(3)의 축에 결합된 기어와 연결되도록 설치한 기어(도시되지 않음) 중 어느 하나에 일체 결합되며, 선단에 나사부(7d)가 형성되어 핑거작동축(7c)은 그리퍼바디(2) 전방에 결합되어 있는 하우징(5)에 설치한 회전체(6)에 베어링으로 지지되어 흔들림 없이 작동이 이루어질 수 있도록 하며;
   제2구동수단(8)은, 그리퍼바디(2)에 내장된 제2모터(4)와; 그리퍼바디(2)의 전방으로 고정된 하우징(5)과; 하우징(5) 내측으로 위치되도록 제2모터(4)축과 결합한 구동기어(8a)와; 상기 구동기어(8a)와 기어결합된 내접링기어(8b)와; 상기 내접링기어(8b)가 고정되고, 하우징(5)에 베어링 지지되어 회전하며, 전방으로 핑거어셈블리(10)가 결합된 회전체(6)를 포함하도록 구성하며;
   상기 그리퍼바디(2)의 내부에는 배터리(17)를 내장하고 제1,2모터(3)(4)와 전기적으로 연결하여, 외부 전원이 차단된 상태에서도 제1,2모터(3)(4)에 전원을 인가하여 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 그리퍼.
   
3. 그리퍼바디(2)의 전방으로 제1모터(3)에 의해 작동하는 제1구동수단(7)에 의해 작동하는 핑거가 설치된 종래 산업용 로봇 그리퍼(1)를 구성함에 있어서;
   상기 핑거가 설치된 핑거어셈블리(10)는 그리퍼바디(2)에 내장 설치된 제2모터(4)에 의해 작동하는 제2구동수단(8)에 의해 360도 회전되도록 구성되며;
   상기 그리퍼바디(2)가 제3모터(21) 및 제3구동수단(22)에 의해 핑거작동축(7c)과 직각 방향으로 회동될 수 있도록 구성하되;
   상기 제1구동수단(7)은, 제1모터(3)의 축에 결합된 구동풀리(7a)와 벨트로 연결되도록 설치한 피동풀리(7b) 또는 제1모터(3)의 축에 결합된 기어와 연결되도록 설치한 기어(도시되지 않음) 중 어느 하나에 일체 결합되며, 선단에 나사부(7d)가 형성되어 핑거작동축(7c)은 그리퍼바디(2) 전방에 결합되어 있는 하우징(5)에 설치한 회전체(6)에 베어링으로 지지되어 흔들림 없이 작동이 이루어질 수 있도록 하며;
   상기 제2구동수단(8)은, 그리퍼바디(2)에 내장된 제2모터(4)와; 그리퍼바디(2)의 전방으로 고정된 하우징(5)과; 하우징(5) 내측으로 위치되도록 제2모터(4)축과 결합한 구동기어(8a)와; 상기 구동기어(8a)와 기어결합된 내접링기어(8b)와; 상기 내접링기어(8b)가 고정되고, 하우징(5)에 베어링 지지되어 회전하며, 전방으로 핑거어셈블리(10)가 결합된 회전체(6)를 포함하도록 구성하며;
   상기 그리퍼바디(2)의 내부에는 배터리(17)를 내장하고 제1,2모터(3)(4)와 전기적으로 연결하여, 외부 전원이 차단된 상태에서도 제1,2모터(3)(4)에 전원을 인가하여 위치 값을 항상 인식할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 그리퍼.
   
4. 삭제
5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서;
   상기 회전체(6)는 축방향과 축직각방향으로 강성을 제공할 수 있는 크로스롤러 베어링인 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 그리퍼.
   
6. 삭제
7. 청구항 2에 있어서;
   상기 제3구동수단(22)은, 제3모터(21)에 결합된 구동풀리(22a)와, 회동축(24)에 결합된 피동풀리(22b)와, 이들에 결합되는 벨트(22c)를 포함하는 구성 또는 제3모터(21)의 축에 결합된 기어와 연결되도록 설치한 기어(도시되지 않음) 중 어느 하나에 일체 결합한 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 그리퍼.
   
8. 삭제

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